giáo trình lý thuyết điều khiển tuyến tính

... ISS, Điều khiển tuyến tính hóa chính xác, Điều khiển thích nghi kháng nhiễu đều có đợc sự gợi ý về t tởng từ Lý thuyết điều khiển tuyến tính. Nắm vững v lm chủ Lý thuyết điều khiển tuyến tính ... 1.12: Điều khiển phản hồi đầu ra. a) uw y b) Đối tợng điều khiển Bộ điều khiển Đối tợng điều khiển Bộ điều khiển uw y x Hình 1.13: Điều khiển phản hồi đầu ra theo nguyên lý tách. ... giảng. Lý thuyết điều khiển tuyến tính l phần nền tảng cơ bản v quan trọng nhất của Lý thuyết điều khiển nói chung. Rất nhiều các phát triển mới về khái niệm cũng nh phơng pháp của Điều khiển...

Ngày tải lên: 13/03/2014, 20:47

Ngày tải lên: 26/06/2014, 23:20

... 7.1.1 Nối dây và chương trình điều khiển 7.1.2 Ví dụ điều khiển motor Chương trình: nguyen ba hoi Trang 20 Chương 4 Ngôn ngữ lập trình Có 03 ngôn ngữ lập trình thông dụng cho ... (b6) 34 6.5. Thông báo và xử lý lỗi (Troubleshooting) (b6) 35 Chương 7 I/O 36 7.1. Vào ra số (b3) 36 7.1.1 Nối dây và chương trình điều khiển 36 7.1.2 Ví dụ điều khiển motor 36 7.1.3 Mở rộng ... chạy chương trình (run-time errors), lỗi lúc biên dịch (program-compile errors) và lỗi do chương trình thực hiện. Lỗi không nghiêm trọng không gây ngừng chương trình, trừ khi được lập trình với...

Ngày tải lên: 23/10/2012, 08:12

Ngày tải lên: 13/08/2013, 09:21

Ngày tải lên: 13/08/2013, 09:22

... GIÁO TRÌNH LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN LOGIC ThS. Nguyễn Bá Hội Đại học Đà Nẵng - Trường Đại học Bách khoa hoinb@ud.edu.vn Giáo trình đầy đủ bao gồm 3 phần: 1. Giáo trình lý ... hoinb@ud.edu.vn Giáo trình đầy đủ bao gồm 3 phần: 1. Giáo trình lý thuyết 2. Giáo trình tập lệnh 3. Giáo trình bài tập nguyen ba hoi Trang 39 2 motor? nguyen ba hoi ... (local). Điều đó có nghĩa là chương trình chính có 64 byte vùng nhớ L riêng của mình, mỗi chương trình con cũng có riêng một vùng L với dung lượng 64 byte và mỗi chương trình xử lý ngắt cũng...

Ngày tải lên: 28/10/2013, 09:15

... lónh vực điều khiển, đó là điều khiển mờ. Ưu điểm cơ bản của điều khiển mờ so với các phương pháp điều khiển kinh điển là có thể tổng hợp được bộ điều khiển mà không cần biết trước đặc tính của ... V i e w e r w w w . d o c u - t r a c k . c o m Q trình hình thành giáo trình lý thuyết điều khiển mờ trong mơ phỏng mơ hình matlab 5.0 Luận văn tốt nghiệp Nghiên cứu điều khiển mờ – Mô phỏng hệ thống điều khiển mờ bằng MatLab ... V i e w e r w w w . d o c u - t r a c k . c o m Luận văn tốt nghiệp Nghiên cứu điều khiển mờ – Mô phỏng hệ thống điều khiển mờ bằng MatLab 14 Chương II LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN MỜ I. Giới thiệu về logic mờ: 1. Khái niệm...

Ngày tải lên: 28/06/2014, 19:56

... THỐNG ĐIỀU KHIỂN 1.1 KHÁI NIỆM ĐIỀU KHIỂN 1.1.2 Điều khiển là gì? Một câu hỏi khá phổ biến với những người mới làm quen với lý thuyết điều khiển là Điều khiển là gì?”. Để có khái niệm về điều ... kỹ thuật đều là các phương pháp điều khiển tối ưu. 1.4 LỊCH SỬ PHÁT TRIỂN LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN 1.4.1 Điều khiển kinh điển (classical control) Lý thuyết điều khiển kinh điển (trước 1960) mô ... trong điều khiển. Hình 1.4 Sơ đồ khối hệ thống điều khiển san bằng sai lệch Điều khiển phối hợp: Các hệ thống điều khiển chất lượng cao thường phối hợp sơ đồ điều khiển bù nhiễu và điều khiển...

