Ngoài gần gũi về địa lý, Việt nam và các nước ASEAN cịn có những tương đồng về vận mệnh lịch sử và sự giống nhau trên một số đặc điểm về bản sắc văn hố. Tuy vậy, vì những lý do chính trị, quan hệ giữa Việt nam và các quốc gia này đã trải qua những bước thăng trầm, thậm chí có lúc đối đầu trong một thời gian tương đối dài. Trước năm 1972, hoạt động của ASEAN dường như chỉ tập trung đối phó với những khó khăn chính trị nội bộ và nhằm ngăn chặn làn sóng xã hội chủ nghĩa, đặc biệt là từ Việt nam và Trung quốc. Mãi đến sau Hiệp định phải về Việt nam được ký kết (năm
1973), quan hệ giữa ASEAN với Việt nam mới bắt đầu có những dấu hiệu tích cực. Tiếp theo việc ký kết Hiệp ước thân thiện và hợp tác Đông Nam á (Hiệp ước Bali) năm 1976, khẳng định những nguyên tắc cơ bản trong quan hệ giữa các quốc gia ASEAN và giữa ASEAN với các nước ngồi nhằm duy trì hồ bình và ổn định trong khu vực, các nước ASEAN đã lần lượt đặt quan hệ ngoại giao với Việt nam: Malaysia và Singapore năm 1973. Philíppin và Thái Lan năm 1976, riêng Inđonesia đã có quan hệ ngoại giao với Việt nam từ năm 1964.
Đến nay 1979, trong khi quan hệ hợp tác ASEAN và Việt nam chưa có nền móng vững chắc thì vấn đề Camphuchia đã trở thành chủ đề chính trong hoạt động ngoại giao của ASEAN và là nguyên nhân chủ yếu gây ra tình trạng căng thẳng trong quan hệ giữa Việt nam với các nước này. ASEAN đứng về phía Trung quốc và phương tây, đã phản đối và cô lập Việt nam. Tuy vậy, ngay trong thời kỳ quan hệ căng thẳng, các quốc gia ASEAN cũng đã dự cảm được vai trị bổ sung tích cực của Việt nam trong khu vực Cựu Thủ tướng Thái lan Chatchai Chunhavan đã thể hiện mong muốn biến Đông dương từ “Chiến trường thành thị trường” như một dự báo khoa học về triển vọng của một nước Việt nam trong ASEAN.
Sự đối đầu giữa các nước ASEAN và Việt nam đã được thay bằng quan hệ đối thoại sau khi Việt nam tuyên bố rút quân khỏi Campuchia. Song quan hệ hợp tác chỉ thực sự bước sang chương mới kể từ khi Việt Nam tiến hành công cuộc đổi mới tồn diện, thực hiện chính sách “làm bạn với tất cả các nước” và hội nhập với khu vực và thế giới, trùng lúc với việc các ASEAN chuyển trọng tâm hợp tác sang lĩnh vực kinh tế và muốn tranh thủ các nước Đông dương tham gia vào quá trình hợp tác khu vực nhằm tạo mơi trường ổn định và phát triển và tăng cường thế thương lượng cạnh tranh với các quốc gia ngồi khu vực.
Thơng qua một loạt các cuộc tiếp xúc giữa Việt nam với các nước thành viên và các cơ quan thuộc ASEAN, trong đó có các chuyến thăm Việt nam của các nhà lãnh đạo cao nhất một số nước ASEAN cũng như các chuyến thăm của Thủ tướng Võ Văn Kiệt tới một số nước ASEAN, ngày 22/7/1992 Việt nam đã chính thức tham gia Hiệp ước thân thiện và hợp tác Đông Nam á và trở thành quan sát viên của ASEAN và đến ngày 28/7/1995 đã được kết nạp làm hội viên đầy đủ của ASEAN. Đặc biệt, với việc tham gia Khu vực Mậu dịch tự do ASEAN (AFTA) kể 1/1/1996, Việt nam đã thực sự bước qua ngưỡng cửa vào ngôi nhà ASEAN.
Trong lĩnh vực kinh tế, trước năm 1986 , do sự đối đầu về chính trị giữa ASEAN và Việt nam, do Việt nam trong thời kỳ cịn tập trung hợp tác kinh tế và bn bán với Liên xô và các nước Đông Âu là chủ yếu, nên quan hệ kinh tế Việt nam - ASEAN nhìn chung hết sức nhỏ bé.
