Bài giảng nguyên lý máy - Chương 1 pptx

Bài giảng NGUYÊN LÝ MÁY Chương 1: Cấu tạo cơ cấu Bm. Thiết kế máy TS. Bùi Trọng Hiếu - 4 - Chương 1 CẤU TẠO CƠ CẤU 1.1. ĐỊNH NGHĨA NHỮNG KHÁI NIỆM CƠ BẢN 1. KHÂU VÀ TIẾT MÁY a. Tiết máy: Máy hay cơ cấu có thể tháo rời ra thành nhiều bộ phận khác nhau. Bộ phận không thể tháo rời ra được nữa gọi là chi tiết máy (gọi tắt là tiết máy). Ví dụ : bu lông, đai ốc, niền xe đạp, căm xe đạp, … b. Khâu: Trong cơ cấu và máy, toàn bộ bộ phận có chuyển động tương đối so với bộ phận khác gọi là khâu. Một khâu có thể gồm một tiết máy độc lập hay nhiều tiết máy nối cứng với nhau tạo thành. (Hai tiết máy được gọi là nối động với nhau khi giữa chúng có chuyển động tương đối, nối cứng với nhau khi giữa chúng không có chuyển động tương đối). Một khâu có nhiều tiết máy nối cứng với nhau chỉ để dễ dàng cho việc chế tạo, lắp ráp, thay thế và vận chuyển, Ví dụ: a d e c b Hình 1.1 Hình 1.2 Cơ cấu động cơ nổ trên hình 1.1 gồm piston 3 chuyển động trong xylanh 4, thanh truyền 2 quay tương đối với piston 3 và quay tương đối với tay quay 1, tay quay 1 quay tương đối với thân máy. Như vậy, ở đây có 4 khâu được kí hiệu là 1, 2, 3, 4; thân máy và xylanh là một khâu vì không có chuyển động tương đối với nhau. Thanh truyền bao gồm nhiều chi tiết như thân a, bulông b, nắp c, đai ốc d và bạc lót e nối cứng với nhau như trên hình 1.2. Khi nghiên cứu Nguyên lý máy, khâu được xem là thành phần cơ bản. Khâu được xem là vật rắn tuyệt đối. Bài giảng NGUYÊN LÝ MÁY Chương 1: Cấu tạo cơ cấu Bm. Thiết kế máy TS. Bùi Trọng Hiếu - 5 - 2. THÀNH PHẦN KHỚP ĐỘNG - KHỚP ĐỘNG a. Bậc tự do của khâu: Hình 1.3  Một khả năng chuyển động độc lập của một vật đối với một hệ qui chiếu gọi là một bậc tự do.  Giữa hai khâu để rời trong không gian có 6 khả năng chuyển động tương đối, độc lập đối với nhau ⇒ có 6 bậc tự do. Xét hai vật rắn (hai khâu) A và B như hình 1.3, chuyển động tương đối giữa khâu B đối với khâu A là: - Tònh tiến theo ba trục OzOyOx ,, : x T , y T , z T - Quay quanh ba trục OzOyOx ,, : x Q , y Q , z Q  Giữa hai khâu để rời trong mặt phẳng có 3 bậc tự do: - Tònh tiến theo hai trục OyOx, : x T , y T - Quay quanh trục Oz : z Q b. Nối động: Để tạo thành cơ cấu, các khâu không thể để rời nhau mà phải được liên kết với nhau theo một qui cách xác đònh nào đó sao cho sau khi nối với nhau các khâu vẫn có khả năng chuyển động tương đối đối với nhau ⇒ nối động các khâu. c. Thành phần khớp động - Khớp động - Ràng buộc:  Khi nối động, các khâu sẽ có thành phần tiếp xúc với nhau. Toàn bộ chỗ tiếp xúc giữa hai khâu trên mỗi một khâu được gọi là một thành phần khớp động.  Hai thành phần khớp động trong một phép nối động hai khâu hình thành nên một khớp động (gọi tắt là khớp). Tác dụng của khớp động là hạn chế bớt khả năng chuyển động tương đối giữa hai khâu nối với nhau, tức là làm giảm đi số bậc tự do.  Số bậc tự do bò khớp động làm mất đi được gọi là số ràng buộc. Bài giảng NGUYÊN LÝ MÁY Chương 1: Cấu tạo cơ cấu Bm. Thiết kế máy TS. Bùi Trọng Hiếu - 6 - 3. PHÂN LOẠI KHỚP ĐỘNG Có hai cách phân loại khớp động: a. Phân loại khớp động theo số ràng buộc: Ta gọi khớp động loại k khi nó có k ràng buộc (hạn chế k bậc tự do). O y x z A Khớp loại 1 O y x z A B O y x B A z a) b) c) O y x z A O y x z A B y x z O A B d) e) f) Hình 1.4 - Khớp trên H.1.4a là khớp loại 1 vì hạn chế 1 chuyển động: y T . - Khớp trên H.1.4b là khớp loại 2 vì hạn chế 2 chuyển động: y T , x Q . - Khớp trên H.1.4c là khớp cầu loại 3 vì hạn chế 3 chuyển động: x T , y T , z T . - Khớp trên H.1.4d là khớp trụ loại 4 vì hạn chế 4 chuyển động: y T , z T , y Q , z Q . - Khớp trên H.1.4e là khớp bản lề loại 5 vì hạn chế 5 chuyển động: x T , y T , z T , x Q , y Q . - Khớp trên H.1.4f là khớp vít cho phép 2 chuyển động x T , x Q , nhưng 2 chuyển động này không độc lập với nhau, tức là chỉ còn 1 chuyển động độc lập (hoặc x T hoặc x Q ), nên khớp vít là khớp loại 5. b. Phân loại khớp động theo đặc điểm tiếp xúc:  Khớp loại cao (khớp cao) : là khớp có thành phần tiếp xúc là điểm hay đường. Ví dụ : các khớp trên hình 1.4 (a), (b).  Khớp loại thấp (khớp thấp): là khớp có thành phần tiếp xúc là mặt. Ví dụ : các khớp trên hình 1.4 (c), (d), (e), (f). Bài giảng NGUYÊN LÝ MÁY Chương 1: Cấu tạo cơ cấu Bm. Thiết kế máy TS. Bùi Trọng Hiếu - 7 - 4. LƯC ĐỒ ĐỘNG a. Lược đồ động của khớp: Để thuận tiện cho việc nghiên cứu cơ cấu và máy, các khớp động được biểu diễn bằng các hình vẽ qui ước gọi là lược đồ động của khớp, gọi tắt là lược đồ khớp. Ví dụ : Hình 1.5 b. Lược đồ động của khâu: Các khâu cũng được biểu diễn bằng các hình vẽ qui ước gọi là lược đồ động của khâu, gọi tắt là lược đồ khâu. Trên lược đồ khâu phải thể hiện đầy đủ các thành phần khớp động, các kích thước có ảnh hưởng đến tính chất động học của khâu và của cơ cấu. Các kích thước này được gọi là các kích thước động. Kích thước động thông thường là khoảng cách tâm các thành phần khớp động trên khâu → Lược đồ động của biên. Từ lược đồ của khớp và lược đồ của khâu, ta có thể biểu diễn cơ cấu bằng lược đồ. Ví dụ : Hình 1.6 Bài giảng NGUYÊN LÝ MÁY Chương 1: Cấu tạo cơ cấu Bm. Thiết kế máy TS. Bùi Trọng Hiếu - 8 - 5. CHUỖI ĐỘNG - CƠ CẤU a. Chuỗi động - Phân loại chuỗi động:  Chuỗi động: Nhiều khâu nối với nhau tạo thành một chuỗi động.  Phân loại chuỗi động: ¾ Chuỗi động có thể chia thành chuỗi động phẳng và chuỗi động không gian: • Chuỗi động phẳng: là chuỗi động trong đó các khâu chuyển động trong cùng một mặt phẳng hay nhiều mặt phẳng song song với nhau (hình 1.7). • Chuỗi động không gian: là chuỗi động trong đó các khâu chuyển động trong những mặt phẳng không song song với nhau (hình 1.8). 