... xét
Bàigiảngnguyênlýmáy
Chương 1: Cấu Tạo Cơ Cấu 3
Chương 1
CẤU TẠO CƠ CẤU
Bài1. ĐỊNH NGHĨA VÀ CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN
1.1 Khâu và chi tiết máy
_ Chi tiêt máy (tiêt máy) : máy hay ... Cơ cấu hở, ví dụ : cơ cấu tay máy hình 1. 15
Bàigiảngnguyênlýmáy
Chương 1: Cấu Tạo Cơ Cấu 11
const=
1
ω
A
B
1
2
3
2.3 Công thức tính ... khớp động là các
mặt cầu nên đây là một khớp thấp.
Bàigiảngnguyênlýmáy
Chương 1: Cấu Tạo Cơ Cấu 14
Bài 3. XẾP LOẠI CƠ CẤU
3 .1 Nguyênlý tạo cơ cấu
Mọi cơ cấu được tạo thành bằng cách...
... khâu dẫn:
0=
∑
A
M
<=> 0
11 2 21
=+−−
CBcb
hPhPhR
<=>
11 2 21
hPhRhP
CBcb
+=
=>
11 2 21
hPhRhPM
CBcbCB
+==
+ Phản lực khâu dẫn:
0
211
=+++
Acb
RPRP
3.4 Phươnng pháp di ... khâu bản lề
A
B
C
D
1
2
3
4
ω
P
2
B
C
2
3
P
3
P
2
P
3
P
1
n
R
12
t
R
12
n
R
43
t
R
43
Hình 3.2
b
Bàigiảngnguyênlýmáy
Chương 3: Phân Tích Lực Cơ Cấu ... Atxua rồi giải
bài toán đối với từng nhóm.
3.2 Phản lực khớp động cơ cấu phẳng loại II
3.2 .1 Cơ cấu bốn khâu bản lề
Bàigiảngnguyênlýmáy
Chương 3: Phân Tích Lực Cơ Cấu 1
Chương 3
PHÂN...
... với khớp tịnh tiến: QfF
ms
λ=
1. phẳng:
1
=
λ
N
2
N
1
Q
β
A
B
β
Q
N
1
N
2
Q
P
F
1
, F
2
0
2
1
=++ FFP
Bàigiảngnguyênlýmáy
Chương 4: Ma Sát Trong Khớp Động ...
lr
Q
π
2
3.2 Ma sát ổ chặn
Bàigiảngnguyênlýmáy
Chương 4: Ma Sát Trong Khớp Động 1
Chương 4
MA SÁT TRONG KHỚP ĐỘNG
Bài 1. ĐẠI CƯƠNG VỀ LỰC MA SÁT
1.1 Khái niệm
_ Ma sát là hiện ... +=
Gọi
ϕ
là góc ma sát .
N
Q
ms
F
ϕ
R
P
A
B
Bàigiảngnguyênlýmáy
Chương 4: Ma Sát Trong Khớp Động 11
1
=
λ
"''
frfrfa === λρ
'
frQQM
ms
==...
... 0
)(
)(
)(
)(
=+
∑
Ii
Ii
Icb
Icb
rmrm
Bàigiảngnguyênlýmáy
Chương 5: Cân Bằng Máy và Hiệu Suất 5
Hình 1. 1Chuỗi động ghép nối tiếp
_ Xét khớp động thứ 1:
đđ
A
A
A
A
1
1
1
1
==η
_ Xét khớp động thứ 2:
1
2
2
2
2
A
A
A
A
đ
==η ...
A
3
A
n
-
1
1
η
2
η
1 n
η
n
η
A
đ
A
1
A
2
A
n
A
n
-
1
A
ci
A
đ
1
A
đ
2
A
đ
(n
-
1)
A
đ
n
Bàigiảngnguyênlýmáy
Chương 5: Cân Bằng Máy và Hiệu Suất 2
_ Vật ... Bàigiảngnguyênlýmáy
Chương 5: Cân Bằng Máy và Hiệu Suất 6
_ Hiệu suất của chuỗi :
∑
∑
∑
∑
===
i
i
điđ
ci
A
Ai
A
Ai
A
A
η
η
Nếu
n
ηηηη ====
3 21
=>
n
ηηηηη =====
3 21
Bài giảng...
...
2
.
