Bài giảng Nguyên Lý Máy - Chương 7 doc

Bài giảng Nguyên Lý Máy Chương 7: Cơ Cấu Cam 1 Chương 7 CƠ CẤU CAM BÀI 1. ĐẠI CƯƠNG CƠ CẤU CAM 1.1 Khái niệm cơ cấu cam Cơ cấu cam là cơ cấu có khớp loại cao, thực hiện chuyển động qua lại của khâu bị dẫn nhờ vào đặc tính hình học của thành phần khớp cao trên khâu dẫn. Cam là khâu dẫn còn cần là khâu bị dẫn. Hình 7.1 Cơ cấu cam 1.2 Phân loại cơ cấu cam Gồm 2 loại : cơ cấu cam phẳng và cơ cấu cam không gian _ Cơ cấu cam phẳng: có các khâu chuyển động trong một mặt phẳng hay trong các mặt phẳng song song nhau. + Theo chuyển động của cam: cam quay, cam tịnh tiến. + Thểo chuyển động của cần: cam cần lắc, tịnh tiến, chuyển động song phẳng + Theo hình dáng đầu của cần: cam cần đầu nhọn, con lăn, biên dạng bất kỳ Hình 7.2 Một số cơ cấu cam phẳng _ Cơ cấu cam không gian: các khâu chuyển động trong các mặt phẳng không song song nhau. Bài giảng Nguyên Lý Máy Chương 7: Cơ Cấu Cam 2 Hình 7.3 Cơ cấu cam không gian 1.3 Thông số cơ bản của cơ cấu cam 13.1 Thông số hình học của cam _ Bán kính vectơ lớn nhất r max và bán kính vectơ nhỏ nhất r min của biên dạng cam. _ Các góc công nghệ là góc được xác định trên biên dạng cam ứng với các cung làm việc khác nhau của biên dạng này. Để cần chuyển động qua lại và có lúc dừng thì trên biên dạng cam phải có bốn góc công nghệ : + Góc công nghệ đi xa d γ : ứng với giai đoạn cần đi xa tâm cam + Góc công nghệ đứng xa x γ : ứng với giai đoạn cần đứng yên ở vị trí xa tâm cam nhất + Góc công nghệ về gần v γ : ứng với giai đoạn cần về gần tâm cam + Góc công nghệ đứng gần g γ : ứng với giai đoạn cần đứng yên ở vị trí gần tâm cam nhất Để cần chuyển động qua lại, tối thiểu trên biên dạng cam phải có hai góc d γ , v γ . 1.3.2 Thông số động học cơ cấu cam _ Các góc định kỳ là góc quay của cam ứng với các giai đoạn chuyển động khác nhau của cần. Có bốn góc định kỳ tương ứng với bốn góc công nghệ nói trên : + Góc định kỳ đi xa d ϕ : ứng với giai đoạn cần đi xa dần tâm cam + Góc định kỳ đứng xa x ϕ : ứng với giai đoạn cần đứng yên ở vị trí xa tâm cam nhất + Góc định kỳ về gần v ϕ : ứng với giai đoạn cần đi về gần tâm cam + Góc định kỳ đứng gần g ϕ : ứng với giai đoạn cần đứng yên ở vị trí gần tâm cam nhất. 1.3.3 Thông số lực học cơ cấu cam 1.4 Nội dung nghiên cứu Gồm hai bài toán cơ bản về cơ cấu cam: + Bài toán phân tích: cho trước cơ cấu cam => xác định quy luật chuyển động của cần, phân tích các yếu tố động lực học + Bài toán tổng hợp (thiết kế cam ): cho trước quy luật chuyển động của cần => xác định hình dạng, kích thước của cơ cấu cam thỏa mãn yêu cầu. Bài giảng Nguyên Lý Máy Chương 7: Cơ Cấu Cam 3 BÀI 2. PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC CƠ CẤU CAM 2.1 Bài toán chuyển vị 2.1.1 Cơ cấu cam cần tịnh tiến đầu nhọn a/ Phương pháp chuyển động thực Hình 7.4 Cơ cấu cam cần tịnh tiến đầu nhọn _ Xét cơ cấu cam cần tịnh tiến đầu nhọn lệch tâm, cam quay còn cần chuyển động tịnh tiến khứ hồi. Tại vị trí đang xét, đầu cần tiếp xúc với biên dạng cam tại B 0 (điểm đầu của hành trình đi xa tâm).Vị trí cần lúc này được xác định bằng S 0 _ Khi cam quay, quỹ đạo các điểm B i trên biên dạng cam là cung tròn (A, l ABi ), còn quỹ đạo của cần là phương trượt của cần. _ Cam quay một góc · ' iii BAB ϕ = , điểm B i trên biên dạng cam sẽ tiếp xúc với đầu cần tại ' i B , nên cần tịnh tiến được một đoạn ' 0 ii SBB = . _ Tập hợp các điểm có tọa độ ( ) , ii S ϕ trên đồ thị được nối bằng đường cong liên tục => đồ thị chuyển vị của cần ( ) S ϕ . _ Khi sử dụng phương pháp này (để xác định quy luật chuyển động của cần) ta phải vẽ một loạt vị trí của cam ứng với các góc định kỳ khi cam quay rồi xác định vị trí tương ứng của cần. Tuy nhiên đối với cam có biên dạng phức tạp thì phương pháp này sẽ khó và thiếu chính xác vì các khoảng chia ϕ không cách đều nhau. b/ Phương pháp chuyển động ngược _ Hệ quy chiếu gắn liền với cam, cho cam đứng yên còn cần và giá chuyển động quay quanh tâm A của cam với vận tốc góc 1 ω − . _ Phương trượt x-x của cần luôn luôn tiếp xúc với vòng tròn tâm sai (A, e). Gọi H 0 là giao điểm ban đầu của phương trượt x-x và vòng tròn tâm sai (A, e). Bài giảng Nguyên Lý Máy Chương 7: Cơ Cấu Cam 4 _ Chia (A, e) thành n phần bằng nhau bởi các điểm H 0 , H 1 , …, H i , …, H n . _ Từ H i vẽ tiếp tuyến với vòng tròn (A, e) cắt biên dạng cam tại B i . Suy ra : S i = H i B i chính là chuyển vị của cần ứng với góc quay · 0 ii HAH ϕ = của cam. Hình 7.5 _ Ứng với các góc định kỳ đi xa d ϕ và về gần v ϕ , đồ thị chuyển vị ( ) SS ϕ = của cần là các đường cong, còn ứng với các góc định kỳ đứng xa x ϕ và đứng gần g ϕ thì ( ) SS ϕ = là đường thẳng nằm ngang. _ Xác định đồ thị ( ) SS ϕ = bằng phương pháp này chính xác hơn vì các khoảng chia ϕ cách đều nhau. 2.1.2 Cơ cấu cam cần lắc đầu nhọn ( đồ thị ( ) ψψϕ = ) a/ Phương pháp chuyển động thực Hình 7.6 Cơ cấu cam cần lắc đầu nhọn A 1 ω B m B 0 B i ' i B ' m B C 0 ψ i ψ l C i ϕ Bài giảng Nguyên Lý Máy Chương 