Ngày tải lên: 10/07/2014, 03:20

... của lý thuyết điều khiển số và hệ thống rời rạc, lý thuyết điều khiển hiện đại rất thích hợp để thiết kế các bộ điều khiển là các chương trình phần mềm chạy trên vi xử lý và máy tính số. Điều ... thời gian. Lý thuyết điều khiển hiện đại ban đầu được phát triển chủ yếu cho hệ tuyến tính, sau đó được mở rộng cho hệ phi tuyến bằng cách sử dụng lý thuyết của Lyapunov. Bộ điều khiển được ... cách điều khiển động cơ bước: điều khiển hành trình năng lượng thấp, điều khiển thường, điều khiển 1/2 bước. Vì cuộn dây stato có điện trở thuần rất nhỏ khoảng 0,2Ω do vậy thường điều khiển...

Ngày tải lên: 10/07/2014, 03:20

... biến trong các hệ điều khiển nhờ đặc tính cơ là tuyến tính, tầm điều chỉnh vận tốc rộng, khả năng mang tải lớn ở vùng vận tốc nhỏ. Sơ đồ nguyên lý của động cơ một chiều được trình bày ở hình ... của tín hiệu vào. 3- Hàm truyền đạt của một số đối tượng điều khiển Đối tượng điều khiển rất đa dạng và khác nhau về bản chất vật lý. Nguyên tắc để rút ra được hàm truyền đạt của các đối ... như trình bày ở hình 2.7. Mục 2.2.3 sẽ trình bày cách tính hàm truyền tương đương của hệ thống từ sơ đồ khối. Hình 2.7 Sơ đồ cấu trúc động cơ một chiều MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN...

Ngày tải lên: 10/07/2014, 03:20

... thái, ký hiệu: MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN LIÊN TỤC 69 2.4.3 Thành lập hệ phương trình trạng thái từ phương trình vi phân 1- Vế phải của phương trình vi phân mô tả hệ thống không có ... thành phương trình vi phân, sau đó áp dụng phương pháp thành lập hệ phương trình biến trạng thái đã trình bày ở mục 2.4.3. Sau đây là một ví dụ: Ví dụ 2.9. Hãy thành lập hệ phương trình trạng ... TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN LIÊN TỤC 63 L G H = − 1 4 1 ; L G G H = − 2 2 7 2 ; L G G G H = − 3 6 4 5 2 ; L G G G G H = − 4 2 3 4 5 2 MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN LIÊN TỤC 61 ...

Ngày tải lên: 10/07/2014, 03:20

... trình trạng thái (2.86) tương đương với hệ phương trình (2.85). Để (2.86) có dạng chính tắc, phải chọn M sao cho ma trận M -1 AM chỉ có đường chéo khác 0. Theo lý thuyết đại số tuyến tính, ... 5.3. Chúng tôi chỉ giới thiệu các lệnh một cách sơ lượt đủ để minh họa cho phần lý thuyết điều khiển tự động trình bày trong quyển sách này. Để có thể khai thác tất cả các điểm mạnh của Control ... hòa. Tùy theo dạng của tín hiệu vào thử mà đặc tính động thu được là đặc tính thời gian hay đặc tính tần số. 3.1.1 Đặc tính thời gian Đặc tính thời gian của hệ thống mô tả sự thay đổi tín...