2
1
ω
tt
JE =
Bàigiảngnguyênlýmáy
Chương 6: Chuyển Động Thực Của Cơ Cấu 1
Chương 6
CHUYỂN ĐỘNG THỰC CỦA MÁY
BÀI 1. ĐẠI CƯƠNG
1.1 Khái niệm
_ Khi nghiên cứu bài toán phân tích ... của khâu thay thế:
1
2
2
1
2
1
1
2
1
.
2
1
ϕ
ϕ
ω
ω
ω
ω
+
=∆
∑
=
i
i
n
i
si
i
J
v
mE
=>
2
1
2
2
1
2
2
1
12
2
1
2
1
2
1
ωω
ϕ
ϕ
ω
ttt
JJJE −==∆
...
∫
∑
+=
=
2
1
.)(
1
1
1
1
t
t
i
i
n
i
i
ic
dt
v
PMA ω
ωω
ω
=> ϕ
ϕ
ϕ
dMA
tcc
∫
=
2
1
c/ Độ biến thiên động năng
E
∆
:
_ Động năng của khâu thứ i:
Bàigiảngnguyênlýmáy
Chương 6: Chuyển...
...
n
n
(
)
+
1
ω
1
ω
min
R
S
z
B
A
C
H
z
(
)
1
(
)
3
(
)
2
π
13 3
ccb
==
2
b
1
C
a
uur
23
BB
a
uuuur
2
B
a
uuur
Hình 7 .17
Hình 7 .18
BàigiảngNguyênLýMáy
Chương 7: Cơ Cấu Cam 14
_ Kẻ ...
'
1
E
'
2
E
'
3
E
'
4
E
(
)
E
[
]
max
α
1
d
∆
'
1
d
∆
1
v
∆
'
1
v
∆
1
d
dS
d
ϕ
1
v
dS
d
ϕ
Miền tâm
cam
(
)
θ
Hình 7. 13
BàigiảngNguyênLýMáy
Chương 7: Cơ Cấu Cam 7
Hình 7.9 Đồ ...
[
]
max
α
[
]
max
α
i
δ
Hình 7 .12
1
ω
BàigiảngNguyênLýMáy
Chương 7: Cơ Cấu Cam 3
BÀI 2. PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC CƠ CẤU CAM
2 .1 Bài toán chuyển vị
2 .1. 1 Cơ cấu cam cần tịnh tiến đầu...
... răng.
1
2
3
Hình 8 .11
BàigiảngNGUYÊNLÝMÁYChương 8: Cơ cấu phẳng toàn khớp thấp
Bm. Thiết kế máy TS. Bùi Trọng Hiếu
- 11 5 -
Chương 8
CƠ CẤU PHẲNG TOÀN KHỚP THẤP
8 .1. ĐẠI ... 8.4
BàigiảngNGUYÊNLÝMÁYChương 8: Cơ cấu phẳng toàn khớp thấp
Bm. Thiết kế máy TS. Bùi Trọng Hiếu
- 12 1 -
A
2
C
θ
1
C
lam viec
D
lv
ϕ
ck
ϕ
1
ω
chay khong
1
B
2
B
Hình 8 .14
2. ... 8.9.
BàigiảngNGUYÊNLÝMÁYChương 8: Cơ cấu phẳng toàn khớp thấp
Bm. Thiết kế máy TS. Bùi Trọng Hiếu
- 12 5 -
A
D
B
1
ω
2
ω
∞
C
P
Hình 8 .19
Ta coù:
31
PP
VV =
(8 .14 )
Hay...
...
qt
P
r
1
ω
1
ϕ
1
ω
1
ω
I
m
I
m
1
ϕ
1
ϕ
1
2
ϕ
1
2
ϕ
II
m
II
m
I
P
r
II
P
r
1
2
ω
1
2
ω
I
P
r
II
P
r
I
r
r
II
r
r
II
r
r
I
r
r
1
ω
C
B
A
1
O
1
O
2
O
2
O
Hình 5 .14
BàigiảngNGUYÊNLÝMÁYChương ...
2
)(
ω
yemP
qt
r
r
r
+= (5 .16 )
BàigiảngNGUYÊNLÝMÁYChương 5: Cân bằng máy
Bm. Thiết kế máy TS. Bùi Trọng Hiếu
- 88 -
⎟
⎟
⎠
⎞
⎜
⎜
⎝
⎛
+−=
1
2
1
1
2
11
2coscos
ϕϕω
l
l
la
C
(5.37)
với:
1
ω
là ...
