- Cảm biến hỗn hợp nhạt
123lại phụ thuộc vào tình trạng trượt của các bánh xe Tùy vào điều kiện của bề mặt đường
lại phụ thuộc vào tình trạng trượt của các bánh xe. Tùy vào điều kiện của bề mặt đường số chu kỳ điều khiển sẽ dao động từ 4 - 10 lần trong vòng một giây. ABS đạt được tốc độ điều khiển nhanh này nhờ những tín hiệu điện tử và khả năng đáp ứng xử lý nhanh của các bộ vi xử lý trong ECU.
Hình 5.11: Sơ đồ trạng thái không gian biểu diễn hoạt động của ABS
Lưu đồ thuật toán chỉ sự hoạt động của hệ thống ABS theo một vòng lặp kín như sơ đồ hình 5.12. Sau khi kiểm tra và kích hoạt các dữ liệu của hệ thống (reset and initialize), hệ thống vi xử lý bắt đầu điều khiển hoạt động của hệ thống theo một vòng lặp (Main loop), tiến hành tính toán tốc độ các bánh xe, tốc độ xe, kiểm tra tình trạng, khả năng đáp ứng của bộ điều khiển và hệ thống, chọn chế độ làm việc có hay không có sự can thiệp của ABS. Khi ABS hoạt động sẽ tiến hành phân tích diễn biến của quá trình phanh thông qua các tín hiệu vào, xác định cách ứng xử và tiến hành điều khiển các bộ phận chấp hành làm việc theo một chu trình vòng lặp kín.
124
5.4.4 Tín hiệu điều khiển ABS
Việc lựa chọn các tín hiệu điều khiển thích hợp là nhân tố chính trong quyết định tính hiệu quả của quá trình điều khiển ABS. Tất cả các xe hiện đều sử dụng các cảm biến tốc độ bánh xe để tạo ra tín hiệu điều khiển cơ bản nhất cho việc điều khiển quá trình hoạt động của hệ thống ABS. Sử dụng tín hiệu này, hộp điều khiển (ECU) sẽ tính ra được tốc độ của mỗi bánh xe giảm tốc và tăng tốc của nó, tính được tốc độ chuẩn của bánh xe tốc độ xe và trượt khi phanh.
Sự thay đổi gia tốc của bánh xe là một tín hiệu chính, đóng vai trò trọng nhất trong quá trình điều khiển của ABS. ECU sẽ tính toán và xác định giá trị giới hạn của sự giảm tốc (- a) và tăng tốc (+a) cho phép có thể có của xe để điều khiển các chế độ hoạt động của các van điện (solenoids) trong bộ chấp hành.
Tốc độ chuẩn của bánh xe khi phanh (𝑉𝑅𝑒𝑓) là tốc độ tương ứng với tốc độ bánh xe dưới điều kiện phanh tối ưu (có độ trượt tối ưu). Để xác định tốc độ chuẩn này, các cảm biến tốc độ bánh xe liên tục gửi về ECU tín hiệu tốc độ của cả 4 bánh xe. ECU chọn những giá trị chéo tức bánh trước phải và sau trái chẳng hạn và dựa vào đây tính tốc độ chuẩn. Một trong hai bánh xe quay nhanh hơn được dùng đê xác định tốc độ chuẩn của bánh xe trong từng giai đoạn của quá trình phanh. Độ trượt khi phanh là giá trị không