... Lònhiệt là thiết bị phổ biến trong công nghiêp. Tính chất của lònhiệt là đạt
được nhiệt độ yêu cầu thì phải cần một khoảng thời gian lâu.với bộđiềukhiểnpidcholònhiệt thì
thời gian lò ... khảo : Điềukhiển tự động
Mọi thông tin chi tiết xin liên hệ qua mail : nhamnd@gmail.com
1
I
LÝ THUYẾT ĐIỀUKHIỂN II
ĐỀ BÀI BÁO CÁO : ThiếtKếBộĐiềuKhiểnPID Mờ ChoLòNhiệt : ... phương pháp độ
6b3. Cấu trúc một bộđiềukhiển mờ
Một bộđiềukhiển mờ gồm 3 khâu cơ bản.
Khâu mờ hóa
Thực hiện luật hợp thành
Khâu giải mờ
II CÁC BƯỚC THIẾT KẾ.
:
)1(*)1(
)(
LsTs
K
G
S
=...
... [)(
uuoB
pTpIRpKpKpU +∆=∆Φ+∆Φ−∆
ωω
(1.10)
1
BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG
NGUYỄN THỊ MỸ DUNG
THIẾT KẾBỘĐIỀUKHIỂNPID THÍCH NGHI
ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT ... hi
ệ
u nhi
ễ
u
lo
ạ
n.
2
BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG
NGUYỄN THỊ MỸ DUNG
THIẾT KẾBỘĐIỀUKHIỂNPID THÍCH NGHI
ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT ... tham số bộ ñiều khiểnPID
cho ñối tượng có ñáp ứng ñối với tín hiệu vào là hàm nấc có dạng hình chữ S [4].
Xét một hệ thống ñiều khiển kín như trên hình 2.7. Bộ ñiều khiển R(s) ñiều
khiển cho...
...
Đồ án tốt nghiệp ThiếtkếbộĐiềukhiển trượt cho Robot 2 bậc tự do
39
Đồ án tốt nghiệp ThiếtkếbộĐiềukhiển trượt cho Robot 2 bậc tự do
42
Ngược lại, nếu lực cản lò xo lại được tính ... cơ bản có thể phân thiết bị tay máy (hình 1.1) thành 2 loại chính :
Điều khiển (ĐK) theo chương trình hay ĐK thông minh :
Đồ án tốt nghiệp ThiếtkếbộĐiềukhiển trượt cho Robot 2 bậc tự ... sao cho điểm mút của khâu
cuối cùng đảm bảo dễ dàng di chuyển theo một quỹ đạo nào đó, đồng thời
Đồ án tốt nghiệp ThiếtkếbộĐiềukhiển trượt cho Robot 2 bậc tự do
7
Hình 1.2
: Các bộ...
... Hải
48
1
x
Đồ án tốt nghiệp ThiếtkếbộĐiềukhiển trượt cho Robot 2 bậc tự do
SV: Hoàng Đức Thắng - Phan Thanh Hải
43
Đồ án tốt nghiệp ThiếtkếbộĐiềukhiển trượt cho Robot 2 bậc tự do
Nếu khớp ... Phan Thanh Hải
41
Đồ án tốt nghiệp ThiếtkếbộĐiềukhiển trượt cho Robot 2 bậc tự do
Hình 1.5: Sơ đồ lập trình điều khiển
I.4. Các phép biến đổi toán học cho Robot :
I.4.1.Biến đổi toạ độ dùng ... thời cải thiện điều kiện lao động. Điều đó
xuất phát từ những ưu điểm cơ bản của Robot đó là :
SV: Hoàng Đức Thắng - Phan Thanh Hải
7
Đồ án tốt nghiệp ThiếtkếbộĐiềukhiển trượt cho Robot 2...
...
r
j
r
i
y
i
O
i
M
z
i
Đồ án tốt nghiệp ThiếtkếbộĐiềukhiển trượt cho Robot 2 bậc tự do
39
Đồ án tốt nghiệp ThiếtkếbộĐiềukhiển trượt cho Robot 2 bậc tự do
28
Như trước đây, ... án tốt nghiệp
Thiết kếbộĐiềukhiển
trượt cho tay máy Robot 2
bậc tự do và mô phỏng trên
Matlab – Simulink
Đồ án tốt nghiệp ThiếtkếbộĐiềukhiển trượt cho Robot 2 bậc ...
−−
=
∂
∂
(2.29a)
Đồ án tốt nghiệp ThiếtkếbộĐiềukhiển trượt cho Robot 2 bậc tự do
10
Hình 1.5
: Sơ đồ lập trình điềukhiển
I.4. Các phép biến đổi toán học cho Robot :
I.4.1.Biến đổi toạ...
