... tham số PID theo phươngpháp Ziegler-Nichols thứ hai 22
2.3 Các tham số PID theo phươngpháp Chien-Hrones-Reswick 1 23
2.4 Các tham số PID theo phươngpháp Chien-Hrones-Reswick 2 23
2.5 Các tham ... ĐIỀUKHIỂN ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU
DÙNG PID 18
2.1. THAM SỐ ĐỘNG CƠ
18
2.2.1. Khái quát về bộ ñiều khiển PID
18
2.2.2. Cácphươngpháp xác ñịnh tham số bộ ñiều khiểnPID 20
2.2.2.1. Phương ... hi
ệ
u nhi
ễ
u
lo
ạ
n.
2
BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG
NGUYỄN THỊ MỸ DUNG
THIẾT KẾBỘĐIỀUKHIỂNPID THÍCH NGHI
ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT...
... giải mờ theo phươngpháp độ
6b3. Cấu trúc một bộđiềukhiển mờ
Một bộđiềukhiển mờ gồm 3 khâu cơ bản.
Khâu mờ hóa
Thực hiện luật hợp thành
Khâu giải mờ
II CÁC BƯỚC THIẾT KẾ.
:
)1(*)1(
)(
LsTs
K
G
S
= ... thời diềukhiểnpid làm tăng độ vột lố.với bộ
điều khiểnpid mờ thì ta thay đổi các thông số K
P
,K
I
,K
D
theo tầng giai đoạn thích hợp
MÔ hình toán điềukhiển đối tượng
I điềukhiển mờ
1. ... liệu tham khảo : Điềukhiển tự động
Mọi thông tin chi tiết xin liên hệ qua mail : nhamnd@gmail.com
1
I
LÝ THUYẾT ĐIỀUKHIỂN II
ĐỀ BÀI BÁO CÁO : ThiếtKếBộĐiềuKhiểnPID Mờ Cho Lò...
...
Port E có rng 4 bit các chân chúng ta ã tìm hiu trên. Hot ng thanh
ghi TRISE cng tngt nh các thanh ghi có cùng chc nng các cng khác.
Vi điềukhiển Pic
Phm Vn Cng ... gói 40-pin PDIP, 44-lead TQFP, và 44-pad MLF
Hình 1.1 Sơ đồ khối kiến trúc vi điềukhiển PIC18F4520
Vi điềukhiển Pic
Phm Vn Cng - Hoàng Vn Quân. Lp KT1-K49
48
c/ghi TXREG. Thanh ... th
9 (nu có th dùng).
Vi điềukhiển Pic
Phm Vn Cng - Hoàng Vn Quân. Lp KT1-K49
43
Chế đô EUSART không đồng bộ.
Ch không ng b c chon bng cách xóa bit SYNC (TXSTA<4>)....
... 28
2.3.6 Bộ biến đổi A/D bên trong 31
2.3.7 Bộ truyền/nhận UART 32
2. 3.8 Bộ định thời 34
CHƯƠNG 3: MÔ PHỎNG HỆ THỐNG ĐIỀUKHIỂN ĐƯỢC THIẾTKẾ DỰA
TRÊN MẠNG NƠRON 37
3.1 Thiếtkếbộđiềukhiển PID- Neural ... giữa MC33886 với bộđiều khiển
Hình 4.13: Sơ đồ khối bên trong của MC33886
81
CHƯƠNG 3: MÔ PHỎNG HỆ THỐNG ĐIỀU
KHIỂN ĐƯỢC THIẾTKẾ DỰA TRÊN
MẠNG NƠRON
3.1 Thiếtkếbộđiềukhiển PID- Neural có chỉnh ... động của hệ thống từ giao diện
4.3 Thiếtkế hệ thống điềukhiển trên nền bộđiềukhiển PID-
Neural
4.3.1 Mô hình điều khiển
Hình 4.21: Sơ đồ khối hệ thống điều khiển
88
trong đó
n
X
và
n
Y
...
... điềukhiển bền vững, điều
khiển mờ, điềukhiển thích nghi….Hƣớng thứ 2 là sử dụng cácbộđiềukhiển
lai để tận dụng ƣu điểm của cácbộđiềukhiển nhƣ điềukhiển thích nghi bền
vững, PID mờ ... một bộđiềukhiển mờ tĩnh 59
2.4.3. Tổng hợp bộđiềukhiển mờ tuyến tính từng đoạn 60
2.5. BỘĐIỀUKHIỂN MỜ ĐỘNG 61
2.6. BỘĐIỀUKHIỂN MỜ LAI PID 64
2.6.1. Giới thiệu chung 64
2.6.2. Bộđiều ... http://www.lrc-tnu.edu.vn
46
khiển các hệ thống nói trên với các chỉ tiêu chất lƣợng cao cácbộđiềukhiển
PID thông thƣờng nói chung không đáp ứng đƣợc.
