tài liệu lý thuyết điều khiển tuyến tính

... thành phần mới của tính toán mềm. Công nghệ tính toán mềm bao gồm 3 thành phần chính:  ðiều khiển mờ  Mạng nơ-ron nhân tạo  Lập luận xác suất ( thuật giải di truyền và lý thuyết hỗn mang ... i. ðiều khiển Mamdani (MCFC) ii. ðiều khiển mờ trượt (SMFC) iii. ðiều khiển tra bảng (CMFC) iv. ðiều khiển Tagaki/Sugeno (TSFC) 4. Ví dụ minh họa: Ví dụ 1.2: ðể ñiều khiển tự ñộng ... matlab chạy mô phỏng ta sẽ thấy ñược tính ưu việt khi có và không sử dụng bộ giám sát. 5. ðiều khiển mờ trượt 1. Nguyên lý ñiều khiển trượt Xét hệ thống phi tuyến uXgXfx n )()( )( += (1.38)...

Ngày tải lên: 12/12/2013, 11:15

... liệu cần thiết ñể hoàn tất mỗi chặng ñường ñược liệt kê ở hình 2.9. Chúng ta sẽ dùng nguyên lý tối ưu của Bellman ñể giải bài toán cực tiểu hóa nhiên liệu tiêu hao . Chương 2: ðiều khiển ... của hệ ñiều khiển … Một số ký hiệu sử dụng trong chương 2. Hình 2.1: Sơ ñồ hệ thống ñiều khiển . Hệ thống ñiều khiển như hình trên bao gồm các phần tử chủ yếu : ñối tượng ñiều khiển ( ðTðK ... cơ cấu ñiều khiển ( CCðK ) và vòng hồi tiếp ( K ) . Với các ký hiệu : r : tín hiệu ñầu vào, mục tiêu ñiều khiển, ñáp ứng mong muốn của hệ thống. u : tín hiệu ñiều khiển, luật ñiều khiển. x...

Ngày tải lên: 12/12/2013, 11:15

... Bộ ñiều khiển thích nghi mô hình tham chiếu (MRAS) có thể giải quyết bài toán này. Chương 3 ðiều khiển thích nghi Trang 299 Khối bộ điều khiển có dạng sau: Khối đối tượng điều khiển có ... ñiều khiển tuyến tính cổ ñiển không thể tự cập nhật hệ số 0 s theo thông số a của hệ thống nên không thể sử dụng ñể ñiều khiển quá trình có thông số thay ñổi theo thời gian. Bộ ñiều khiển ... vào. Kết quả là về mặt lý thuyết tầm ñiều khiển của hệ thống có thể mở rộng ñến bất kỳ giá trị u c nào. 6. ðiều kiện hoạt ñộng ổn ñịnh: Có 3 yếu tố ảnh hưởng ñến tính ổn ñịnh của hệ thống...

Ngày tải lên: 12/12/2013, 11:15

... ∧ y u y Chương 4 : ðiều khiển bền vững Trang 411 Chương 4 ðIỀU KHIỂN BỀN VỮNG 4.1 Giới thiệu 4.1.1 Khái niệm ñiều khiển bền vững Hệ thống ñiều khiển bền vững làm cho chất ... dụng ñược cho hệ thống tuyến tính bất biến theo thời gian mà còn ứng dụng ñược cho hệ thống phi tuyến, thay ñổi theo thời gian. 4.1.7 Ổn ñịnh bền vững 4.1.7.1 ðịnh lý ổn ñịnh bền vững ðây ... Bộ ñiều chỉnh toàn phương tuyến tính (LQR) và bộ lọc Kalman cùng ñược sử dụng với nhau ñể thiết kế bộ ñiều chỉnh ñộng. Thủ tục này ñược gọi là thiết kế bộ tuyến tính toàn phương Gaussian (LQG)....