... tài: Thiếtkế bộ
Điềukhiển trượt cho tay máy Robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên
Matlab – Simulink”.
SV: Hoàng Đức Thắng - Phan Thanh Hải
5
Đồ án tốt nghiệp ThiếtkếbộĐiềukhiển trượt cho ... nghiệp ThiếtkếbộĐiềukhiển trượt cho Robot 2 bậc tự do
III.4.3.4. Tính toán giá trị đặt θi cho tay máy hai bậc tự do: 74
CHƯƠNG IV: MÔ PHỎNG QUÁ TRÌNH CHUYỂN ĐỘNG CỦA
ROBOT DÙNG BỘĐIỀUKHIỂN ... phân thiết bị tay máy (hình 1.1) thành 2 loại chính :
Điều khiển (ĐK) theo chương trình hay ĐK thông minh :
SV: Hoàng Đức Thắng - Phan Thanh Hải
7
Đồ án tốt nghiệp ThiếtkếbộĐiềukhiển trượt cho...
... gian tổng của Kuln
Thiết kếbộđiềukhiển (PID) bằng phương pháp hằng
số thời gian tổng của kuhn.
Phương pháp thời gian tổng của Kuhn được ứng dụng
để thiếtkế luật điềukhiểncho lớp đối tượng ... làm
việc. Bộđiều chỉnh này làm việc rất tốt trong các hệ
thống có quán tính lớn như điềukhiểnnhiệt độ, điều
khiển mức, và trong các hệ điềukhiển tuyến tính hay
có mức độ phi tuyến thấp.
PID là ... những lý thuyết cổ điển và cũ
nhất dùng chođiềukhiển tuy nhiên nó vẫn ứng dụng
rộng rãi cho đến ngày nay.
Sơ đồ khối của bộđiềukhiển PID:
2,
Mạch PID cơ bản:
Mục Lục
Phần 1:Tìm hiểu chung…………….
...
... Slave :
1. Cho phép cng ni tip Slave bng cách set bit SYNC và bit SPEN và xóa bit
CSRC.
2. Nu cho phép ngt, set bit cho phép RCIE.
3. Set bit RX9 cho phép nhn 9 bit.
4. Cho phép nhn ... cách set bit cho phép CREN .
Vi điềukhiển Pic
Phm Vn Cng - Hoàng Vn Quân. Lp KT1-K49
10
S chân ca các vi iu khin Pic18F4420/4520
Hình 1.2 Sơ đồ chân vi điềukhiển Pic18F4520 ... ÊUSART nhn
− Giá tr 1: cho phép ngt khi EUSART nhn
− Giá tr 0: Không cho phép ngt khi EUSART nhn
bit 4 (TXIE):Bit cho phép ng
t khi EUSART truyn
Vi điềukhiển Pic
Phm Vn Cng...
... vị chonhau được.
2.3.2- Nguyên tắc hoạt động của Transistor.
Xét hoạt động của Transistor NPN :
LỚP ĐTVT-K31 NHÓM 5 Page 5
THIẾT KẾ MẠCH ANALOG GVHD: THS.NGUYỄN VĂN HÀO
3.2 .Bộ phận điềukhiển ... linh kiện 3
CHƯƠNG III 13
THI CÔNG MẠCH 13
3.2 .Bộ phận điềukhiển moto 16
3. 3.Nguyên lý hoạt động của toàn mạch 20
LỚP ĐTVT-K31 NHÓM 5 Page 21
THIẾT KẾ MẠCH ANALOG GVHD: THS.NGUYỄN VĂN HÀO
2.3 ... cảm
biến. Việc còn lại là thiếtkế sao cho robot có hành vi khắc phục sự sai lệch đó và
ta có được loại robot đi theo đường vẽ.
LỚP ĐTVT-K31 NHÓM 5 Page 2
THIẾT KẾ MẠCH ANALOG GVHD: THS.NGUYỄN...
... động điềukhiển tuyến tính và phi tuyến; bộđiềukhiển có thể
là bộđiềukhiểnPID và bộđiềukhiển mờ F đóng vai trò bộđiềukhiển
phi tuyến phụ
+ Điềukhiển thích nghi:
2
µC(z) = W2*T.Long(z) ... vào bộđiềukhiển thường là tín hiệu rõ từ các mạch đo, bộ tiền xử
lý có chức năng xử lý các giá trị đo này trước khi đưa vào bộđiềukhiển mờ
cơ bản.
