... trong máy tính : cộng (hình 1. 13a) và nhân (hình 1. 13b)
a) Xét hình 1. 13a:
Hình 1. 13.a Hình 1. 13aa
21
12 21
3
aa
axax
x
+
+
=
Khi a
1
= a
2
thì
2
21
3
xx
x
+
=
Bậc tự do cơ cấu Hình 1. 14a được ... tạo cơ cấu : 1 = 1 + 0
11 ) Tính bậc tự do và xếp loại cơ cấu chuyển động theo quỹ đạo cho trước (hình 1. 11a)
Hình 1. 11a Hình 1. 11b Hình 1. 11c
Bậc tự do cơ cấu Hình 1. 11a được tính theo công ... 4,5) như hình 1. 12aa.
Đây là cơ cấu loại 2
Công thức cấu tạo cơ cấu : 1 = 1 + 0 + 0
Hình 1. 12a Hình 1. 12aa
b) Xét hình 1. 12b:
Hỉnh 1. 12b Hình 1. 12bb
Bậc tự do cơ cấu Hình 1. 13b được tính...
... xem xét
Bài giảng nguyênlýmáy
Chương 1: Cấu Tạo Cơ Cấu 3
Chương 1
CẤU TẠO CƠ CẤU
Bài1. ĐỊNH NGHĨA VÀ CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN
1.1 Khâu và chi tiết máy
_ Chi tiêt máy (tiêt máy) : máy hay ... Cơ cấu hở, ví dụ : cơ cấu tay máy hình 1. 15
Bài giảng nguyênlýmáy
Chương 1: Cấu Tạo Cơ Cấu 11
const=
1
ω
A
B
1
2
3
2.3 Công thức tính ... đây là một khớp thấp.
Bài giảng nguyênlýmáy
Chương 1: Cấu Tạo Cơ Cấu 14
Bài 3. XẾP LOẠI CƠ CẤU
3 .1 Nguyênlý tạo cơ cấu
Mọi cơ cấu được tạo thành bằng cách nối khâu dẫn với những chuỗi...
... phẳng (hình 1. 11) và cơ cấu
không gian (hình 1. 12).
A
C
B
1
ω
1
4
3
2
Hình 1. 11
Bài giảng NGUYÊNLÝMÁYChương 1: Cấu tạo cơ cấu
Bm. Thiết kế máy TS. Bùi Trọng Hiếu
- 17 -
- Cơ ... Khâu dẫn là khâu 1.
H
I
J
6
7
E
F
G
H
54
A
B
C
D
E
F
G
H
I
J
1
ω
4 5
6
7
3
1
2
A
B
C
D
E
F
G
H
1
ω
4 5
3
1
2
A
B
C
D
E
1
ω
3
1
2
C
D
E
3
2
B
A
B
1
ω
1
Hình 1. 21
Bài giảng NGUYÊNLÝMÁYChương ...
A
B
C
D
E
F
G
1
2
4
3
5
1
ω
B
C
D
E
F
G
2
4
3
5
A
1
1
ω
Hình 1. 18
Ta không thể tách nhóm như hình 1. 19 và hình 1. 20:
Bài giảng NGUYÊNLÝMÁYChương 1: Cấu tạo cơ cấu
Bm. Thiết kế máy TS....
... = 0,5l
DF
= 0,1m.
Hình 2 .10 a Hình 2 .10 b Hình 2 .10 c1 Hình 2 .10 c2
A
B
C
1
2
3
ω
1
D
p
b
1
,b
2
c
2
α
α
V
D
A
B
C
1
2
3
ω
1
D
p
b
1
,b
2
b
3
α
α
V
D
A
B
C
D
E
F
1
2
3
4
5
ω
1
b
1
,b
2
,c
2
,c
3
p
e
4
,f
4
,f
5
b
1
, ...
3 21
BBB
aaa =≠
22
1
/
3
3
10 05,0.
3
3
2 .10 0.
1
smla
ABB
===
ω
kBBBB
aaaa ++=
12 12
//BC // AB
:
k
a
có giá trị là
2
1
/
3
3
10
6
3
.10 .2 2
12
smV
BB
==
ω
.
Phương chiều theo chiều của
12
BB
V
... (tương tự bài số 4) và
cơ cấu tay quay con trượt DEF (tương tự bài số 6)
B
1
≡ B
2
. Khâu 1 nối với khâu 2 bằng khớp quay:
21
BB
VV =
và
smlV
ABB
/ 21, 0.20.
