... lọc tín hiệu, bộ điều khiển.
-Tín hiệu ngõ ra u
0
tỉ lệ với hiệu của hai tín hiệu vào.
-Hệsốkhuếch đại K≈10
5
÷10
6
.
GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 27
01/2009 GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 53
Bài tập 1_ Tìm hàm ... cảm:
m
mem
me
me
K
RBKK(s)KK
G(s)
RJ
U(s)RJsRBKKTs1
s1
RBKK
+ω
====
+++
+
+
n Nhận xét : Tổng quát, động cơ DC điềukhiển vận tốc được
mô tả bằng hàm truyền bậc hai, nếu bỏ qua điện cảm thìcó
thể mô tả bằng hàm ... nhất.
(2-49)
(2-48 tr.46)
01/2009 GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 68
2.5.3 Động cơ điện DC
n Nếu động cơ được điềukhiển góc quay ϕ (định vị);Do ω=dϕ/dt
⇒ω(s)=s.Φ(s) nên sơ đồ khối cóthêm khâu tích phân 1/s.
Hàm...
... yêu cầu.
Bộ
điều chỉnh
u(t)
e(t)
Tín hiệu điều khiểnTín hiệu sai số
-Bộ điều chỉnh liên tục : Cơ khí, mạch điện, op-amp,…
-Bộ điều chỉnh ON-OFF : Rơle điện, Rơle khínén, PLC,…
-Bộ điều chỉnh số: ... -τω
01/2009 GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 36
3.4 Đặc tính động học của bộ điều chỉnh
Bộ điều chỉnh (hay khâu hiệu chỉnh) chính làcác bộ điềukhiển
đơn giản được sử dụng để biến đổi hàm truyền vàhiệu chỉnh ... K
=10
18
01/2009 GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 35
3.3 Đặc tính động học của đối tượng điều khiển
3.3.8 Đối tượng điềukhiển cótrễ
n Hàm truyền
h
s
G(s)G(s).e
−τ
=
n Hàm quá độ
n Đặc tính tần số:
h(t)−τ
h
jjj
G(j)G(j)eA().e.e
−−ωτωωτ
ω=ω=ω
h
A()A()G(j)ω=ω=ω
h
()()∅ω=∅ω−ωτ
h
L()L()ω=ω
G(s)...
... kín:
0
G(s)G(s)H(s)=
0
1G(s)0+=
0
G(s)1⇔=−
0
0
G(s)1
arg[G(s)]i
=
⇔
=±π
: Điều kiện biên độ
(i=1,3,5,…) : Điều kiện góc pha
n Để áp dụng các quy tắc vẽ QĐN, trước tiên phải biến đổi PTĐT ... trang 116-117)
5
GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 901/2009
4.2 Tiêu chuẩn ổn định đại số
- Tiêu chuẩn đại số tìm điều kiện ràng buộc giữa các hệ số
của phương trình đặc tính để hệ thống ổn định.
-Áp dụng được ... định vìhệsố a
2
<0
→ Không ổn định vìhệsố a
3
=0
→ Chưa kết luận được,
mới thoả ĐK cần
4.2.1 Điều kiện cần
ĐK cần để hệổn định là Tất cả các hệ số của PTĐT đều >0.
PTĐT: a
n
s
n
+ a
n-1
s
n-1...
... tiêu chuẩn tối ưu hố
Đánh giáchất lượng
hệ thống điều khiển
11
GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 2101/2009
Vídụ5.5. Khảo sát đáp ứng quá độ
6K
I
0
6K
I
19
1121
Điều kiện để hệổn định:
I
I
(19)(112)6K0
6K0
−>
>
I
1064
0K
3
⇔<<
Bảng ... K
D
=1 vàcho K
I
thay đổi tuỳ ý. Tìm khoảng
giátrị của K
I
để hệ luôn ổn định.
Cho hệ thống điềukhiển có sơ đồ khối:
2
6
s13s40++
r=1(t)
y
PID
e
G(s)
17
GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 3301/2009
Vídụ5.7. ... hiệu hồi tiếp ở trạng thái xác lập.
Sai số xác lập đặc trưng cho độ chính xác của hệ thống
điều khiển.
14
GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 2701/2009
Vídụ5.7. Khảo sát đáp ứng quá độ
a) Chọn K
P
= 33, K
I
=58,...
... thay đổi thuật toán điềukhiển
phải thay đổi phần cứng (thiết bị, mạch điện,…).
Với hệ thống số, chỉ cần thay đổi phần mềm ⇒ dễ áp dụng
các thuật toán điềukhiển phức tạp, điềukhiển nhiều biến, ... kế bộ điềukhiển PID số
7.6.1 Khái quát
n Cónhiều sơ đồ điềukhiển khác nhau cóthể áp dụng cho hệ
rời rạc vàhệsố. Thường dùng nhất trong công nghiệp là
hiệu chỉnh nối tiếp với bộ điềukhiển PID ... vàngõ ra của bộ điều
khiển. Quan hệ này được sử dụng để lập trình phần mềm điều
khiển chạy trên máy tính hoặc vi xử lý.
22
GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 4301/2009
7.6 Thiết kế bộ điềukhiển PID số
7.6.2...