Bộ điềukhiển mờ cơ bản là bộđiềukhiển ... thông số của bộđiềukhiển
tuyến tính trong sơ đồ điềukhiển thích nghi. Nếu một đối tượng phi tuyến
thay đổi điểm làm việc, để chất lượng điềukhiển tốt thì thông số của bộ điều
khiển phải thay...
... w
của bộđiềukhiển PID- Neural. Hình
2.1 là sơ đồ khối của hệ thống điềukhiển với bộđiềukhiển PID- Neural có chỉnh
định thích nghi trọng số của mạng Hình 2.2 là sơ đồ bộđiềukhiển PID- Neural ... giữa MC33886 với bộđiều khiển
Hình 4.13: Sơ đồ khối bên trong của MC33886
81
CHƯƠNG 3: MÔ PHỎNG HỆ THỐNG ĐIỀU
KHIỂN ĐƯỢC THIẾTKẾ DỰA TRÊN
MẠNG NƠRON
3.1 Thiếtkếbộđiềukhiển PID- Neural có chỉnh ... động của hệ thống từ giao diện
4.3 Thiếtkế hệ thống điềukhiển trên nền bộđiềukhiển PID-
Neural
4.3.1 Mô hình điều khiển
Hình 4.21: Sơ đồ khối hệ thống điều khiển
88
trong đó
n
X
và
n
Y
...
... một bộđiềukhiển mờ tĩnh 59
2.4.3. Tổng hợp bộđiềukhiển mờ tuyến tính từng đoạn 60
2.5. BỘĐIỀUKHIỂN MỜ ĐỘNG 61
2.6. BỘĐIỀUKHIỂN MỜ LAI PID 64
2.6.1. Giới thiệu chung 64
2.6.2. Bộđiều ... đƣợc thiếtkế theo hai hƣớng: hƣớng thứ nhất Sử dụng
các bộđiềukhiển hiện đại nhƣ : Điềukhiển tối ƣu, điềukhiển bền vững, điều
khiển mờ, điềukhiển thích nghi….Hƣớng thứ 2 là sử dụng các bộ ... luật PID
31
Hình2.14
Mô hình bộđiềukhiển mờ lai kinh điển
32
Hình2.15
Cấu trúc hệ mờ lai Cascade
33
Hình3.1
Hệ điềukhiển với bộđiềukhiểnPID mờ
34
Hình3.2
Cấu trúc bộđiều khiển...
... bộđiềukhiển 32
3.1.1.Tổng hợp bộđiềukhiển dòng điện 32
3.1.2.Tổng hợp bộđiềukhiển tốc độ 35
3.1.3.Tổng hợp bộđiềukhiển vị trí 37
3.2.Kết quả mô phỏng 39
4
Hình 12: Sơ đồ hệ thống với bộ ... PHẦN
2.2.1. Bộđiều khiển
Trong hệ thống, bộđiềukhiển có nhiệm vụ nhận các tín hiệu đo từ động cơ và
hộp số để điềukhiển hệ thống theo đúng tín hiệu đặt. Tín hiệu từ bộđiềukhiển
được gửi tới bộ ... nghệ 8
1.3.Phương pháp tổng hợp bộđiềukhiển động cơ điện một chiều 9
1.3.1.Khái quát về bộđiềukhiểnPID 9
1.3.2.Các phương pháp xác định tham số bộđiềukhiểnPID 11
Chương 2. Giới thiệu cấu...
... kg.m
2
63
5.3. SO SÁNH BỘĐIỀUKHIỂNPID VỚI BỘĐIỀUKHIỂN THÍCH NGHI
TRONG TRƯỜNG HỢPMÔ MEN QUÁN TÍNH TẢI J1= 0.05 kg.m
2
64
5.4. SO SÁNH BỘĐIỀUKHIỂNPID VỚI BỘĐIỀUKHIỂN THÍCH NGHI
TRONG ... THUẬT 56
4.7. SƠ ĐỒ MÔ PHỎNG 58
CHƯƠNG 5 KẾT QUẢ MÔ PHỎNG 61
5.1. KẾT QUẢ MÔ PHỎNG BỘĐIỀUKHIỂN THÍCH NGHI 61
5.2. SO SÁNH BỘĐIỀUKHIỂNPID VỚI BỘĐIỀUKHIỂN THÍCH NGHI
TRONG TRƯỜNG HỢPMÔ MEN ... [0:0.5] kg.m
2
64
5.5. KẾT QUẢ MÔ PHỎNG BỘĐIỀUKHIỂNPID KHI TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ
THAY ĐỔI 65
5.5. KẾT QUẢ MÔ PHỎNG BỘĐIỀUKHIỂN THÍCH NGHI KHI TỐC ĐỘ
ĐỘNG CƠ THAY ĐỔI 65
KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ...