... thành phần mới của tính toán mềm.
Công nghệ tính toán mềm bao gồm 3 thành phần chính:
ðiều khiển mờ
Mạng nơ-ron nhân tạo
Lập luận xác suất ( thuật giải di truyền và lýthuyết hỗn mang ...
i. ðiều khiển Mamdani (MCFC)
ii. ðiều khiển mờ trượt (SMFC)
iii. ðiều khiển tra bảng (CMFC)
iv. ðiều khiển Tagaki/Sugeno (TSFC)
4. Ví dụ minh họa:
Ví dụ 1.2:
ðể ñiều khiển tự ñộng ... matlab chạy mô phỏng ta sẽ thấy ñược tính ưu việt khi
có và không sử dụng bộ giám sát.
5. ðiều khiển mờ trượt
1. Nguyên lý ñiều khiển trượt
Xét hệ thống phi tuyến
uXgXfx
n
)()(
)(
+= (1.38)...
... liệu cần thiết ñể hoàn tất mỗi chặng
ñường ñược liệt kê ở hình 2.9. Chúng ta sẽ dùng nguyên lý tối ưu của
Bellman ñể giải bài toán cực tiểu hóa nhiên liệu tiêu hao .
Chương 2: ðiều khiển ... của hệ ñiều khiển …
Một số ký hiệu sử dụng trong chương 2.
Hình 2.1: Sơ ñồ hệ thống ñiều khiển .
Hệ thống ñiều khiển như hình trên bao gồm các phần tử chủ yếu : ñối tượng
ñiều khiển ( ðTðK ... cơ cấu ñiều khiển ( CCðK ) và vòng hồi tiếp ( K ) .
Với các ký hiệu :
r : tín hiệu ñầu vào, mục tiêu ñiều khiển, ñáp ứng mong muốn của hệ thống.
u : tín hiệu ñiều khiển, luật ñiều khiển.
x...
... Bộ ñiều khiển thích nghi mô hình
tham chiếu (MRAS) có thể giải quyết bài toán này.
Chương 3 ðiều khiển thích nghi
Trang 299
Khối bộ điềukhiển có dạng sau:
Khối đối tượng điềukhiển có ... ñiều khiểntuyếntính cổ ñiển không thể tự cập nhật hệ
số
0
s theo thông số a của hệ thống nên không thể sử dụng ñể ñiều khiển quá
trình có thông số thay ñổi theo thời gian.
Bộ ñiều khiển ... vào. Kết quả là về mặt lý
thuyết tầm ñiều khiển của hệ thống có thể mở rộng ñến bất kỳ giá trị u
c
nào.
6. ðiều kiện hoạt ñộng ổn ñịnh:
Có 3 yếu tố ảnh hưởng ñến tính ổn ñịnh của hệ thống...
...
∧
y
u
y
Chương 4 : ðiều khiển bền vững
Trang 411
Chương 4
ðIỀU KHIỂN BỀN VỮNG
4.1 Giới thiệu
4.1.1 Khái niệm ñiều khiển bền vững
Hệ thống ñiều khiển bền vững làm cho chất ... dụng ñược cho hệ thống tuyếntính bất biến
theo thời gian mà còn ứng dụng ñược cho hệ thống phi tuyến, thay ñổi theo
thời gian.
4.1.7 Ổn ñịnh bền vững
4.1.7.1 ðịnh lý ổn ñịnh bền vững
ðây ...
Bộ ñiều chỉnh toàn phương tuyếntính (LQR) và bộ lọc Kalman cùng ñược
sử dụng với nhau ñể thiết kế bộ ñiều chỉnh ñộng. Thủ tục này ñược gọi là
thiết kế bộ tuyếntính toàn phương Gaussian (LQG)....