1 2 3 4 3 ω 1 ω A B C D a) b) Hình 1.7 ω a) b) Hình 1.8 ¾ Về phương diện khác, chuỗi động có thể chia thành chuỗi động kín và chuỗi động hở : • Chuỗi động kín: là chuỗi động trong đó các khâu nối với nhau tạo thành một hay nhiều chu vi khép kín. Như vậy, trong chuỗi động kín, mỗi khâu phải tham gia ít nhất hai khớp động (hình 1.9). • Chuỗi động hở: là chuỗi động trong đó các khâu không tạo thành chu vi khép kín. Rõ ràng, trong chuỗi động hở, có những khâu chỉ tham gia một khớp động (hình 1.10). Bài giảng NGUYÊN LÝ MÁY Chương 1: Cấu tạo cơ cấu Bm. Thiết kế máy TS. Bùi Trọng Hiếu - 9 - 1 2 3 4 3 ω 1 ω A B C D A C B 1 ω 1 4 3 2 a) b) Hình 1.9 1 2 3 1 ω A B C Hình 1.10 b. Cơ cấu - Phân loại cơ cấu:  Đònh nghóa khác về cơ cấu: Cơ cấu là một chuỗi động có một khâu cố đònh và chuyển động theo qui luật xác đònh. Khâu cố đònh được gọi là giá.  Phân lọai cơ cấu: Cơ cấu cũng được chia thành cơ cấu phẳng (hình 1.11) và cơ cấu không gian (hình 1.12). A C B 1 ω 1 4 3 2 Hình 1.11 Bài giảng NGUYÊN LÝ MÁY Chương 1: Cấu tạo cơ cấu Bm. Thiết kế máy TS. Bùi Trọng Hiếu - 10 - O 1 2 3 a) b) Hình 1.12 1.2. BẬC TỰ DO CỦA CƠ CẤU 1. ĐỊNH NGHĨA Bậc tự do của cơ cấu là số thông số độc lập, cần thiết để xác đònh hoàn toàn vò trí của cơ cấu; đồng thời bậc tự do cũng chính là số khả năng chuyển động độc lập của cơ cấu đó. 2. TÍNH BẬC TỰ DO CỦA CƠ CẤU KHÔNG GIAN (TRƯỜNG HP TỔNG QUÁT) Gọi 0 W làø số bậc tự do tương đối tổng cộng của n khâu động nếu để rời so với giá, R là số ràng buộc của cơ cấu. Bậc tự do của cơ cấu được tính như sau: RWW − = 0 (1.1) a. Tính số bậc tự do tương đối: Một khâu để rời trong không gian có 6 bậc tự do tương đối so với giá, do đó số bậc tự do của n khâu động để rời so với giá là: nW 6 0 = (a) b. Tính số ràng buộc của cơ cấu: • Ràng buộc trực tiếp - Ràng buộc gián tiếp - Ràng buộc trùng: - Ràng buộc giữa hai khâu do khớp nối trực tiếp giữa hai khâu đó được gọi là ràng buộc trực tiếp. - Ràng buộc giữa hai khâu không phải do tác dụng trực tiếp của khớp nối giữa hai khâu đó được gọi là ràng buộc gián tiếp. - Khi dùng một khớp để nối động hai khâu đã bò ràng buộc gián tiếp, thì ở khớp đóng kín đó sẽ xảy ra các ràng buộc trùng lắp gọi là ràng buộc trùng (hay ràng buộc chung). Bài giảng NGUYÊN LÝ MÁY Chương 1: Cấu tạo cơ cấu Bm. Thiết kế máy TS. Bùi Trọng Hiếu - 11 - Ví dụ: Xét cơ cấu 4 khâu bản lề như hình 1.13a A B 1 2 D 3 4 x z y O C 1 A B C D 1 2 2 A x z y O 3 4 a) b) Hình 1.13 * Ràng buộc trực tiếp : - Ràng buộc giữa khâu 1 và khâu 2 do khớp B . - Ràng buộc giữa khâu 2 và khâu 3 do khớp C . - Ràng buộc giữa khâu 3 và khâu 4 do khớp D . - Ràng buộc giữa khâu 