Để điềukhiểncác hệ phi tuyến mạnh, hoặc các hệ có phần...
... Tổng hợp cácbộđiềukhiển và kết quả mô phỏng 32
3.1.Tổng hợp cácbộđiềukhiển 32
3.1.1.Tổng hợp bộđiềukhiển dòng điện 32
3.1.2.Tổng hợp bộđiềukhiển tốc độ 35
3.1.3.Tổng hợp bộđiềukhiển ... xứng
1.3.2. Cácphươngpháp xác định tham số bộđiềukhiển PID
a) Phươngpháp Ziegler-Nichols
Phương pháp Ziegler-Nichols là phươngpháp thực nghiệm để xác định tham
số bộđiềukhiển P, PI hoặc PID ... cầu công nghệ 8
1.3 .Phương pháp tổng hợp bộđiềukhiển động cơ điện một chiều 9
1.3.1.Khái quát về bộđiềukhiểnPID 9
1.3.2 .Các phươngpháp xác định tham số bộđiềukhiểnPID 11
Chương 2. Giới...
... có các đèn báo hiệu ĐH1- ĐH4 báo các chế độ di chuyển của ụ dao
và bàn dao tương ứng
2.1.4 Thiếtkế tủ điều khiển:
Trên cơ sơ lựa chọn cácthiết bị , ta bố trí cácthiết bị trên bảng điềukhiển ... luật điềukhiển ω
ct
.d
cr
= cte.
Chương 2:
Thiếtkếbộđiềukhiển truyền động ăn dao tự động
2.1. Sơ đồ điềukhiển truyền động ăn dao :
2.1.1. Mạch động lực:
1414141414
Hình 3-5. Kết ... Dùng các đầu nối trung gian để nối các điểm trong và ngoài bảng điện với
nhau.
+ Bố trí cácthiết bị có kích thước lớn và nặng ở phía dưới bảng điều khiển.
VD như các công tắc tơ đóng cắt, các...
... sang dơng của các điện
áp điềukhiển hình sin. Việc thay đổi góc điềukhiển đợc thực hiện bằng cách
thay đổi góc pha của các điện áp điềukhiển hình sin. Vậy với hệ thống điều
khiển này trớc ... điềukhiển theo nguyên tắc pha
ngang .
Phơng pháp này ngời ta tạo ra điện áp điềukhiển hình sin có tần số bằng
tần số nguồn và có biên độ không đổi. Các xung điềukhiển sẽ đợc
tạo ra tại các ... xung điềukhiển nên gây tổn thất
phụ trong mạch điều khiển.
Kết luận: Qua phân tích nh trên ta thấy phơng pháp phát xung điều khiển
theo nguyên tắc pha đứng có u điểm là góc mở có phạm vi điều...
... t-ợng điều khiển.
Rất khó để tìm ra các ph-ơng phápthiếtkế mà có thể giải quyết đồng thời tất cả các vấn
đề nêu trên, đặc biệt đối với các ph-ơng phápđiềukhiển truyền thống mà ở đó cácthiết ... được thì thiếtkế lại bộđiềukhiển phản hồi là một giải pháp. Tuy nhiên, điều
này yêu cầu bộđiềukhiển phản hồi phải được thiếtkế sao cho băng thông của vòng
phản hồi kín tăng và điều này ...
sai số bám nhỏ hơn phân bố B-Spline khởi tạo.
3.2.4. Thiếtkế một LFFC tối giản.
Bước thiếtkế 1: Thiếtkế khâu điềukhiển phản hồi
Bộ điềukhiển phản hồi tương tự được sử dụng như trong trường...
... được thì thiếtkế lại bộđiềukhiển phản hồi là một giải pháp. Tuy nhiên, điều
này yêu cầu bộđiềukhiển phản hồi phải được thiếtkế sao cho băng thông của vòng
phản hồi kín tăng và điều này ... thiếtkế
cho một Time-indexed LFFC được đưa ra dưới đây.
Bước 1: Thiếtkế khâu điềukhiển phản hồi
Trong các thí nghiệm này, khâu điềukhiển phản hồi được thiếtkế nhờ một cơ
chế tự động điều ... được đề cập đến. Ở
chương này sẽ sử dụng các kiến thức có được nhằm thực hiện thiếtkế một bộ LFFC
thực tế.
3.1.1. Bộđiềukhiển phản hồi.
Bộ điềukhiển có phản hồi bù nhiễu ngẫu nhiên và...