... Mục lục
Chương 1: CÔNG NGHỆ TÍNH TOÁN MỀM 5
1.1. Giới thiệu về công nghệ tính toán mềm 6
1.2. ðiều khiển mờ 6
1.2.1. Khái niệm cơ bản 7
1.2.2. Bộ ñiều khiển mờ 15
1.2.3. Thiết kế PID ... lịch trình 356
3.4.5 Ứng dụng 359
3.4.6 Kết luận 361
3.5. ðiều khiển mờ thích nghi 361
3.5.1. ðiều khiển hồi tiếp tuyếntính hóa 362
3.5.2. Thiết kế BðK mờ thích nghi gián tiếp 364
3.5.3. ...
3.6. ðiều khiển thích nghi hệ ñộng mạng DFNN 394
3.6.1. ðiều khiển thích nghi dựa trên mô hình ngược DFNN 394
3.6.2. Quy trình ñiều khiển thích nghi với mạng DFNN 395
3.6.3. ðiều khiển thích...
... LỜI NÓI ĐẦU
Lý thuyếtđiềukhiển tự động và Lýthuyếtđiềukhiển hiện đại là
hai môn học đặc thù của ngành Điềukhiển tự động.
Phương pháp phân tích và thiết ... phương
pháp điềukhiển kinh điển, hiện đại với công nghệ tính toán mềm mang
tính thông minh.
Mục đích của bài toán điềukhiển là nâng cao chất lượng của hệ
thống, cài đặt các bộ điềukhiển đảm ... tối ưu trong
các điều kiện ràng buộc hoặc hệ thống được thiết kế phải có tính thích
nghi và bền vững trong môi trường làm việc luôn biến động.
Quyển sách Lýthuyếtđiềukhiển hiện đại gồm...
... ra
ï
ï
c
c
G
C
(z)
C(s)
+
−
T
G(s)
H(s)
ZOH
R(s)
ỉ Hệ thống điềukhiển rời rạc mô tả bởi sơ đồ khối:
⇒ Phương trình đặc trưng:
0)()(1
=
+
zGHzG
C
ỉ Hệ thống điềukhiển rời rạc mô tả bởi PTTT:
=
+=+
)()(
)()()1(
kkc
krkk
d
dd
xC
B
x
A
x
⇒ ... Th
í
í
du
du
ï
ï
1
1
)3)(2(
10
)(
++
=
ss
sG
C(s)
+
−
G(s)
ZOH
R(s)
1.0=
T
1. Tính hàm truyền kín của hệ thống điềukhiển trên.
2. Tính đáp ứng của hệ đối với tín hiệu vào là hàm nấc đơn vị.
3. Đánh giá ... khie
å
å
n th
n th
ư
ư
ơ
ơ
ø
ø
ng du
ng du
ø
ø
ng
ng
C(s)
+
−
T
G(s)
H(s)
ZOH
R(s)
ỉ Điềukhiển nối tiếp
G
C
(z)
ỉ Điềukhiển hồi tiếp trạng thái
+
−
r(k)
K
c(k)
u(k)
C
d
)()()1( kukk
dd
BxAx
+
=
+
x(t)
15...
... các thuật toán điềukhiển phức tạp
Ø Máy tính số có thể điềukhiển nhiều đối tượng cùng một lúc
Hệ thống điềukhiển dùng máy tính số
Hệ thống điềukhiển dùng máy tính số
Máy tính số
D/A
Đối ... Hồng - ÐHBK TPHCM 5
ỉ “Máy tính số” = thiết bị tính toán dựa trên cơ sở kỹ thuật vi xử
lý (vi xử lý, vi điều khiển, máy tính PC, DSP,…).
ỉ Ưu điểm của hệ thống điềukhiển số:
Ø Linh hoạt
Ø Dễ ... TPHCM 12
Tính chất của phép biến đổi Z
Tính chất của phép biến đổi Z
Cho x(k) và y(k) là hai chuỗi tín hiệu rời rạc có biến đổi Z là:
{}
)()( zXkx
=
Z
{
}
)()( zYky
=
Z
ỉ Tínhtuyến tính:
{
}
)()()()(...