... với :
Từ sơ đồ khối vừa có, ta có được hàm truyền được đơn giản hóa như sau:
Bài 1-7: Thu gọn sơ đồ của hệ thống điềukhiển vòng kín nhiều vòng hình
dưới thành sơ đồ đơn giản:
Giải:
Để có thể ... số
T: Mômen xoắn
θ
: Góc của trục động cơ
Ec: Điện áp điều khiển
J: Mômen quán tính
Gộp hai công thức lại ta có:
Chuyển đổi sang laplace với điềukhiện ban đầu là 0
Hàm truyền là:
Với
Có cơ năng ... sau :
và các định lý vi phân. Hãy tìm chuyển đổi Laplace của hàm sau:
Lời giải:
Định lý về phép lấy vi phân:
Nếu f(t) trong miền thời gian thì:
Theo đó
Ta sử dụng định lý trên và phương trình:...
... 0.0244i
z =
-0.8536
Bài tập dài LTĐKTĐ
Bàitập dài môn học
Lýthuyếtđiềukhiển tự động
I.Thiết kế hệ thống điềukhiển tự động có:
-Khâu điều chỉnh PID có hàm truyền: ...
Bài tập dài LTĐKTĐ
0.4086 + 0.3899i
0.4086 - 0.3899i
0.5160
-0.1464
IV.Tính tham số tốiưu của bộ điềukhiển PID dùng hàm Least-quares.
1.Hàm Least-quares.
*Yêu cầu của đề bài ... của hệ thống với từng khâu điều khiển.
1.Khâu điềukhiển P :
a) Chương trình chạy trên MATLAB:
>>L=9;T=15;Kp=T/L;n=3;
Kp
Ki/s
KD.s
1
T.s+1
e
-
Ls
Bài tập dài LTĐKTĐ
...
...
Bàitập dài môn học
Lýthuyếtđiềukhiển tự động
I.Thiết kế hệ thống điềukhiển tự động có:
-Khâu điều chỉnh PID có hàm truyền:
W
PID
(s)=Kp(1+
sTi.
1
+Td.s)
-Đối tượng điềukhiển ... số của luật điềukhiển PID
*Quá trình quá độ với tham số chỉnh định: Kp=0.2;Ti=8;Td=1
0.4086 + 0.3899i
0.4086 - 0.3899i
0.5160
-0.1464
IV.Tính tham số tốiưu của bộ điềukhiển PID dùng ... hàm
truyền :
W
ĐT
(s)= e
-Ls
/(Ts+1)
-Các tham số L,T của đối tương điều khiển: L=9;T=15
*Sơ đồ khối hệ thống điềukhiển như sau:
Input + + + Output
- +
Ki=Kp/Ti;
Kd=Kp.Td;...
... với các
khâu trong mạch chính)
Sơ đồ cấu trúc hệ thống điềukhiển tự động mắc khâu hiệu chỉnh có
dạng sau:
Bài tập lớn Lý thyết điềukhiển tự động Nguyễn Mạnh Cường-ĐKTĐ 10
%khai báo hàm ... chỉ tiêu chất lượng
đặt ra một cách tương đối.Vì thế bài toán đã được giải quyết theo yêu cầu của
đề bài
Bài tập lớn Lý thyết điềukhiển tự động Nguyễn Mạnh Cường-ĐKTĐ 10
W
hbd
(s)= w
1
(s).w
2
(s).w
3
(s).w
4
(s).w
5
(s) ... khâu hiệu chỉnh trễ pha và
sớm pha ở trên :
Vì vậy ta có:
Bài tập lớn Lý thyết điềukhiển tự động Nguyễn Mạnh Cường-ĐKTĐ 10
II. BÀI LÀM
1. Xây dựng sơ đồ cấu trúc
Lượng vào
vào
,lượng...
...
>> nyquist(W0*W12k)
Bài tập lớn: LTĐKTĐ
Sinh viên : T Vn Tin_
DHDI7TH
1
bài tập lớn lýthuyếtđiềukhiển tự động
Đề bài :
Cho hệ thống điềukhiển tốc độ động cơ nh- hình ...
Bài tập lớn: LTĐKTĐ
Sinh viên : T Vn Tin_
DHDI7TH
11
c) Khi có cả bộ PID và khâu W
4
ta hiệu chỉnh các tham số để hệ có s
MAX
<=10%
Sơ đồ khối :
Bài tập ...
>> plot(HUY); grid
ta có dạng quá độ nh- sau :
Bài tập lớn: LTĐKTĐ
Sinh viên : T Vn Tin_
DHDI7TH
6
Ta dùng Matlab điều chỉnh các tham số của bộ PID để ch hệ thống ổn định...
... bậc thang đơn vị.
c. Tính giá trị xác lập, sai số xác lập và độ vọt lố.
BÀI TẬPĐIỀU KIỆN LÝTHUYẾTĐIỀUKHIỂN TỰ ĐỘNG
1) Hãy xác định hàm trọng lượng g(t) và hàm quá độ h(t) của các ...
2
1
1
K
Ts+
3
2
(1 )
K
sTs+
Hình B3.9:
K
1
K
4
K
FT
s
R(s) C(s)
8) Cho hệ thống điềukhiển như hình vẽ:
70
0,1 1s
+
1
s
Hình B4.1:
h
K
- -
a)
Tìm thời ... thời gian quá độ.
9) Hãy tìm sai số xác lập đồi với hàm bậc thang và hàm dốc của các hệ thống điềukhiển
hồi tiếp đơn vị có hàm truyền hở hướng tới như sau:
a)
1000
()
(1 0,15 )(1 10 )
o
Gs
ss
=
++
...
... phn trm.
max
*100%
max
y y
y
σ
∞
∞
−
=
(4.1)
b) Thi gian quá ln nht T
max
:
V mt lý thuyt, quá trình quá kt thúc khi t → ∞. Trong iu khin t ng, ta có th xem quá
trình ... mô t toán hc nh nhau 6c gi là khâu ng
hc. Có mt s khâu ng hc không có phn t7 v-t lý nào tng +ng, ví d' ( ) 1W p Tp= + hay
( ) 1W p Tp= − .
2 Phn ng ca mt khâu
2.1 ... Diagram
Frequency (rad/sec)
c tính Bode ca khâu vi phân b-c 1 (K = 10, T = 0.1)
4.7 Khâu tích phân lý tng
( )
K
W p
p
=
4.7.1 Hàm truyn t tn s
0,
,
2
K
P Q
K
A
ω
π
ϕ
ω
= = −
= = −
4.7.2...
... h thng, ta phi bit nguyên tc làm vic ca các phn t7 trong s
, bn ch5t v-t lý, các quan h v-t lý, …
- Các tính ch5t ca các phn t7/h thng 6c biu di.n qua các phng trình ng ... hc,
th;ng là phng trình vi phân.
- thu-n l6i hn trong vic phân tích, gii quyt các bài toán iu khin, ng;i ta mô
t toán hc các phn t7 và h thng b<ng hàm truyn t (transfer ... mô t toán hc nh nhau 6c gi là khâu ng
hc. Có mt s khâu ng hc không có phn t7 v-t lý nào tng +ng, ví d'
( ) 1
W p Tp
= +
hay
( ) 1
W p Tp
= −
.
2 Phn ng ca mt khâu...
...
CÁC BÀI THÍ NGHIỆM
MÔN HỌC LÝTHUYẾTĐIỀUKHIỂN TỰ ĐỘNG
PHẦN 1. HỆ THỐNG ĐIỀUKHIỂN TỰ ĐỘNG TUYẾN TÍNH
BÀI THÍ NGHIỆM 1
CÁC ĐẶC TÍNH CỦA HỆ THỐNG ĐIỀUKHIỂN TỰ ĐỘNG
I. ... MÔN ĐIỀUKHIỂN TỰ ĐỘNG
CÁC BÀI THÍ NGHIỆM
MÔN HỌC
LÝ THUYẾTĐIỀUKHIỂN TỰ ĐỘNG
PHẦN TUYẾN TÍNH
KHỐI ĐIỆN – EE3381 ( 3 bài)
KHỐI ĐIỆN – EE3382 ( 4 bài)
CƠ ĐIỆN TỬ ( 4 bài) ... [File]/[Export] để lưu thành file *.bmp như ở Bài thí nghiệm 1.
III.2. Khảo sát mô hình điềukhiển nhiệt độ dùng phương pháp Ziegler-Nichols
(điều khiển PID):
_ Mục đích:
Khảo sát mô hình điềukhiển nhiệt...
...
Chương 2
LÝ THUYẾTĐIỀUKHIỂNTỐI ƢU VÀ TỐI ƢUĐA MỤC TIÊU 34
2.1. CHẤT LƢỢNG TỐI ƢU 34
2.1.1. Đặc điểm của bài toán tối ƣu. 34
2.1.1.1. Khái niệm. 34
2.1.1.2. Điều kiện thành lập bài toán tối ...
hai với tín hiệu điềukhiển u là dòng điện phần ứng i
ư
;
tín hiệu ra là góc quay
.
Bài toán tốiưu tác động nhanh ( thời gian tối thiểu ) :
Tìm luật điềukhiển u(t) với điều kiện hạn ... hiệu ra x(t), tín hiệu điềukhiển u(t) và
thời gian t. Bài toán điềukhiểntối ƣu là xác định tín hiệu điềukhiển u(t) làm cho
chỉ tiêu chất lƣợng J đạt cực trị với những điều kiện hạn chế nhất...
... THÁI NGUYÊN
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM
HOÀNG THANH NGA
BÀI TOÁN ĐẢM BẢO GIÁ TRỊ ĐIỀUKHIỂNTỐIƯU CÁC
HỆ PHƯƠNG TRÌNH VI PHÂN CÓ TRỄ
LUẬN VĂN THẠC SỸ TOÁN HỌC
Chuyên...