4 và khâu 1 do khớp A . * Ràng buộc gián tiếp : Nếu tháo khớp A (hình 1.13b), giữa khâu 1 và khâu 4 không có ràng buộc trực tiếp. Tuy nhiên giữa khâu 1 và khâu 4 có những ràng buộc sau: (1) Không thể tònh tiến theo phương Oz . (2) Không thể quay quanh trục Ox . (3) Không thể quay quanh trục Oy . Các ràng buộc này không phải do nối động trực tiếp bằng khớp A mà do khâu 1 và 4 đã được liên kết với nhau thông qua các khớp DCB ,, . Do đó những ràng buộc này được gọi là ràng buộc gián tiếp. * Ràng buộc trùng : Khi nối khâu 1 và khâu 4 bằng khớp A , giữa hai khâu này có những ràng buộc sau: (1) Không thể tònh tiến theo phương Oz . (2) Không thể quay quanh trục Ox . (3) Không thể quay quanh trục Oy . (4) Không thể tònh tiến theo phương Ox . (5) Không thể tònh tiến theo phương Oy . Bài giảng NGUYÊN LÝ MÁY Chương 1: Cấu tạo cơ cấu Bm. Thiết kế máy TS. Bùi Trọng Hiếu - 12 - Ở đây, các ràng buộc (1), (2), (3) trùng với các ràng buộc gián tiếp (1), (2), (3) ở trên, những ràng buộc này gọi là ràng buộc trùng, số ràng buộc trùng ở đây là 3. Ràng buộc trùng chỉ xảy ra ở các khớp đóng kín của cơ cấu. • Tính số ràng buộc của cơ cấu không gian: Với cách phân loại khớp động theo số bậc tự do bò hạn chế thì khớp loại k hạn chế k bậc tự do. Nếu gọi k p là số khớp loại k chứa trong cơ cấu thì tổng các ràng buộc do k p khớp loại k gây nên sẽ là k pk . Số ràng buộc trong cơ cấu bằng tổng các ràng buộc ở tất cả các khớp trừ đi số ràng buộc trùng 0 R ở các khớp khép kín, nghóa là: 0 5 1 RpkR k k −= ∑ = (b) c. Công thức tính bậc tự do của cơ cấu không gian Thay (a) và (b) vào (1.1) ta có công thức tính bậc tự do của cơ cấu không gian như sau: ⎟ ⎠ ⎞ ⎜ ⎝ ⎛ −−= ∑ = 5 1 0 6 k k RpknW (1.2) Ví dụ 1: Tính bậc tự do của cơ cấu 4 khâu bản lề như hình 1.13a. Ta thấy: Số khâu động: 3 = n Số khớp loại 5 ( 5=k ): 4 5 = p Số ràng buộc trùng: 3 0 = R Vậy bậc tự do của cơ cấu tính theo công thức (1.2) bằng: 1)345(36 = − ×−×=W . 3. TÍNH BẬC TỰ DO CỦA CƠ CẤU PHẲNG a. Tính số bậc tự do tương đối: Trong cơ cấu phẳng, một khâu để rời có 3 bậc tự do tương đối so với giá, do đó số bậc tự do tương đối của n khâu động so với giá làø: nW 3 0 = (c) b. Tính số ràng buộc của cơ cấu: - Cơ cấu phẳng chỉ chứa khớp loại 4 và khớp loại 5. Mỗi khớp loại 4 trong mặt phẳng chỉ có thêm 1 ràng buộc nên số ràng buộc của 4 p khớp loại 4 là 4 1p . Mỗi khớp loại 5 trong mặt Bài giảng NGUYÊN LÝ MÁY Chương 1: Cấu tạo cơ cấu Bm. Thiết kế máy TS. Bùi Trọng Hiếu - 13 - phẳng có thêm 2 ràng buộc nên số ràng buộc của 5 p khớp loại 5 là 5 2p . Do đó tổng số ràng buộc của các khớp trong cơ cấu phẳng là ( 54 2pp + ). - Trong tất cả các cơ cấu phẳng, chỉ có duy nhất cơ cấu chêm (hình 1.14) là có ràng buộc trùng ( 1 0 =R ), nên trong cơ cấu phẳng (trừ cơ cấu chêm) tổng số ràng buộc của các khớp cũng chính là số ràng buộc của cơ cấu: 54 2ppR + = (d) c. Công thức tính bậc tự do của cơ cấu phẳng (trừ cơ cấu chêm) Thay (c) và (d) vào (1.1) ta có công thức tính bậc tự do của cơ cấu phẳng như sau: )2(3 54 ppnW + − = (1.3) Chú ý: 5 p cũng chính là số khớp thấp trong cơ cấu phẳng, 4 p cũng chính là số khớp cao trong cơ cấu phẳng. Ví dụ 2: Tính số ràng buộc trùng ở cơ cấu chêm như hình 1.14. y A B O C 2 x 1 z A y B O C 1 2 x z a) b) Hình 1.14 - Cơ cấu chêm có 2 khâu và 3 khớp loại 5: 2 = n , 3 5 = p . Để xác đònh số ràng buộc trùng, ta chọn hệ qui chiếu gắn với giá như hình 1.14ù. - Khi chưa đóng khớp A (hình 1.14a), khâu 1 có các khả năng chuyển động tương đối sau: (1) Tònh tiến theo phương Ox . (2) Tònh tiến theo phương Oy . (3) Không thể quay quanh trục Oz ⇒ ràng buộc. [...]... hình 1. 18 Ta có thể tách nhóm như sau: cơ cấu gồm giá, 1 khâu dẫn và 1 nhóm tónh đònh: - Nhóm gồm bốn khâu (5, 4, 3, 2) và sáu khớp ( G, F , E , D, C , B ) - Khâu dẫn là khâu 1 2 1 2 C B 1 3 4 1 F D 3 4 1 G A C B G A 5 F D 5 E E Hình 1. 18 Ta không thể tách nhóm như hình 1. 19 và hình 1. 20: Bm Thiết kế máy - 18 - TS Bùi Trọng Hiếu Bài giảng NGUYÊN LÝ MÁY 2 1 Chương 1: Cấu tạo cơ cấu 2 C B 1 3 F D 4 1. .. B ) - Khâu dẫn là khâu 1 D 4 3 5 D 4 3 C E E G 2 1 G H F 2 1 6 B A 5 C I 1 6 I 1 J 3 H B A 7 H F 7 J 3 D 4 D C E E 5 C E G 2 B 1 A B 2 1 A 1 H F B 1 Hình 1. 21 Bm Thiết kế máy - 19 - TS Bùi Trọng Hiếu Bài giảng NGUYÊN LÝ MÁY Chương 1: Cấu tạo cơ cấu 3 XẾP LOẠI NHÓM - Nhóm chứa 2 khâu 3 khớp thấp được gọi là nhóm loại 2 Ví dụ: Các nhóm loại 2 như hình 1. 22 2 1 2 B 1 C B A A C a) b) Hình 1. 22 - Nhóm... DO - KHÂU DẪN VÀ KHÂU BỊ DẪN a Ý nghóa bậc tự do Xét cơ cấu bốn khâu bản lề và cơ cấu năm khâu bản lề như hình 1. 17a,b 2 1 2 C B 1 3 3 C B D 4 1 A 5 1 4 A D a) ϕ 4 E b) Hình 1. 17 Bm Thiết kế máy - 16 - TS Bùi Trọng Hiếu Bài giảng NGUYÊN LÝ MÁY Chương 1: Cấu tạo cơ cấu - Cơ cấu bốn khâu bản lề có 1 bậc tự do ( W = 3 × 3 − 2 × 4 = 1 ) nên: • Chỉ cần 1 thông số độc lập (giả sử là góc 1 của khâu 1) ... con lăn như hình 1. 16 D 3 2 C 1 B 1 A Hình 1. 16 Đây là cơ cấu phẳng có: Số khâu động : n=3 Số khớp loại 4 : p4 = 1 (khớp B ) Số khớp loại 5 : p5 = 3 (các khớp A, C , D ) Số ràng buộc thừa : r = 0 Bậc tự do của cơ cấu tính theo (1. 4) là: W = 3 × 3 − (2 × 3 + 1 − 0) = 2 Bm Thiết kế máy - 15 - TS Bùi Trọng Hiếu Bài giảng NGUYÊN LÝ MÁY Chương 1: Cấu tạo cơ cấu Thực tế cơ cấu trên có 1 bậc tự do vì chuyển... cạnh của chuỗi động kín đơn là 4 Nhóm trên hình 1. 24b là nhóm loại 5 a) b) Hình 1. 24 Bm Thiết kế máy - 20 - TS Bùi Trọng Hiếu Bài giảng NGUYÊN LÝ MÁY Chương 1: Cấu tạo cơ cấu 4 XẾP LOẠI CƠ CẤU - Cơ cấu loại 1 là cơ cấu chỉ gồm khâu dẫn nối với giá bằng khớp bản lề như máy điện, tuabin, máy bơm, … Như vậy cơ cấu loại 1 không chứa một nhóm tónh đònh nào cả - Cơ cấu có chứa nhóm tónh đònh thì loại (hay... hình 1. 