... 25
Mạch tương đương xác lập của động cơ
KĐB suy ra từ mô hình động
46
Điều khiển vector ĐC KĐB kiểu trực tiếp
50
Điều khiển vector ĐC KĐB kiểu gián tiếp
3
Vector không gian – Hệ tọa độ abc ...
αβ
Sức từ động 3 pha
16
Phương trình dòng áp trong hệ tọa độ
αβ
43
Điều khiển vector ĐC KĐB kiểu trực tiếp
45
Điều khiển vector ĐC KĐB kiểu trực tiếp
12
Vector không gian – Hệ tọa độ abc ... trong hệ trục αβ
Tín hiệu trong hệ trục αβ
37
Nguyên lý điềukhiển vector ĐC KĐB
10
Vector không gian – Hệ tọa độ abc và
αβ
44
Điều khiển vector ĐC KĐB kiểu trực tiếp
7
Vector không gian...
... điềukhiển mờ bằng cách dùng hộp công cụ logic mờ
trong MATLAB .
Bàigiảng 4 : Một số ví dụ về ứng dụng bộ điềukhiển mờ .
GS-TS Nguyễn Trọng Thuần
&1- Bộ điềukhiển mờ cho máy điều ... .
&2 – Bộ điềukhiển mờ cho máy giặt .
Câu hỏi : Trình bày cách xây dựng bộ điềukhiển mờ cho máy điều hòa không khí
Phần 2
MẠNG NƠRON ( NEURAL NETWORK )
Bài giảng 1
Khái niệm ... (∑
1
31
µ
Ai
) ;
Hình vẽ :…
&7- Cách xây dựng bộ điềukhiển mờ dùng Fuzzy Toolbox
Câu hỏi ôn tập :
1)Trình bày sơ đồ khối của bộ điềukhiển mờ cơ bản .
2)Giải thích khâu : mờ hóa , giải...
... Logic Controller – Bộ điềukhiển logic lập trình
được (khả trình).
• PLC: thiết bị điềukhiển dựa trên nền tảng vi xử lí sử dụng trong
các hệ thống điềukhiển rời rạc để điềukhiển các dây chuyền ... các đầu vào/ra số, tương tự điềukhiển
nhiều loại máy và quá trình khác nhau. PLC và các ngoại vi đi kèm
được thiết kế để có thể dễ dàng tích hợp trong hệ thống điềukhiển
công nghiệp và dễ dàng ... GRAFCET:
22/08/2013 Chương 3: Mạch logic tuần tự
77
Lập G I
Lập G II
Xác định hàm
điều khiển
Xác định sơ đồ
điều khiển
Chọn sơ
bộ thiết bị
Mô tả chi tiết các trạng
thái làm việc, chú thích
đầy...
...
ứng dụng điềukhiển hoạt động cửa tự động, tự động hoá toà nhà, cầu thang máy,
trạm trộn bê tông, điềukhiển Gara tự động, điềukhiển Robot, điềukhiển đèn đường
giao thông, điềukhiển hệ thống ... 3.1 mô tả các địa chỉ của tín hiệu từ sensor, tín hiệu điềukhiển đóng/mở van
và bơm:
Hình3.1: Bài toán điềukhiển bình trộn
Bài giảng MTCN & LTCN Bộ môn CN Kỹ thuật máy tính
- 29 ... biểu tượng: sẽ hiện ra cửa sổ:
BÀI GIẢNG
ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH
Bài giảng MTCN & LTCN Bộ mơn CN Kỹ thuật máy tính
- 54 -
2.4....
... (Machine Control Unit)
•
Đảm nhiệm việc điềukhiển toàn bộ hoạt động
của hệ thống:
2.4. Các dạng điều khiển
Điềukhiển điểm-điểm
2.3.4: VD Sơ đồ điềukhiển vị trí cho 1 trục
1.1. Khái niệm & ... Liêm - Hệ thống điềukhiển số cho máy công cụ.[1]. Tạ Duy Liêm - Hệ thống điềukhiển số cho máy công cụ.
[6]. Nguyễn Đắc Lộc – Tăng Huy – ĐiềuKhiển Số & Công nghệ trên máy Điềukhiển số CNC.
b. ... máy gia công răng, ren, vít…
1.7.3.4. Máy mài
Chương 2: Điềukhiển số máy gia công kim loại
2.1. Các loại điềukhiển số máy GCKL
Điều khiển số thông thường
CAD/CAM:
Bản chất là độc lập nhau,...
... khiển một hệ thống bởi nhiều trạm điều khiển. Một
người điều hành có thể biết những hoạt động điềukhiển của một trạm khác vì các
thông tin một trạm điềukhiển của một user sẽ được hiển thị ... lập và
điều khiển, thatực hiện một mạng đơn giản đó là điềukhiển và giám sát mô hình động
cơ bước và mô hình cân trọng lượng dùng WinCC kết hợp với mạng Profibus.
- Sơ đồ hệ thống điều khiển: ... 5.10: Sơ đồ hệ thống điềukhiển
Trong hệ thống này, S7-300 đóng vai trò là Master, có chức năng điều khiển, giám sát
hoạt động của hệ thống. Hai khối S7-200 là hai Slave điềukhiển hai mô hình...