7: Cơ Cấu Cam 5 Ban đầu cam và cần tiếp xúc tại B 0 , vị trí của cần được xác định bằng góc 0 ψ _ Khi cam quay, quỹ đạo điểm B i trên biên dạng cam là cung tròn (A, AB i ), còn quỹ đạo của cần là cung tròn (C, l C ) _ Cam quay một góc · ' iii BAB ϕ = , góc lắc của cần là · ' ii ACB ψ = . _ Tập hợp các điểm có tọa độ ( ) , ii ϕψ được nối bằng đường cong liên tục => đồ thị chuyển vị của cần lắc ( ) ψϕ . b/ Phương pháp chuyển động ngược Hình 7.7 _ Đứng trên cam quan sát chuyển động, hệ quy chiếu gắn liền với cam. Cần lắc và giá quay quanh tâm cam với vận tốc góc 1 ω − . _ Vẽ vòng tròn (A, l AC ) , chia (A, l AC ) thành nhiều phần bằng nhau bởi các điểm C i . _ Vẽ cung tròn (C i , l C ) cắt biên dạng cam tại các điểm B i => góc · ii i ACB ψ = chính là chuyển vị góc của cần lắc ứng với góc quay · 0 ii CAC ϕ = của cam. _ Tập hợp các điểm ( ) , ii ϕψ ta được đồ thị chuyển vị ( ) ψψϕ = của cần tương ứng với các góc hành trình của cam. 2.1.3 Cơ cấu cam cần tịnh tiến đầu con lăn _ Trong chuyển động tương đối của cơ cấu đối với cam, tâm I của con lăn vạch nên một đường cong cách đều biên dạng cam một khoảng bằng bán kính r L của con lăn. => đường cong cách đều này gọi là biên dạng cam lý thuyết, còn biên dạng cam ban đầu gọi là biên dạng cam thực. _ Như vậy bài toán phân tích động học cơ cấu cam cần tịnh tiến đầu con lăn được quy về bài toán phân tích động học cơ cấu cam A 1 ω B m B 0 B i C 0 C i C m i ψ i ϕ ψ ϕ 0 ψ m ψ i ψ g ϕ v ϕ x ϕ d ϕ i ϕ ( ) ψψϕ = 0 ψ l c Hình 7.9 Bài giảng Nguyên Lý Máy Chương 7: Cơ Cấu Cam 6 cần đầu nhọn với đầu nhọn nằm tại tâm I của con lăn, còn biên dạng được sử dụng khi phân tích động học là biên dạng cam lý thuyết. _ Cách vẽ biên dạng cam lý thuyết từ biên dạng cam thực : Vẽ một họ vòng tròn con lăn có tâm nằm trên biên dạng thực, có bán kính bằng r L . Bao hình của họ vòng tròn nói trên chính là biên dạng cam lý thuyết tương ứng. 2.1.4 Cơ cấu cam cần tịnh tiến đầu bằng Hình 7.10 _ Tương tự như cơ cấu cam cần tịnh tiến đầu nhọn, xem cam đứng yên còn cần và giá coi như quay quanh tâm cam A với vận tốc 1 ω − . _ Khi giá quay từ vị trí ban đầu 0 Ax đến i Ax , tức là cam quay một góc · 0 ii xAx ϕ = thì điểm tiếp xúc giữa đầu cần và cam di chuyển đến vị trí B i => ii SAI = chính là chuyển vị của cần so với giá tương ứng với góc quay · 0 ii xAx ϕ = của cam. _ Xây dựng đồ thị chuyển vị ( ) SS ϕ = của cần theo trình tự sau: + Qua tâm cam A, kẻ các đường thẳng Ax i phân bố đều quanh tâm A, suy ra · 0 ii xAx ϕ = + Kẻ đường thẳng I i B i vuông góc và tiếp xúc biên dạng cam tại B i , suy ra ii SAI = chính là chuyển vị của cần tương ứng với góc quay · 0 ii xAx ϕ = của cam. + Tập hợp các cặp ( ) , ii S ϕ => vẽ được đồ thị chuyển vị của cần ( ) SS ϕ = . 