17a, hình 1. 17b, hình 1. 21 là các cơ cấu loại 2 Cơ cấu trên hình 1. 18 là cơ cấu loại 3 1. 4 THAY THẾ KHỚP CAO BẰNG KHỚP THẤP - Trong cơ cấu phẳng thường có khớp cao loại 4, để tách thành những nhóm tónh đònh như những cơ cấu phẳng toàn khớp thấp ta phải thay thế khớp cao này bằng những khớp thấp, nhưng vẫn đảm bảo được chuyển động của cơ cấu 1 3 2 r1 3 A C O1 B 1 r2 2 B ω2 1 A O2 O1 a) 1 2 O2... B 1 3 F D 4 1 G A C 3 4 1 C B G A 5 5 D E F D E Hình 1. 19 2 1 2 C B 1 3 4 1 F D C 3 4 1 G A C B G A 5 F D F 5 E E Hình 1. 20 Ví dụ 6: Tách nhóm tónh đònh cơ cấu động cơ Diezel như hình 1. 21 Ta có thể tách nhóm như sau: cơ cấu gồm giá, 1 khâu dẫn và 3 nhóm tónh đònh: - Nhóm 1 gồm hai khâu (7, 6) và ba khớp ( J , I , H ) - Nhóm 2 gồm hai khâu (5, 4) và ba khớp ( G, F , E ) - Nhóm 3 gồm hai khâu (3,.. .Bài giảng NGUYÊN LÝ MÁY Chương 1: Cấu tạo cơ cấu - Sau khi đóng khớp A (hình 1. 14b), khâu 1 có các khả năng chuyển động tương đối sau: (1) Không thể tònh tiến theo phương Ox ⇒ ràng buộc (2) Tònh tiến theo phương Oy (3) Không thể quay quanh trục Oz ⇒ ràng buộc - Khớp A hạn chế 2 khả năng chuyển động (1) và (3) Tuy nhiên chuyển động (3) đã bò hạn chế trước khi đóng khớp A Như vậy, cơ cấu chêm có 1. .. thỏa mãn nhóm tónh đònh là: Bm Thiết kế máy - 17 - TS Bùi Trọng Hiếu Bài giảng NGUYÊN LÝ MÁY Chương 1: Cấu tạo cơ cấu (1. 7) Wnhom = 3n − 2 p5 = 0 n 2 4 6 L p5 ⇒ 3 6 9 L Những nhóm tónh đònh toàn khớp thấp (còn gọi là nhóm A-xua) là những nhóm: 2 khâu 3 khớp, 4 khâu 6 khớp, 6 khâu 9 khớp, … 2 NGUYÊN TẮC TÁCH NHÓM Khi tách nhóm tónh đònh, ta phải tuân theo các nguyên tắc sau: Khi tách, phải biết trước khâu... cấu đóng mở cửa sổ, … Nhận xét: - Nếu bỏ đi khâu 5 (cùng hai khớp E , F ) thì chuyển động của cơ cấu không thay đổi, cơ cấu trở thành cơ cấu 4 khâu bản lề như đã xét ở trên với bậc tự do bằng 1 Nghóa là về phương diện khả năng chuyển động thì việc thêm khâu 5 (cùng hai khớp E , F ) là thừa Việc thêm Bm Thiết kế máy - 14 - TS Bùi Trọng Hiếu Bài giảng NGUYÊN LÝ MÁY Chương 1: Cấu tạo cơ cấu khâu 5 (cùng . (hình 1. 11) và cơ cấu không gian (hình 1. 12). A C B 1 ω 1 4 3 2 Hình 1. 11 Bài giảng NGUYÊN LÝ MÁY Chương 1: Cấu tạo cơ cấu Bm. Thiết kế máy TS. Bùi Trọng Hiếu - 10 - O 1 2 3 . ). - Khâu dẫn là khâu 1. A B C D E F G 1 2 4 3 5 1 ω B C D E F G 2 4 3 5 A 1 1 ω Hình 1. 18 Ta không thể tách nhóm như hình 1. 19 và hình 1. 20: Bài giảng NGUYÊN LÝ MÁY Chương 1: Cấu. NGUYÊN LÝ MÁY Chương 1: Cấu tạo cơ cấu Bm. Thiết kế máy TS. Bùi Trọng Hiếu - 9 - 1 2 3 4 3 ω 1 ω A B C D A C B 1 ω 1 4 3 2 a) b) Hình 1. 9 1 2 3 1 ω A B C Hình 1. 10 b. Cơ cấu -