Ngày tải lên: 12/12/2013, 11:15

... học tiếp theo Lý thuyết điều khiển tự động Các môn học tiếp theo Lý thuyết điều khiển tự động ỉ Các PP điều khiển hiện đại sẽ được đề cập đến trong môn học: Ø Lý thuyết điều khiển nâng cao ... thống điều khiển nhiệt độ thực tế Một hệ thống điều khiển nhiệt độ thực tế 9 February 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 35 Các ứng dụng của lý thuyết điều khiển Các ứng dụng của lý thuyết điều khiển Áp ... ủoọọ 9 February 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 1 LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Giảng viên: Huỳnh Thái Hoàng Bộ môn Điều Khiển Tự Động Khoa Điện – Điện Tử Đại học Bách...

Ngày tải lên: 12/12/2013, 22:15

... Mục lục Chương 1: CÔNG NGHỆ TÍNH TOÁN MỀM 5 1.1. Giới thiệu về công nghệ tính toán mềm 6 1.2. ðiều khiển mờ 6 1.2.1. Khái niệm cơ bản 7 1.2.2. Bộ ñiều khiển mờ 15 1.2.3. Thiết kế PID ... lịch trình 356 3.4.5 Ứng dụng 359 3.4.6 Kết luận 361 3.5. ðiều khiển mờ thích nghi 361 3.5.1. ðiều khiển hồi tiếp tuyến tính hóa 362 3.5.2. Thiết kế BðK mờ thích nghi gián tiếp 364 3.5.3. ... 3.6. ðiều khiển thích nghi hệ ñộng mạng DFNN 394 3.6.1. ðiều khiển thích nghi dựa trên mô hình ngược DFNN 394 3.6.2. Quy trình ñiều khiển thích nghi với mạng DFNN 395 3.6.3. ðiều khiển thích...

Ngày tải lên: 22/12/2013, 11:15

Ngày tải lên: 22/12/2013, 11:15

... LỜI NÓI ĐẦU Lý thuyết điều khiển tự động và Lý thuyết điều khiển hiện đại là hai môn học đặc thù của ngành Điều khiển tự động. Phương pháp phân tích và thiết ... phương pháp điều khiển kinh điển, hiện đại với công nghệ tính toán mềm mang tính thông minh. Mục đích của bài toán điều khiển là nâng cao chất lượng của hệ thống, cài đặt các bộ điều khiển đảm ... tối ưu trong các điều kiện ràng buộc hoặc hệ thống được thiết kế phải có tính thích nghi và bền vững trong môi trường làm việc luôn biến động. Quyển sách Lý thuyết điều khiển hiện đại gồm...

Ngày tải lên: 22/12/2013, 11:15

... 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 1 LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Giảng viên: TS. Huỳnh Thái Hoàng Bộ môn Điều Khiển Tự Động Khoa Điện – Điện Tử Đại học Bách ... hệ quán tính bậc 1 Nhận xét về hệ quán tính bậc 1 ỉ Hệ quán tính bậc 1 chỉ có 1 cực thực (−1/T), đáp ứng quá độ không có vọt lố. ỉ Thời hằng T: là thời điểm đáp ứng của khâu quán tính bậc ... ÐHBK TPHCM 15 Đáp ứng quá độ Đáp ứng quá độ Hệ quán tính bậc 1 Hệ quán tính bậc 1 ỉ Hàm truyền hệ quán tính bậc 1: 1 )( + = Ts K sG ỉ Hệ quán tính bậc 1 có một cực thực: T p 1 1 −= 1+Ts K C(s)R(s) ỉ...

Ngày tải lên: 22/12/2013, 19:17

... Điều khiển cân bằng con lắc ngược ...

Ngày tải lên: 23/12/2013, 08:15

... 4 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 1 LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Giảng viên: TS. Huỳnh Thái Hoàng Bộ môn Điều Khiển Tự Động Khoa Điện – Điện Tử Đại học Bách ... cực và đáp ứng hệ quán tính bậc 1 Quan hệ giữa vị trí cực và đáp ứng hệ quán tính bậc 1 Giản đồ cực –zero của khâu quán tính bậc 1 Im s Re s 0 Đáp ứng quá độ của khâu quán tính bậc 1 c(t) t K 0 ỉ ... September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 2 ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯNG ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN Chương 4 Chương 4 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 19 Đáp ứng quá...