2.2 Bài toán vận tốc, gia tốc _ Đối với cơ cấu cam là cơ cấu có khớp cao, để thuận tiện khảo sát ta sử dụng phương pháp đồ thị động học. Sau đây sẽ giải bài toán vận tốc và gia tốc cho cơ cấu cam cần tịnh tiến đầu nhọn. S ϕ 0 1 2 3 4 5 6 7 8 1 ω A 08 xx = 1 x 2 x 3 x 4 x 5 x 6 x 7 x 0 B 0 I 1 B 2 B 3 B 4 B 5 B 6 B 7 B 1 I 2 I 3 I 4 I 5 I 6 I 7 I Bài giảng Nguyên Lý Máy Chương 7: Cơ Cấu Cam 7 Hình 7.9 Đồ thị vận tốc, gia tốc. * Đồ thị vận tốc Đối với cơ cấu cam cần tịnh tiến đầu nhọn, quy luật chuyển vị của cần ( ) SS ϕ = và góc quay cam ( ) t ϕϕ= : suy ra : 1 dSddSdS v dtdtdd ϕ ω ϕϕ === (7.1) Từ đồ thị chuyển vị ( ) S ϕ , dùng phương pháp vi phân đồ thị, ta suy ra đồ thị () dS d ϕ ϕ Do 1 ω = const nên từ biểu thức (7.1) ta thấy đồ thị () dS d ϕ ϕ cũng có thể dùng để biểu diễn vận tốc dài ( ) v ϕ của cần. * Đồ thị gia tốc 222 2 1 111111 22 d dvddSdSdSdSddSdSdS a dtdtddtddtdddtddd ω ϕ ωωεωεω ϕϕϕϕϕϕϕ  ===+=+=+   (7.2) Do : 1 0 ε = => 2 2 1 2 dS a d ω ϕ = (7.3) Từ đồ thị () dS d ϕ ϕ , dùng phương pháp vi phân đồ thị, ta suy ra được đồ thị () 2 2 dS d ϕ ϕ Do 1 ω = const, nên từ biểu thức (7.3) ta thấy đồ thị () 2 2 dS d ϕ ϕ cũng có thể dùng để biểu diễn gia tốc ( ) a ϕ của cần. Bài giảng Nguyên Lý Máy Chương 7: Cơ Cấu Cam 8 BÀI 3. PHÂN TÍCH LỰC HỌC CƠ CẤU CAM Mục đích chính của bài này là xác định khả năng là việc của cơ cấu cam dưới tác dụng của tải trọng. 3.1 Lực tác dụng lên cơ cấu cam Hình 7.10 Cơ cấu cam cần tịnh tiến đầu nhọn lệch tâm _ Xét cơ cấu cam cần tịnh tiến đầu nhọn (Hình 7.10). Gọi B là điểm tiếp xúc giữa cam và cần, n-n là pháp tuyến của biên dạng cam tại điểm tiếp xúc B. _ Lực tác dụng lên cần bao gồm : + Tải trọng Q ur (gồm trọng lượng, lực quán tính của cần, lực phục hồi của lò xo đảm bảo khớp cao giữa cam và cần ) theo phương chuyển vị của cần. + Hợp lực P ur từ cam tác dụng lên cần PNF =+ uruurur Với N uur là phản lực theo phương pháp tuyến n-n F ur là lực ma sát có phương vuông góc với n-n + Phản lực R ur từ giá tác dụng lên cần: '' RNF =+ uuruur ur Với ' N uur là phản lực vuông góc với phương trượt xx của cần ' F uur là lực ma sát song song phương trượt xx của cần A 1 ω B t t n n F ur N uur P ur ' N uur ' F uur R ur Q ur ϕ α ' ϕ Q ur P ur R ur 0' 90 ϕ + 0' 90() ϕαϕ −++ αϕ + Bài giảng Nguyên Lý Máy Chương 7: Cơ Cấu Cam 9 _ Điều kiện cân bằng lực: 0 QPR ++= ururur _ Từ đa giác lực (hình 7.10 ), ta có: ' ' sin() sin() 2 2 QP π π ϕ αϕϕ =  + −++   => ' ' .cos cos() Q P ϕ αϕϕ = ++ (7.4) Với ϕ : góc ma sát giữa cam và cần ' ϕ : góc ma sát giữa giá và cần _ Góc áp lực α : góc giữa phương pháp tuyến n-n và phương trượt của cần. _ Từ CT (7.4), ta thấy khi α đạt tới giá trị sao cho : ' 2 π αϕϕ ++= => P →∞ => hiện tượng tự hãm của cơ cấu cam. Nghĩa là trong trường hợp này ngay cả khi tải trọng Q rất nhỏ, mà lực đẩy P có tăng đến giá trị lớn bao nhiêu đi nữa => cơ cấu cam vẫn không thể chuyển động được. _ Gọi [ ] th α là góc áp lực tới hạn ứng với khi cơ cấu cam bị tự hãm, [ ] ' 2 th π αϕϕ =−− (7.5) Do đó, nếu [ ] th αα ≤ => cơ cấu cam bị tự hãm. _ Góc áp lực α tỉ lệ nghịch với kích thước của cam. _ Để tránh hiện tượng tự hãm, bảo đảm cam làm việc được nhẹ nhàng, hiệu suất hợp lý, phải thiết kế cơ cấu cam sao cho tại mọi vị trí tiếp xúc giữa đáy cần và cam, góc áp lực đáy cần phải nhỏ hơn hay bằng một giá trị cực đại cho phép [ ] max α : [ ] [ ] max ith ααα ≤≤ (7.6) + Đối với cam cần tịnh tiến đầu nhọn [ ] max α = 35 - 38 0 + Đối với cam cần lắc đầu nhọn [ ] max α = 40 - 45 0 3.2 Quan hệ giữa góc áp lực, vị trí tâm cam và quy luật chuyển động của cần 3.2.1 Trường hợp cơ cấu cam cần tịnh tiến đầu nhọn _ Xét cơ cấu cam cần tịnh tiến đầu nhọn (hình 7.11). Giả sử cam và cần đang tiếp xúc nhau tại điểm B. Từ A hạ AH 0 vuông góc với phương x-x của cần. Góc giữa pháp tuyến n-n và vận tốc 2 B v r của điểm B trên đầu cần là góc áp lực α . _ Tìm tâm quay tức thời của cần, ta có: + 2 (1) B v r vuông góc với pháp tuyến n-n + 0 (1) H v r vuông góc với AH 0 => tâm quay tức thời của cần trong chuyển động tương đối với cam là 0 PAHnn =∩− _ Ta có: 12 PP vv = uuruuur <=> 1 dS PA dt ω = => dS PA d ϕ = (7.7) Bài giảng Nguyên Lý Máy Chương 7: Cơ Cấu Cam 10 với S : chuyển vị của cần ϕ : góc quay của cam. Hình 7.11 Cơ cấu cam cần tịnh tiến đầu nhọn _ Ta lại có : 00 00 PHPAAH tg HBHB α − == => 0 dS e d tg SS ϕ α − = + (7.8) trong đó: e là độ lệch tâm. B 0 là điểm đầu của hành trình đi xa tâm. Biểu thức trên cho thấy mối quan hệ giữa góc áp lực đầu cần α ,vị trí tâm cam A và quy luật chuyển động của cần S, dS d ϕ . * Lưu ý: Nếu ta biết trước vị trí điểm B bất kỳ (điểm tiếp xúc giữa đáy cần và biên dạng cam), tâm cam A, vận tốc 2 B v uuur của điểm B trên đầu cần và giá trị dS d ϕ tương ứng => xác định góc áp lực đầu cần α và pháp tuyến n-n của biên dạng cam: + dựng điểm E với BE = dS d ϕ , phương chiều của BE uuur là phương chiều của 2 B v uuur quay đi một góc 90 0 theo chiều 1 ω A 1 ω B t t n n Q ur α 2 B v r H 0 P x x S 0 S B 0 A 1 ω n n α 2 B v r P x B E x [...]... ρ min và thông thường nên chọn rL = 0 .7 ρmin α Họ vòng tròn con lăn Bi Biên dạng cam lý thuyết I A Biên dạng cam thực Biên dạng cam thực (a) (b) Biên dạng cam lý thuyết Hình 7. 14 (a) Cách vẽ biên dạng cam từ biên dạng lý thuyết (b) Hiện tượng tự giao của biên dạng thực Chương 7: Cơ Cấu Cam 14 Bài giảng Nguyên Lý Máy 4.4 Tổng hợp cơ cấu cam cần tịnh tiến đầu bằng 4.4.1 Xác định vị trí tâm cam cần tịnh... cam A phải nằm phía dưới hai đường ∆i và ∆'i , Chương 7: Cơ Cấu Cam [α max ] [α max ] uuu r i vB 2 Ei Bi ω1 δi ∆'i A Hình 7. 12 11 Bài giảng Nguyên Lý Máy hay tâm A phải nằm trong miền δ i (hình 7. 12 ) => để thõa mãn điều kiện ∀α i mà α i ≤ [α max ] thì tâm cam A phải nằm dưới mọi đường thẳng ∆i và ∆ ' , tức là trong miền θ giao của mọi miền δ i (hình 7. 13 ) i _ Trình tự dựng hình tìm miền tâm cam:... với phương trượt x-x một góc bằng [α max ] => miền tâm cam là miền nằm phía dưới hai đường ∆ d và ' i ∆v Chương 7: Cơ Cấu Cam 12 Bài giảng Nguyên Lý Máy uuu r id vB 2 (E) ' 4 E S uuu r id vB 2 E4 B4 E3 B3 ' E2 E2 B1 E1 ' 1 E E = B0 = E0 v ∆1 d ∆1 ' ∆1d ω1 D Miền tâm cam (θ ) S2 S1 ' 0 (∆ ) S max [α max ] B2 d ϕv ' Em = Bm = Em ' E3 ' ∆1v ϕd ϕ dS dϕ dS1d dϕ ϕ (∆ ) v dS1v dϕ Hình 7 13 b Xác định biên... 7. 16 _ Tính z: + Thay cam (khớp cao) bằng một khâu và hai khớp thấp, khớp trượt đặt tại B và khớp quay đặt tại tâm cong C (Hình 7. 17b ) uuu uuu uuuuu uuuuu r r r r k r + phương trình gia tốc: aB 2 = aB 3 + aB 2 B 3 + aB 2 B3 Với uuu uuu uuu r r r aB 3 = aC 3 = aC1 uuuuu r uuuuu r r r aB 2 B 3 gia tốc tương đối của khâu 2 với khâu 3, aB 2 B 3 song song với đầu cần Chương 7: Cơ Cấu Cam 15 Bài giảng Nguyên. .. đồ thị S (ϕ ) và 2 (ϕ ) => đồ thị dϕ dϕ dϕ  d 2S  S+ 2  dϕ   ( lưu ý : chỉ cần cộng hai đồ thị này ứng với phần âm của Chương 7: Cơ Cấu Cam d 2S (ϕ ) ) dϕ 2 16 Bài giảng Nguyên Lý Máy S S (ϕ ) Rmin ρ  d 2S  min  S + 2  dϕ   ϕ ∆ S+ d 2S dϕ 2 d 2S dϕ 2 ϕ dS dϕ Hình 7. 