- Cảm biến hỗn hợp nhạt
127Áp suất phanh được tiếp tục tăng lên từng nấc một trong giai đoạn 7 để giảm tốc độ
Áp suất phanh được tiếp tục tăng lên từng nấc một trong giai đoạn 7 để giảm tốc độ của xe cho đến khi gia tốc giảm dần của bánh xe xuống dưới ngưỡng (-a) ở cuối giai đoạn 7. Lúc này áp suất phanh giảm ngay tức thì mà không cần tín hiệu 𝜆1 điều khiển. Các chu kỳ mới được tiếp tục điều khiển theo nguyên lý như trên cho đến khi kết thúc quá trình phanh.
5.4.6 Chức năng làm trễ sự gia tăng moment xoay xe
Khi phanh xe trên đường có hệ số bám khác nhau hay đường không bằng phẳng, chẳng hạn như các bánh xe bên trái chạy trên đường nhựa khô và các bánh xe bên phải chạy trên đường đóng băng. Kết quả là lực phanh khác nhau ở các bánh xe trên các cầu làm sinh ra một moment xoay xe quanh trục đứng đi qua trọng tâm bánh xe, làm lệch hướng chuyển động của xe (hình 5.14).
128
Hình 5.14 Momen xoay xe quanh trục đứng do sự chênh lệch
𝑀𝑦𝑎𝑤 là momen xoay xe quanh trục đứng đi qua trọng tâm xe; P1, P2 lực phanh bánh xe trước trái và phải;
Đối vớicác xe tải và xe khách lớn có chiều dài cơ sở lớn còn chịu ảnh hưởng tương đối cao của moment quản tính quanh trục đứng, ở những xe này, sự tạo thanh moment xoay xe quanh trục đứng xảy ra tương đối chậm và người lái xe có đủ thời gian để điều chỉnh tay lái trong quá trình làm việc của ABS. Trên những xe nhỏ có chiều dài cơ sở ngắn, moment quán tính quanh trục đứng thấp, nên việc tạo thành moment xoay xe dễ xảy ra và nhanh hơn. Vì vậy, phần lớn các hệ thống ABS đều có trang bị một hệ thống làm trễ đi sự tạo nên moment xoay xe (Yaw-moment buildup delay), giúp cho người lái xe có đủ thời gian để điều chỉnh tay lái thích hợp khắc phục hiện tượng này, giữ cho xe được ổn định trên những mặt đường có hệ số bám khác nhau. Hệ thống làm trễ moment xoay xe làm chậm sự gia tăng áp suất phanh của bánh xe chạy trên phần đường có hệ số bám cao hơn. Để có chức năng này, ECU được thiết kế đặc biệt, hoặc có thể kết hợp thêm một vài cảm biến, chẳng hạn như cảm biến gia tốc ngang, cảm biến giảm tốc.
Có các cách làm trễ moment xoay xe sau:
ABS có thể điều khiển áp suất dầu phanh lớn nhất ở các bánh xe chạy trên phần đường có hệ số bám cao tăng chậm lại trong một khoảng thời gian ngắn, nên sự chênh lệch lực phanh ở các bánh xe chạy trên phần đường có hệ số bám cao và các bánh xe chạy trên phần đường có hệ số bám thấp xảy ra chậm, làm cho moment xoay xe diễn ra chậm đi. Quãng đường phanh trong trường hợp này có tăng hơn một ít so với hệ thống ABS không có chức năng làm trễ moment xoay xe. Cách điều khiển này thường được ứng dụng đối với các xe có hệ thống ABS điều khiển độc lập ở tất cả các bánh xe.