Ngày tải lên: 19/01/2014, 22:20

... Routh 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 1 LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Giảng viên: TS. Huỳnh Thái Hoàng Bộ môn Điều Khiển Tự Động Khoa Điện – Điện Tử Đại học Bách ... TPHCM 12 ỉ Điều kiện cần để hệ thống ổn định là tất cả các hệ số của phương trình đặc trưng phải khác 0 và cùng dấu. Tiêu chuẩn ổn định đại số Tiêu chuẩn ổn định đại số Điều kiện cần Điều kiện ... 16 Tiêu chuẩn ổn định đại số: Tiêu chuẩn Routh Tiêu chuẩn ổn định đại số: Tiêu chuẩn Routh ỉ Xét tính ổn định của hệ thống có phương trình đặc trưng là: Thí dụ 1 Thí dụ 1 01254 234 = + + + + ssss ỉ...

Ngày tải lên: 19/01/2014, 22:20

... Tính hàm truyền tương đương của hệ thống có sơ đồ khối như sau: 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 2 MÔ HÌNH TOÁN HỌC MÔ HÌNH TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN LIÊN TỤC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN ... 2 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 22 Hàm truyền của các bộ điều khiển (khâu hiệu chỉnh) Hàm truyền của các bộ điều khiển (khâu hiệu chỉnh) Các khâu hiệu chỉnh tích cực (tt) ỉ Khâu vi ... sGsGsG CBtd = )]()().[(1 )()].(1[ )( 432 21 sGsGsG sGsG sG td −+ + = 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 20 Hàm truyền của các bộ điều khiển (khâu hiệu chỉnh) Hàm truyền của các bộ điều khiển (khâu hiệu chỉnh) Các khâu hiệu chỉnh thụ động (tt) 1= C K CRRT...

Ngày tải lên: 19/01/2014, 22:20

... ra ï ï c c G C (z) C(s) + − T G(s) H(s) ZOH R(s) ỉ Hệ thống điều khiển rời rạc mô tả bởi sơ đồ khối: ⇒ Phương trình đặc trưng: 0)()(1 = + zGHzG C ỉ Hệ thống điều khiển rời rạc mô tả bởi PTTT:    = +=+ )()( )()()1( kkc krkk d dd xC B x A x ⇒ ... Th í í du du ï ï 1 1 )3)(2( 10 )( ++ = ss sG C(s) + − G(s) ZOH R(s) 1.0= T 1. Tính hàm truyền kín của hệ thống điều khiển trên. 2. Tính đáp ứng của hệ đối với tín hiệu vào là hàm nấc đơn vị. 3. Đánh giá ... khie å å n th n th ư ư ơ ơ ø ø ng du ng du ø ø ng ng C(s) + − T G(s) H(s) ZOH R(s) ỉ Điều khiển nối tiếp G C (z) ỉ Điều khiển hồi tiếp trạng thái + − r(k) K c(k) u(k) C d )()()1( kukk dd BxAx + = + x(t) 15...

Ngày tải lên: 25/01/2014, 12:20

... các thuật toán điều khiển phức tạp Ø Máy tính số có thể điều khiển nhiều đối tượng cùng một lúc Hệ thống điều khiển dùng máy tính số Hệ thống điều khiển dùng máy tính số Máy tính số D/A Đối ... Hồng - ÐHBK TPHCM 5 ỉ “Máy tính số” = thiết bị tính toán dựa trên cơ sở kỹ thuật vi xử lý (vi xử lý, vi điều khiển, máy tính PC, DSP,…). ỉ Ưu điểm của hệ thống điều khiển số: Ø Linh hoạt Ø Dễ ... TPHCM 12 Tính chất của phép biến đổi Z Tính chất của phép biến đổi Z Cho x(k) và y(k) là hai chuỗi tín hiệu rời rạc có biến đổi Z là: {} )()( zXkx = Z { } )()( zYky = Z ỉ Tính tuyến tính: { } )()()()(...

Ngày tải lên: 25/01/2014, 12:20

Ngày tải lên: 25/01/2014, 12:20

Ngày tải lên: 25/01/2014, 12:20

Ngày tải lên: 25/01/2014, 12:20

Ngày tải lên: 25/01/2014, 12:20

Ngày tải lên: 25/01/2014, 12:20