1
1
===
ω
Tương tư như những bài đã...
... ω
1
= 0 M
cb
= - M
1
.ω
1
/ω
C
Xét chuyển động tương đối của cơ hệ đối với cần C:
CC
ωωω
−=
11
và
CC
ωωω
−=
33
1
3
1
3
1
1
z
z
CC
C
−=−=
−
−
ω
ω
ωω
ωω
41
1
3
1
=+=
z
z
C
ω
ω
M
cb
... chính bằng 10 00N.
Tính lực khâu dẫn.
Xét hình 3 .10 f . Phương trình cân bằng lực:
0
12 1
=+
A
RR
,
NRR
A
400
12 1
==
Chọn chiều M
cb
như hình vẽ:
M
cb
= R
21
. l
AB
= 400 . 0 ,1 = 40Nm
11 ) Tính ... AB một góc 30
o
.
Phương trình cân bằng lực:
0
12 1
=+
A
RR
,
0
12 1
=−=
A
RR
,
NRR
A
10 00
12 1
==
M
cb
= R
21
. l
AB
/2 = 10 00 . 0,3 / 2 = 15 0Nm.
Nghiệm lại M
cb
bằng phương pháp công...
... 0
11 2 21
=−−
cb
MhPhR
=>
11 2 21
hPhRM
cb
−= : mômen cân
bằng khâu dẫn.
+ Phản lực khâu dẫn:
0
211
=++
A
RRP
3.3.2 Lực cân bằng
+ Cân bằng khâu dẫn:
0=
∑
A
M
<=> 0
11 2 21
=+−−
CBcb
hPhPhR ... <=>
11 2 21
hPhRhP
CBcb
+=
=>
11 2 21
hPhRhPM
CBcbCB
+==
+ Phản lực khâu dẫn:
0
211
=+++
Acb
RPRP
3.4 Phươnng pháp di chuyển khả dĩ
Như đã nói ở trên, lực cân bằng đặt lên khâu dẫn ... Atxua rồi giải
bài toán đối với từng nhóm.
3.2 Phản lực khớp động cơ cấu phẳng loại II
3.2 .1 Cơ cấu bốn khâu bản lề
Bài giảng nguyênlýmáy
Chương 3: Phân Tích Lực Cơ Cấu 1
Chương 3
PHÂN...
... với khớp tịnh tiến: QfF
ms
λ=
1. phẳng:
1
=
λ
N
2
N
1
Q
β
A
B
β
Q
N
1
N
2
Q
P
F
1
, F
2
0
2
1
=++ FFP
Bài giảng nguyênlýmáy
Chương 4: Ma Sát Trong Khớp Động ...
lr
Q
π
2
3.2 Ma sát ổ chặn
Bài giảng nguyênlýmáy
Chương 4: Ma Sát Trong Khớp Động 1
Chương 4
MA SÁT TRONG KHỚP ĐỘNG
Bài 1. ĐẠI CƯƠNG VỀ LỰC MA SÁT
1.1 Khái niệm
_ Ma sát là hiện ...
=>
).(.2 2
1
2
1
2
rrAdrAQ
r
r
−==
∫
ππ
=>
)(2
12
rr
Q
A
−
=
π
=>
rrr
Q
p
1
.
).(2
12
−
=
π
_ Moment ma sát:
∫
−
=
2
1
12
).(2
2
r
r
ms
drr
rr
Q
fM
π
π
=>
2
12
rr
QfM
ms
+
=...
... 0
)(
)(
)(
)(
=+
∑
Ii
Ii
Icb
Icb
rmrm
Bài giảng nguyênlýmáy
Chương 5: Cân Bằng Máy và Hiệu Suất 5
Hình 1. 1Chuỗi động ghép nối tiếp
_ Xét khớp động thứ 1:
đđ
A
A
A
A
1
1
1
1
==η
_ Xét khớp động thứ 2:
1
2
2
2
2
A
A
A
A
đ
==η ...
A
3
A
n
-
1
1
η
2
η
1 n
η
n
η
A
đ
A
1
A
2
A
n
A
n
-
1
A
ci
A
đ
1
A
đ
2
A
đ
(n
-
1)
A
đ
n
Bài giảng nguyênlýmáy
Chương 5: Cân Bằng Máy và Hiệu Suất 2
_ Vật ... Bài giảng nguyênlýmáy
Chương 5: Cân Bằng Máy và Hiệu Suất 6
_ Hiệu suất của chuỗi :
∑
∑
∑
∑
===
i
i
điđ
ci
A
Ai
A
Ai
A
A
η
η
Nếu
n
ηηηη ====
3 21
=>
n
ηηηηη =====
3 21
Bài...
