bài giảng lý thuyết điều khiển tuyến tính

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 1 pdf

Ngày tải lên : 07/08/2014, 23:24

... ñònh 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 1 LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Giảng viên: TS. Huỳnh Thái Hoàng Bộ môn Điều Khiển Tự Động Khoa Điện – Điện Tử Đại học Bách ... thực dương (có ít nhất một cực nằm bên phải mặt phẳng phức): hệ thống không ổn định. Điều kiện ổn định Điều kiện ổn định 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 10 Khái niệm ổn định Khái ... http://www2.hcmut.edu.vn/~hthoang/ Môn học Môn học 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 2 KHẢO SÁT KHẢO SÁT TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG Chương 3 Chương 3 ...

10
667
2

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 2 pptx

Ngày tải lên : 07/08/2014, 23:24

... (tt) Thí dụ 3 (tt)  Bảng Routh  Điều kiện để hệ thống ổn định:      > >− 0 0 7 9 2 K K 9 14 0 << K ⇔ 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 12  Điều kiện cần để hệ thống ổn ... trình đặc trưng phải khác 0 và cùng dấu. Tiêu chuẩn ổn định đại số Tiêu chuẩn ổn định đại số Điều kiện cần Điều kiện cần  Không ổn định  Không ổn định  Chưa kết luận được 0123 23 = +−+ sss 0352 24 = +++ ... 17 Tiêu chuẩn ổn định đại số: Tiêu chuẩn Routh Tiêu chuẩn ổn định đại số: Tiêu chuẩn Routh  Xét tính ổn định của hệ thống có sơ đồ khối: Thí dụ 2 Thí dụ 2 )5)(3( 50 )( 2 +++ = ssss sG 2 1 )( + = s sH ...

10
508
3

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 3 pps

Ngày tải lên : 07/08/2014, 23:24

... Hệ bậc 2 ổn định nếu phương trình đặc trưng thỏa mãn điều kiện: 2,0 ,0 => ia i  Hệ bậc 3 ổn định nếu phương trình đặc trưng thỏa mãn điều kiện:    >− => 0 3,0 ,0 3021 aaaa ia i  ...    >− => 0 3,0 ,0 3021 aaaa ia i  Hệ bậc 4 ổn định nếu phương trình đặc trưng thỏa mãn điều kiện:      >−− >− => 0 0 4,0 ,0 4 2 1 2 30321 3021 aaaaaaa aaaa ia i 26 September ... 22 Tiêu chuẩn ổn định đại số: Tiêu chuẩn Routh Tiêu chuẩn ổn định đại số: Tiêu chuẩn Routh  Xét tính ổn định của hệ thống có phương trình đặc trưng là: Thí dụ 4 Thí dụ 4  Kết luận: Vì các hệ...

10
542
2

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 4 pps

Ngày tải lên : 07/08/2014, 23:24

... trình đặc trưng về dạng: 0 )( )( 1 =+ sD sN K )( )( )( 0 sD sN KsG =    +=∠ = pha kiệnĐiều độ biên kiệnĐiều )12()( 1)( 0 0 π lsG sG 0)(1 0 = + sG Gọi n là số cực của G 0 (s) , m là số zero ... (QĐNS)    >− > 0 0 3021 aaaa K Thí dụ 1 (tt) Thí dụ 1 (tt)  Giao điểm của QĐNS với trục ảo: Điều kiện ổn định: ⇔    >×−× > 0165 0 K K 300 < < K ⇔ ⇒ 30 = gh K Cách 1: Dùng tiêu ... vẽ QĐNS Qui tắc vẽ QĐNS  Qui tắc 1: Số nhánh của quỹ đạo nghiệm số = bậc của phương trình đặc tính = số cực của G 0 (s) = n.  Qui tắc 2:  Khi K = 0: các nhánh của quỹ đạo nghiệm số xuất phát...

