- Cảm biến hỗn hợp nhạt
126
𝑉𝑅𝑒𝑓 là tốc độ bánh xe khi phanh dưới điều kiện phanh tối ưu), tức nó phải nằm trên ngưỡng trượt 𝜆1.
Trong giai đoạn đầu của quá trình phanh, áp suất dầu ở các xylanh bánh xe tăng lên và sự giảm tốc của các bánh xe cũng tăng lên. Giai đoạn này tương ứng với vùng ổn định (a) trong đường đặc tính trượt, lúc này tốc độ của bánh xe 𝑣𝑅 bằng với tốc độ chuẩn
𝑉𝑅𝑒𝑓.
Ở cuối giai đoạn 1, sự giảm tốc của bánh xe bắt đầu thấp hơn ngưỡng đã chọn (- a).
Lập tức các van điện trong bộ chấp hành ABS chuyển sang chế độ giữ áp suất trong các xy lanh phanh bánh xe chưa giảm ngay vì sự trễ trong quá trình điều khiển, nên sự giảm tốc tiếp tục vượt qua ngưỡng (-a).
Ở cuối giai đoạn 2, tốc độ của bánh xe 𝑣𝑅 giảm xuống dưới ngưỡng. Van điện trong bộ chấp hành chuyển sang chế độ giảm áp, kết quả là áp suất phanh giảm cho đến khi bánh xe tăng tốc trở lại lên gần ngưỡng (-a).
Ở cuối giai đoạn 3, gia tốc của bánh xe vượt lên trên ngưỡng (-a) một lần nữa, van điện trong bộ chấp hành lại chuyển sang chế độ giữ áp với thời gian dài hơn. Do đó, ở thời điểm này, gia tốc của xe tăng lên và vượt qua ngưõng (+ứ). Áp suất phanh vẫn giữ không đổi.
Ở cuối giai đoạn 4, gia tốc của xe vượt qua ngưỡng giới hạn (+ct), lập tức hộp ECU điều khiển van điện chuyển sang chế độ tăng áp trong giai đoạn 5.
Trong giai đoạn 6, áp suất phanh được giữ không đổi một lần nữa vì gia tốc bánh xe vẫn còn trên ngưỡng (+a). Ở cuối giai đoạn này gia tốc của bánh xe xuống dưới ngưỡng (+a), điều này cho thấy các bánh xe đã đi vào vùng ổn định của đường cong đặc tính trượt, tức đã nằm trên ngưỡng trượt 𝜆1.