... của khâu thay thế:
1
2
2
1
2
1
1
2
1
.
2
1
ϕ
ϕ
ω
ω
ω
ω
+
=∆
∑
=
i
i
n
i
si
i
J
v
mE
=>
2
1
2
2
1
2
2
1
12
2
1
2
1
2
1
ωω
ϕ
ϕ
ω
ttt
JJJE −==∆
...
2
.
2
1
ω
tt
JE =
Bài giảng nguyênlýmáy
Chương 6: Chuyển Động Thực Của Cơ Cấu 1
Chương 6
CHUYỂN ĐỘNG THỰC CỦA MÁY
BÀI 1. ĐẠI CƯƠNG
1.1 Khái niệm
_ Khi nghiên cứu bài toán phân tích động ...
∫
∑
+=
=
2
1
.)(
1
1
1
1
t
t
i
i
n
i
i
ic
dt
v
PMA ω
ωω
ω
=> ϕ
ϕ
ϕ
dMA
tcc
∫
=
2
1
c/ Độ biến thiên động năng
E
∆
:
_ Động năng của khâu thứ i:
Bài giảng nguyênlýmáy
Chương 6: Chuyển...
...
n
n
(
)
+
1
ω
1
ω
min
R
S
z
B
A
C
H
z
(
)
1
(
)
3
(
)
2
π
13 3
ccb
==
2
b
1
C
a
uur
23
BB
a
uuuur
2
B
a
uuur
Hình 7 .17
Hình 7 .18
Bài giảng NguyênLýMáy
Chương 7: Cơ Cấu Cam 14
_ Kẻ ...
'
1
E
'
2
E
'
3
E
'
4
E
(
)
E
[
]
max
α
1
d
∆
'
1
d
∆
1
v
∆
'
1
v
∆
1
d
dS
d
ϕ
1
v
dS
d
ϕ
Miền tâm
cam
(
)
θ
Hình 7. 13
Bài giảng NguyênLýMáy
Chương 7: Cơ Cấu Cam 7
Hình 7.9 Đồ ...
[
]
max
α
[
]
max
α
i
δ
Hình 7 .12
1
ω
Bài giảng NguyênLýMáy
Chương 7: Cơ Cấu Cam 3
BÀI 2. PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC CƠ CẤU CAM
2 .1 Bài toán chuyển vị
2 .1. 1 Cơ cấu cam cần tịnh tiến đầu...
... răng.
1
2
3
Hình 8 .11
Bài giảng NGUYÊNLÝMÁYChương 8: Cơ cấu phẳng toàn khớp thấp
Bm. Thiết kế máy TS. Bùi Trọng Hiếu
- 11 5 -
Chương 8
CƠ CẤU PHẲNG TOÀN KHỚP THẤP
8 .1. ĐẠI ... 8.4
Bài giảng NGUYÊNLÝMÁYChương 8: Cơ cấu phẳng toàn khớp thấp
Bm. Thiết kế máy TS. Bùi Trọng Hiếu
- 12 1 -
A
2
C
θ
1
C
lam viec
D
lv
ϕ
ck
ϕ
1
ω
chay khong
1
B
2
B
Hình 8 .14
2. ... hình 8.9.
Bài giảng NGUYÊNLÝMÁYChương 8: Cơ cấu phẳng toàn khớp thấp
Bm. Thiết kế máy TS. Bùi Trọng Hiếu
- 12 5 -
A
D
B
1
ω
2
ω
∞
C
P
Hình 8 .19
Ta có:
31
PP
VV =
(8 .14 )
Hay...
...
qt
P
r
1
ω
1
ϕ
1
ω
1
ω
I
m
I
m
1
ϕ
1
ϕ
1
2
ϕ
1
2
ϕ
II
m
II
m
I
P
r
II
P
r
1
2
ω
1
2
ω
I
P
r
II
P
r
I
r
r
II
r
r
II
r
r
I
r
r
1
ω
C
B
A
1
O
1
O
2
O
2
O
Hình 5 .14
Bài giảng NGUYÊNLÝMÁYChương ...