10
400
2

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 5 docx

Ngày tải lên : 07/08/2014, 23:24

10
464
5

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 6 docx

Ngày tải lên : 07/08/2014, 23:24

... ổn định tần số Tiêu chuẩn ổn định tần số Khái niệm đặc tính tần số Khái niệm đặc tính tần số  Hãy quan sát đáp ứng của hệ thống tuyến tính ở trạng thái xác lập khi tín hiệu vào là tín hiệu ... 58 Tiêu chuẩn ổn định tần số Tiêu chuẩn ổn định tần số Khái niệm đặc tính tần số Khái niệm đặc tính tần số  Hệ thống tuyến tính: khi tín hiệu vào là tín hiệu hình sin thì ở trạng thái xác lập ... quỹ đạo nghiệm số (QĐNS) Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS) Thí dụ 4 Thí dụ 4  Cho hệ thống điều khiển có sơ đồ khối như sau: )39( 10 )( 2 ++ = ss sG s K KsG I PC +=)(  Cho K I = 2.7, hãy...

10
394
1

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 7 ppt

Ngày tải lên : 07/08/2014, 23:24

... số  Hàm truyền:  Đặc tính tần số:  Biên độ: 1 1 )( + = Ts sG )()( 1 ωωϕ Ttg − −= Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Khâu quán tính bậc 1  Pha: ⇒ 22 1 )1( 1 1 )( ω ω ω ω T TjK Tj jG + − = + = 22 1 1 )( ω ω T M + = 22 1lg20)( ωω TL ... số Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Khâu tỉ lệ 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 65 Tiêu chuẩn ổn định tần số Tiêu chuẩn ổn định tần số Đặc tính ... khâu cơ bản: Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Khâu tích phân lý tưởng 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 67 Tiêu chuẩn ổn định tần số Tiêu chuẩn ổn định tần số Đặc tính tần số của...

10
363
1

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 8 ppsx

Ngày tải lên : 07/08/2014, 23:24

... số Tiêu chuẩn ổn định tần số  Hàm truyền:  Đặc tính tần số:  Biên độ: Ts esG − =)( ω ω ϕ T − = )( Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Khâu trì hoãn  ... số Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Khâu trì hoãn 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 76 Tiêu chuẩn ổn định tần số Tiêu chuẩn ổn định tần số Đặc tính ... ổn định tần số Tiêu chuẩn ổn định tần số  Hàm truyền:  Đặc tính tần số:  Biên độ: Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Khâu dao động bậc 2  Pha: ⇒ ...

10
416
4

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 9 pdf

Ngày tải lên : 07/08/2014, 23:24

... tần số Các thông số quan trọng của đặc tính tần số Các thông số quan trọng của đặc tính tần số  Tần số cắt biên ( ω c ): là tần số mà tại đó biên độ của đặc tính tần số bằng 1 (hay bằng 0 dB). 1)( = c M ω 0)( = c L ω ⇔  ... phẳng phức của hệ hở G(s) .  Cho hệ thống hồi tiếp âm đơn vị, biết đặc tính tần số của hệ hở G(s), bài toán đặt ra là xét tính ổn định của hệ thống kín G k (s). 26 September 2006 © H. T. Hồng ... âm đơn vị, trong đó hệ hở G(s) có đường cong Nyquist như hình vẽ. Biết rằng G(s) ổn định. Xét tính ổn định của hệ thống kín. 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 82 Tiêu chuẩn ổn định...

10
545
2

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 10 ppt

Ngày tải lên : 07/08/2014, 23:24

... Bode Tiêu chuẩn ổn định Bode  Cho hệ thống hồi tiếp âm đơn vị, biết đặc tính tần số của hệ hở G(s), bài toán đặt ra là xét tính ổn định của hệ thống kín G k (s).  Tiêu chuẩn Bode: Hệ thống kín ... là: (K>0, T>0, n>2) n Ts K sG )( )( 1+ = Tìm điều kiện của K và T để hệ thống kín (hồi tiếp âm đơn vị) ổn định.  Giải:  Đặc tính tần số của hệ thống là: n Tj K jG )1( )( + = ω ω  ... ổn định Nyquist: Thí dụ 4 (tt)  Biểu đồ Nyquist:  Điều kiện ổn định: đường cong Nyquist không bao điểm (−1,j0). Theo biểu đồ Nyquist, điều này xảy ra khi: 1)( < − π ω M 26 September 2006...