Sau năm 1986, cùng với tiến trình đổi mới tồn diện kinh tế ở Việt nam trong đó đa phương hố và đa dạng hố quan hệ kinh tế đối ngoại là một nội dung cơ bản, sự sụp đổ và tan rã của Liên xô và Đơng âu mà đi theo nó là sự co hẹp đột ngột thị trường truyền thống của Việt nam, mặt khác quan hệ ngoại giao giữa Việt nam và các nước ASEAN đã chuyển từ đối đầu sang đối thoại và từng bước được cải thiện, các quan hệ hợp tác kinh tế và thương mại giữa Việt nam và các nước này cũng đã bắt đầu được khởi động và phát triển nhanh chóng. Các nước ASEAN và đặc biệt là Singgapore đã nhanh chóng thay thế vai trị của Liên xơ và Đơng âu trong việc cung cấp những mặt hàng nhập khẩu quan trọng của Việt nam như xăng dầu, phân bón và các vật tư cần thiết khác. Về xuất khẩu, Singapore đã đóng một vai trò rất quan trọng trong việc tái xuất các mặt hàng xuất khẩu của Việt nam sang các thị trường khác trên thế giới. Do đó, chủ trong vịng 5 năm, kim nghạch buôn bán của Việt nam với ASEAN đã tăng lên một cách kinh ngạc. Nếu như năm 1986 tổng kim ngạch ngoại
giá trị xuất nhập khẩu của Việt nam thì đến năm 1993 con số đó đã tăng lên gần 2 tỷ USD tức là gấp 6,5 lần và chiếm tỷ trọng 21% tổng giá trị xuất nhập khẩu của Việt nam. Năm 1995, ASEAN chiếm 1,3 tổng kim ngạch nhập khẩu và 1/4 tổng kim ngạch xuất khẩu của Việt nam. Trong ASEAN, Singapore là nước đầu tiên dành cho Việt nam qui chế tối hậu quốc (MNF) và luôn luôn đứng đầu về khối lượng buôn bán của Việt nam, thường xun chiếm 3/5 tồn bộ khối lượng bn bán của Việt nam với các nước này. Ví dụ giá trị xuất khẩu của Việt nam với Singapore từ 62,5 triệu USD năm 1988 đã tăng rất nhanh theo lần lượt năm 1990: 103 triệu USD; năm 1992: 496,5 triệu USD; năm 1994: 600 triệu USD.
Đầu tư trực tiếp của ASEAN vào Việt nam đã tăng nhanh trong những năm gần đây nhất là kể từ khi Việt nam gia nhập ASEAN. Tính đến hết năm 1996 các nước ASEAN đã đầu tư vào Việt nam 306 dự án với tổng số vốn lên tới trên 6,9 tỷ USD, trong đó Inđonesia, Singapore và Malaysia là ba nước có khối lượng đầu tư lớn nhất. Đầu tư trực tiếp của ASEAN vào Việt nam thường tập trung vào các ngành công nghiệp phục vụ tiêu dùng nội địa, chế biến nông lâm và hải sản; bất động sản: khách sạn và du lịch với mục đích chủ yếu là để khai thác các nguồn nguyên liệu sẵn có và lao động rẻ của Việt nam. Tuy nhiên, cơ cấu đầu tư tại Việt nam cũng không giống nhau giữa các nước ASEAN. Chẳng hạn, trong khi nhiều quốc gia ASEAN khác đầu tư mạnh vào du lịch, khách sạn…thì Malaysi đã mạnh dạn đầu tư vào các ngành cơng nghiệp, dầu khí, xây dựng, ngân hàng, thông tin viễn thông… Theo Bộ kế hoạch và đầu tư, đến tháng 7/1996, lĩnh vực công nghiệp đã chiếm tới 52,28% tổng số vốn đầu tư của Malaysia vào Việt nam.
Cho đến đầu năm 1995, hầu hết các nước ASEAN đã hoàn tất việc ký kết các hiệp định song phương với Việt nam như hiệp định tránh đánh thuế hai lần, hiệp định về thúc đẩy và bảo hộ đầu tư, hiệp định về hợp tác kinh tế và thương mại, về hàng không, viễn thông và sử dụng cảng biển của
nhau… Hơn nữa, để thúc đẩy các tiến trình hợp tác kinh tế, nhiều lĩnh vực hợp tác khác về an ninh, văn hoá, khoa học kỹ thuật và giáo dục cũng đã được ký kết và triển khai nhanh chóng.