19 Miền tâm cam cơ cấu cam cần tịnh tiến đầu bằng => để biên dạng cam là lồi:  d 2S  Rmin > min  S +  dϕ 2    _ Gọi... đồ thị S = S (ϕ ) cũng chia đoạn biểu diễn góc ϕ d trên trục ϕ làm n phần đều nhau · _ Dựa vào đồ thị S (ϕ ) , xác định giá trị Si của cần tương ứng góc quay ϕi = H 0 AH i của cam Chương 7: Cơ Cấu Cam 13 Bài giảng Nguyên Lý Máy _ Kẻ tiếp tuyến với vòng tròn (A, e), điểm tiếp xúc là Hi, trên tiếp tuyến này dựng điểm Bi với HiBi = H0B0 + Si Điểm Bi chính là một điểm thuộc biên dạng cam Nối các điểm Bi... với đầu cần Chương 7: Cơ Cấu Cam 15 Bài giảng Nguyên Lý Máy uuuuu r k aB 2 B3 = 2ω3 vB 2 B 3 = 0 do ω3 = 0 (khâu 3 chỉ chuyển động tịnh tiến) uuu r aB 2 song song phương trượt x-x của cần => Vẽ họa đồ gia tốc như Hình 7. 18 b2 uuu r aB2 n π (+) B c1 = c3 = b3 uur aC1 ( 2) B S M ρ ( 3) Rmin A H ω1 C uuuur a B2 B3 z A H (1) z ω1 C n Hình 7. 17 Hình 7. 18 Xét hai tam giác CAH và π c1b2 , ta có : d 2S 2 π.. .Bài giảng Nguyên Lý Máy uuu uuu r r + nối A với E do BE = PA nên tứ giác PAEB là hình bình hành Do đó, AE song song với PB => pháp tuyến n-n của biên dạng cam tại B song song với AE và góc hợp bởi uuu r uuu r vB 2 và AE chính là góc áp lực đầu cần α ( α = vB 2 , AE ) ( ) 3.2.1 Trường hợp cơ cấu cam cần lắc đầu nhọn (SGK) BÀI 4 TỔNG HỢP CƠ CẤU CAM 4.1 Khái niệm... tịnh tiến đầu con lăn _ Bài toán tổng hợp cơ cấu cam cần đầu con lăn được quy về bài toán tổng hợp cơ cấu cam cần tịnh tiến đầu nhọn với đầu nhọn nằm tại tâm I của con lăn, biên dạng cam vẽ được chính là biên dạng cam lý thuyết _ Cách vẽ biên dạng thực từ biên dạng lý thuyết: Vẽ họ vòng tròn con lăn có tâm I, có bán kính bằng bán kính rL của con lăn, tâm I nằm trên biên dạng lý thuyết Bao hình của họ... đó, cần phải chọn vị trí tâm cam hợp lý để biên dạng cam là một đường cong lồi nếu biết quy luật chuyển động của cần * Điều kiện lồi của biên dạng cam: ρ = CB > 0 Nghĩa là tâm cong C phải luôn nằm dưới điểm tiếp xúc B Với ρ là bán kính cong của biên dạng cam tại điểm ( + ) tiếp xúc B _ Xét trường hợp cam cần tịnh tiến đầu vuông góc với phương trượt x-x (Hình 7. 17 ) + Từ A vẽ đường thẳng AH vuông góc . 5 6 7 8 1 ω A 08 xx = 1 x 2 x 3 x 4 x 5 x 6 x 7 x 0 B 0 I 1 B 2 B 3 B 4 B 5 B 6 B 7 B 1 I 2 I 3 I 4 I 5 I 6 I 7 I Bài giảng Nguyên Lý Máy Chương 7: Cơ Cấu Cam 7 Hình 7. 9 Đồ thị. z ( ) 1 ( ) 3 ( ) 2 π 133 ccb == 2 b 1 C a uur 23 BB a uuuur 2 B a uuur Hình 7. 17 Hình 7. 18 Bài giảng Nguyên Lý Máy Chương 7: Cơ Cấu Cam 17 => để biên dạng cam là lồi: 2 min 2 min dS RS d ϕ  >+   . 1 dS PA dt ω = => dS PA d ϕ = (7. 7) Bài giảng Nguyên Lý Máy Chương 7: Cơ Cấu Cam 10 với S : chuyển vị của cần ϕ : góc quay của cam. Hình 7. 11 Cơ cấu cam cần tịnh tiến đầu nhọn