0→
ω
ω
r
.
BàigiảngNGUYÊNLÝMÁYChương 5: Cân bằng máy
Bm. Thiết kế máy TS. Bùi Trọng Hiếu
- 71 -
Chương 5
CÂN BẰNG MÁY
5 .1. ĐẠI CƯƠNG
1. Mục đích cân bằng máy
- Khi làm việc,...
... Q và moment
M
.
1
r
2
r
Q
r
p
r
dr
ω
1
2
Hình 4 .13
BàigiảngNGUYÊNLÝMÁYChương 4: Ma sát
Bm. Thiết kế máy TS. Bùi Trọng Hiếu
- 49 -
Chương 4
MA SÁT
4 .1. ĐẠI CƯƠNG
- Ma ...
ω
Q
r
1
2
a) Ổ đỡ b) Máng lót
Hình 4 .10
1. Ma sát trên ổ đỡ
Q
r
R
r
N
r
ms
F
B
ρ
O
M
r
Q
r
R
r
A
O
a) b)
Hình 4 .11
BàigiảngNGUYÊNLÝMÁYChương 4: Ma sát
Bm. Thiết kế máy TS. ...
drAdrr
r
A
dSpdN
ππ
22. === (4.29)
⇒ )(22
12
2
1
2
1
rrArdrAdNQ
r
r
r
r
−===
∫∫
ππ
(4.30)
⇒
)(2
12
rr
Q
A
−
=
π
(4. 31)
BàigiảngNGUYÊNLÝMÁYChương 4: Ma sát
Bm. Thiết kế máy TS. Bùi Trọng Hiếu
...
... với điểm
A
là:
0
21
21
1
11
=−++=
∑
hRhPMMM
cbA
Suy ra:
1
11
21
21
hPMhRM
cb
−−= (3 .16 )
BàigiảngNGUYÊNLÝMÁYChương 3: Phân tích lực cơ cấu
Bm. Thiết kế máy TS. Bùi Trọng Hiếu ... tích lực
21
h
21
R
01
R
cb
M
1
M
1
P
1
h
B
A
21
h
21
R
01
R
cb
P
1
P
1
h
A
B
h
1
M
a) b)
Hình 3.5
Giả sử khâu dẫn chịu các ngoại lực
1
P ,
1
M và áp lửùc khụựp ủoọng
21
R ụỷ khụựp ... với điểm
A
laø:
0
21
21
1
11
=−++=
∑
hRhPMhPM
cbA
Suy ra:
h
hPMhR
P
cb
1
11
21
21
−−
=
(3 .17 )
với
h
là cánh tay đòn của lực
cb
P
.
Từ (3 .16 ) và (3 .17 ), ta nhận thấy:
hPM
cbcb
=
....
...
con trượt 3.
BàigiảngNGUYÊNLÝMÁYChương 2: Phân tích động học cơ cấu
Bm. Thiết kế máy TS. Bùi Trọng Hiếu
- 25 -
A
B
C
1
ϕ
3
ϕ
x
y
e
1
l
2
l
C
x
1
ω
1 2
3
Hình 2 .1
a) Chuyển ... (2.8) trở thành:
13
sin
1
arcsin
ϕ
λ
ϕ
= (2.9)
3
1
13
cos
cos1
ϕ
ϕ
ω
λ
ω
= (2 .10 )
3
3
1
2
2
13
cos
sin
1
11
ϕ
ϕ
λ
ω
λ
ε
⎟
⎠
⎞
⎜
⎝
⎛
−=
(2 .11 )
b) Chuyển vị, vận tốc, gia tốc của con trượt ...
⎥
⎦
⎤
⎢
⎣
⎡
⎟
⎠
⎞
⎜
⎝
⎛
−−
⎟
⎟
⎠
⎞
⎜
⎜
⎝
⎛
++=
2
1
1
2
3
3
1
2
13
1
1
sin
1
sin
1
cos
sin1
λϕ
ϕμμ
λϕ
ϕ
ω
λ
ε
(2.8)
* Với cơ cấu tay quay-con trượt chính tâm (
0
=
e
), các công thức (2.4), (2.6), (2.8) trở thành:
13
sin
1
arcsin
ϕ
λ
ϕ
=...
... phẳng (hình 1. 11) và cơ cấu
không gian (hình 1. 12).
A
C
B
1
ω
1
4
3
2
Hình 1. 11
BàigiảngNGUYÊNLÝMÁYChương 1: Cấu tạo cơ cấu
Bm. Thiết kế máy TS. Bùi Trọng Hiếu
- 17 -
- Cơ ... khâu 1.
H
I
J
6
7
E
F
G
H
54
A
B
C
D
E
F
G
H
I
J
1
ω
4 5
6
7
3
1
2
A
B
C
D
E
F
G
H
1
ω
4 5
3
1
2
A
B
C
D
E
1
ω
3
1
2
C
D
E
3
2
B
A
B
1
ω
1
Hình 1. 21
BàigiảngNGUYÊNLÝMÁYChương 1: Cấu ... Khâu dẫn là khaâu 1.
A
B
C
D
E
F
G
1
2
4
3
5
1
ω
B
C
D
E
F
G
2
4
3
5
A
1
1
ω
Hình 1. 18
Ta khoâng thể tách nhóm như hình 1. 19 và hình 1. 20:
BàigiảngNGUYÊNLÝMÁYChương 1: Cấu tạo cơ...
... điểm:
* Điểm bài tập: 60%
+ Bài tập chương 1: 10 %
+ Bài tập chương 2: 10 %
+ Bài tập chương 3: 10 %
+ Bài tập chương 5: 10 %
+ Bài tập chương 7: 10 %
+ Bài tập chương 12 : 10 %
* Điểm ... * Điểm thi cuối học kỳ: 40% (thi viết).
BàigiảngNGUYÊNLÝMÁYChương 0: Mở đầu
Bm. Thiết kế máy TS. Bùi Trọng Hiếu
- 2 -
Hình 0 .1
Máy: Máy là tập hợp những cơ cấu có nhiệm vụ biến ... BàigiảngNGUYÊNLÝMÁYChương 0: Mở đầu
Bm. Thiết kế máy TS. Bùi Trọng Hiếu
- 3 -
máy là môn học kỹ thuật cơ sở của tất cả các ngành cơ khí nói chung như chế tạo máy, ôtô,...
... bảo
II. Định lý cơ bản về ăn khớp
II. Định lý cơ bản về ăn khớp
1 2
12
2 1
onst?
O P
i c
O P
ω
ω
≡ = ⇒
1 2
11 2 2
. .
P P
v O P O P v
ω ω
= = =
Tỉ số truyền
-
Định lý cơ bản về ăn khớp: ... kiện chế tạo
và điều kiện lắp ráp
CH NG 10 . ƯƠ
CH NG 10 . ƯƠ
CƠ
CƠ
C U BÁNH Ấ
C U BÁNH Ấ
RĂNG PH NGẲ
RĂNG PH NGẲ
NGUYÊN LÝ MÁY
NGUYÊN LÝ MÁY
Đ I H C CÔNG NGHI P TP.H CHÍ MINHẠ Ọ Ệ Ồ
Đ ... A
N B N A N N
= − = − −
= + −
( )
11 2 2 1 2
11 2 2
2 2 2 2
2 2 2 2
sin sin
sin
e O e O L L L L
e O e O L
r r r r r r
r r r r A
α α
α
= − + − − +
= − + − −
11 2 2
2 2 2 2
0
sin
e O e O L
r r...
... )
( )
1
s s
ds d ds ds
v
dt dt d d
t
ϕ
ϕ
ω
ϕ ϕ
ϕ ϕ
=
⇒ = = =
=
3. Gia tốc
2
2
1
2
dv d s
a
dt d
ω
ϕ
= =
CHƯƠNG 9.
CHƯƠNG 9.
CƠ CẤU CAM
CƠ CẤU CAM
NGUYÊN LÝ MÁY
NGUYÊN LÝ MÁY
Đ ... p c c u camổ ợ ơ ấ
1. Xác định tâm quay của cơ cấc cam (Bài tóan tổng hợp động lực học cơ cấu cam)
1.1 Cam cần lắc đáy nhọn
[ ]
axm
α α
≤
1
ω
BC
l
1
2
B
v
r
a. Bài tóan 1
Cho: góc áp lực
-
...
1
i
b
1
1
1
11
i
i i i
i i
B
i
v
AB B b
v
B b
AB
à
ω
⊥
= =
-
Ứng với mỗi vị trí của trên tt
ta có một họa đồ vận tốc và một vị trí của tâm cam mà
1
i
b
//
i
nn
∆
i
B
i
x
(...