Ngày tải lên: 10/07/2014, 03:20

... Đặc tính tần số Đặc tính tần số của hệ thống tuyến tính liên tục mô tả quan hệ giữa tín hiệu ra và tín hiệu vào của hệ thống ở trạng thái xác lập khi thay đổi tần số của tín hiệu dao động điều ... ) ϕ ω = + ° 90 (3.39) Đặc tính tần số của khâu vi phân lý tưởng hoàn toàn trái ngược so với khâu tích phân lý tưởng. Biểu đồ Bode về biên độ của khâu vi phân lý tưởng là đường thẳng có độ ... dương (H.3.8). Hình 3.8: Đặc tính tần số của khâu vi phân lý tưởng a) Biểu đồ Bode; b) Biểu đồ Nyquist Hình 3.1: Hàm quá độ của khâu vi phân lý tưởng ĐẶC TÍNH ĐỘNG HỌC CỦA HỆ THỐNG ...

Ngày tải lên: 10/07/2014, 03:20

... sát tính ổn định được giới hạn cho các hệ tuyến tính bất biến theo thời gian. Đó là những hệ thống được mô tả bằng phương trình vi phân tuyến tính hệ số hằng và có thể áp dụng được nguyên lý ... này trình bày khái niệm đặc tính động học của hệ thống tự động, bao gồm đặc tính thời gian và đặc tính tần số. Đặc tính động học của các khâu cơ bản được khảo sát và cách xây dựng đặc tính ... Kỹ sư điều khiển phải nắm vững đặc tính động học của các khâu cơ bản và cách xây dựng đặc tính động học của hệ thống mới có thể giải quyết tốt bài toán thiết kế hệ thống tự động sẽ trình bày...

Ngày tải lên: 10/07/2014, 03:20

... chuẩn ổn định dựa vào nguyên lý góc quay được A. V. Mikhailov phát biểu vào năm 1938: Điều kiện cần và đủ để hệ tuyến tính ổn định là biểu đồ vectơ đa thức đặc tính A(j ω ) xuất phát từ nửa ... cách thay s j = ω vào phương trình đặc tính. (1) ⇔ s s s K + + + = 3 2 8 20 0 Thay s j = ω ta được KHẢO SÁT TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG 139 s 0 K Điều kiện để hệ thống ổn định ... ω biến thiên từ 0 đến + ∞ , với n là bậc của phương trình đặc tính của hệ thống  Chứng minh: Xét hệ thống bậc n có phương trình đặc tính: A(s) = n n o n a s a s a − + + + 1 1 = 0 (4.18)...

Ngày tải lên: 10/07/2014, 03:20

... vào và tín hiệu điều khiển có dạng u t r t t ( ) ( ) ( ) = − Kx (H.6.2). Tùy theo cách tính véctơ hồi tiếp trạng thái K mà ta có phương pháp điều khiển phân bố cực, điều khiển tối ưu LQR, ... CHẤT LƯNG QUÁ TRÌNH QUÁ ĐỘ THEO ĐẶC TÍNH TẦN SỐ CỦA HỆ THỐNG Hình 5.9 1- Đánh giá theo phân bố cực zero của hàm truyền hệ thống kín hoặc theo nghiệm phương trình đặc tính và theo điều kiện ... THỐNG ĐIỀU KHIỂN LIÊN TỤC 6.1 KHÁI NIỆM Thiết kế là toàn bộ quá trình bổ sung các thiết bị phần cứng cũng như thuật toán phần mềm vào hệ cho trước để được hệ mới thỏa mãn yêu cầu về tính ổn...

Ngày tải lên: 10/07/2014, 03:20

... thiết kế bộ điều khiển, chúng ta xét ảnh hưởng của các bộ điều khiển đến chất lượng của hệ thống. Chương này chỉ trình bày bộ điều khiển dưới dạng mô tả toán học, đối với mạch điều khiển cụ thể, ... phân của bộ điều khiển PD. Đặc tính tần số: C P D P D G j K K j K jT ( ) ( ) ω = + ω = + ω 1 (6.13) THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN LIÊN TỤC 173 Hình 6.2 Hệ thống điều khiển hồi tiếp ... trình đặc tính (6.22) thì ngoài điều kiện về pha ta phải chọn K C sao cho s * thỏa điều THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN LIÊN TỤC 179 Đặc tính tần số của khâu hiệu chỉnh tỉ lệ đã được trình...

Ngày tải lên: 10/07/2014, 03:20

Ngày tải lên: 10/07/2014, 03:20

Ngày tải lên: 10/07/2014, 03:20

Ngày tải lên: 10/07/2014, 03:20