2
)(
ω
yemP
qt
r
r
r
+= (5 .16 )
Bài giảng NGUYÊNLÝMÁYChương 5: Cân bằng máy
Bm. Thiết kế máy TS. Bùi Trọng Hiếu
- 88 -
⎟
⎟
⎠
⎞
⎜
⎜
⎝
⎛
+−=
1
2
1
1
2
11
2coscos
ϕϕω
l
l
la
C
(5.37)
với:
1
ω
là ... như
0→
ω
ω
r
.
Bài giảng NGUYÊNLÝMÁYChương 5: Cân bằng máy
Bm. Thiết kế máy TS. Bùi Trọng Hiếu
- 71 -
Chương 5
CÂN BẰNG MÁY
5 .1. ĐẠI CƯƠNG
1. Mục đích cân bằng máy
- Khi làm việc,...
... Q và moment
M
.
1
r
2
r
Q
r
p
r
dr
ω
1
2
Hình 4 .13
Bài giảng NGUYÊNLÝMÁYChương 4: Ma sát
Bm. Thiết kế máy TS. Bùi Trọng Hiếu
- 49 -
Chương 4
MA SÁT
4 .1. ĐẠI CƯƠNG
- Ma ...
drAdrr
r
A
dSpdN
ππ
22. === (4.29)
⇒ )(22
12
2
1
2
1
rrArdrAdNQ
r
r
r
r
−===
∫∫
ππ
(4.30)
⇒
)(2
12
rr
Q
A
−
=
π
(4. 31)
Bài giảng NGUYÊNLÝMÁYChương 4: Ma sát
Bm. Thiết kế máy TS. Bùi Trọng Hiếu
...
(
)
212 1
NNfNfNf
F
ms
+
=
+
=
(4 .11 )
- Ta có:
γγ
coscos
21
NNN +=
Hay
γ
α
γ
cos
cos
cos
P
N
NN
==+
21
(4 .12 )
Bài giảng NGUYÊNLÝMÁYChương 4: Ma sát
Bm. Thiết kế máy TS. Bùi Trọng Hiếu
...
... với điểm
A
là:
0
21
21
1
11
=−++=
∑
hRhPMMM
cbA
Suy ra:
1
11
21
21
hPMhRM
cb
−−= (3 .16 )
Bài giảng NGUYÊNLÝMÁYChương 3: Phân tích lực cơ cấu
Bm. Thiết kế máy TS. Bùi Trọng Hiếu ... bằng trên khâu dẫn:
phương pháp phân tích lực và
phng pháp di chuyển khả dó.
a. Phương pháp phân tích lực
21
h
21
R
01
R
cb
M
1
M
1
P
1
h
B
A
21
h
21
R
01
R
cb
P
1
P
1
h
A
B
h
1
M
a) b) ... dụng lên khâu dẫn là lực
cb
P (hình 3.5b) thì điều kiện cân bằng
moment đối với điểm
A
là:
0
21
21
1
11
=−++=
∑
hRhPMhPM
cbA
Suy ra:
h
hPMhR
P
cb
1
11
21
21
−−
=
(3 .17 )
với
h
...
...
⎥
⎦
⎤
⎢
⎣
⎡
⎟
⎠
⎞
⎜
⎝
⎛
−−
⎟
⎟
⎠
⎞
⎜
⎜
⎝
⎛
++=
2
1
1
2
3
3
1
2
13
1
1
sin
1
sin
1
cos
sin1
λϕ
ϕμμ
λϕ
ϕ
ω
λ
ε
(2.8)
* Với cơ cấu tay quay-con trượt chính tâm (
0
=
e
), các công thức (2.4), (2.6), (2.8) trở thành:
13
sin
1
arcsin
ϕ
λ
ϕ
= ... (2.8) trở thành:
13
sin
1
arcsin
ϕ
λ
ϕ
= (2.9)
3
1
13
cos
cos1
ϕ
ϕ
ω
λ
ω
= (2 .10 )
3
3
1
2
2
13
cos
sin
1
11
ϕ
ϕ
λ
ω
λ
ε
⎟
⎠
⎞
⎜
⎝
⎛
−=
(2 .11 )
b) Chuyển vị, vận tốc, gia tốc của con trượt ...
con trượt 3.
Bài giảng NGUYÊNLÝMÁYChương 2: Phân tích động học cơ cấu
Bm. Thiết kế máy TS. Bùi Trọng Hiếu
- 25 -
A
B
C
1
ϕ
3
ϕ
x
y
e
1
l
2
l
C
x
1
ω
1 2
3
Hình 2 .1
a) Chuyển...