bài giảng điều khiển tự động

Bài giảng điều khiển tự động - Chương 1

Ngày tải lên : 22/10/2012, 13:07

1
842
14

Bài giảng điều khiển tự động - Chương 2

Ngày tải lên : 22/10/2012, 13:07

... quát, động cơ DC điều khiển vận tốc được mô tả bằng hàm truyền bậc hai, nếu bỏ qua điện cảm thìcó thể mô tả bằng hàm truyền bậc nhất. (2-49) (2-48 tr.46) 01/2009 GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 68 2.5.3 Động ... lọc tín hiệu, bộ điều khiển. -Tín hiệu ngõ ra u 0 tỉ lệ với hiệu của hai tín hiệu vào. -Hệsốkhuếch đại K≈10 5 ÷10 6 . GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 27 01/2009 GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 53 Bài tập 1_ Tìm hàm ... bậc nhất. (2-49) (2-48 tr.46) 01/2009 GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 68 2.5.3 Động cơ điện DC n Nếu động cơ được điều khiển góc quay ϕ (định vị);Do ω=dϕ/dt ⇒ω(s)=s.Φ(s) nên sơ đồ khối cóthêm khâu tích phân...

50
1.1K
11

Bài giảng điều khiển tự động - Chương 3

Ngày tải lên : 22/10/2012, 13:07

... 36 3.4 Đặc tính động học của bộ điều chỉnh Bộ điều chỉnh (hay khâu hiệu chỉnh) chính làcác bộ điều khiển đơn giản được sử dụng để biến đổi hàm truyền vàhiệu chỉnh lại đặc tính động học của hệ ... yêu cầu. Bộ điều chỉnh u(t) e(t) Tín hiệu điều khiểnTín hiệu sai số -Bộ điều chỉnh liên tục : Cơ khí, mạch điện, op-amp,… -Bộ điều chỉnh ON-OFF : Rơle điện, Rơle khínén, PLC,… -Bộ điều chỉnh số: ... khuếch đại chung: K =10 18 01/2009 GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 35 3.3 Đặc tính động học của đối tượng điều khiển 3.3.8 Đối tượng điều khiển cótrễ n Hàm truyền h s G(s)G(s).e −τ = n Hàm quá độ n Đặc tính...

27
929
9

Bài giảng điều khiển tự động - Chương 4

Ngày tải lên : 22/10/2012, 13:07

... kín: 0 G(s)G(s)H(s)= 0 1G(s)0+= 0 G(s)1⇔=− 0 0 G(s)1 arg[G(s)]i  = ⇔  =±π  : Điều kiện biên độ (i=1,3,5,…) : Điều kiện góc pha n Để áp dụng các quy tắc vẽ QĐN, trước tiên phải biến đổi PTĐT ... thống ở giới hạn ổn định nếu QTQĐ không đổi hoặc dao động với biên độ không đổi . Tổng quát: C i _làhằng số phụ thuộc thông số của hệ và điều kiện đầu. s i _lànghiệm của phương trình đặc tính: s i cũng ... định vìhệsố a 2 <0 → Không ổn định vìhệsố a 3 =0 → Chưa kết luận được, mới thoả ĐK cần 4.2.1 Điều kiện cần ĐK cần để hệổn định là Tất cả các hệ số của PTĐT đều >0. PTĐT: a n s n + a n-1 s n-1...

24
2.6K
16

Bài giảng điều khiển tự động - Chương 5

Ngày tải lên : 22/10/2012, 13:07

... tiêu chuẩn tối ưu hố Đánh giáchất lượng hệ thống điều khiển 11 GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 2101/2009 Vídụ5.5. Khảo sát đáp ứng quá độ 6K I 0 6K I 19 1121 Điều kiện để hệổn định: I I (19)(112)6K0 6K0 −>   >  I 1064 0K 3 ⇔<< Bảng ... K D =1 vàcho K I thay đổi tuỳ ý. Tìm khoảng giátrị của K I để hệ luôn ổn định. Cho hệ thống điều khiển có sơ đồ khối: 2 6 s13s40++ r=1(t) y PID e G(s) 17 GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 3301/2009 Vídụ5.7. ... hiệu hồi tiếp ở trạng thái xác lập. Sai số xác lập đặc trưng cho độ chính xác của hệ thống điều khiển. 14 GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 2701/2009 Vídụ5.7. Khảo sát đáp ứng quá độ a) Chọn K P = 33, K I =58,...

18
598
9

Bài giảng điều khiển tự động - Chương 7

Ngày tải lên : 22/10/2012, 13:07

... thay đổi thuật toán điều khiển phải thay đổi phần cứng (thiết bị, mạch điện,…). Với hệ thống số, chỉ cần thay đổi phần mềm ⇒ dễ áp dụng các thuật toán điều khiển phức tạp, điều khiển nhiều biến, ... kế bộ điều khiển PID số 7.6.1 Khái quát n Cónhiều sơ đồ điều khiển khác nhau cóthể áp dụng cho hệ rời rạc vàhệsố. Thường dùng nhất trong công nghiệp là hiệu chỉnh nối tiếp với bộ điều khiển PID ... vàngõ ra của bộ điều khiển. Quan hệ này được sử dụng để lập trình phần mềm điều khiển chạy trên máy tính hoặc vi xử lý. 22 GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 4301/2009 7.6 Thiết kế bộ điều khiển PID số 7.6.2...

24
481
4

Bài tập điều khiển tự động

Ngày tải lên : 12/10/2012, 15:00

... (deg) Bode Diagram Frequency (rad/sec) - Đ áp d ng đ c ph ng pháp t i u môđun ta ể ụ ượ ươ ố ư đ a bài toán v mô hình d ng chu n đi u khi n:ư ề ạ ẩ ề ể V i là h ng s th i ớ ằ ố ờ gian t ng.ổ Ta ... ậ PID - ADD -Đ t KĐT = KCH.kd.Kf, T1 = TCH, -1/T2 ,-1/T3 là ặ nghi m c a ph ng trìnhệ ủ ươ => Bài toán thi t kế ế : L a ch n các tham s c a ự ọ ố ủ b đi u khi n đ đi u khi n đ i t ng có mô ộ...

44
2.1K
11

Bài tập điều khiển tự động

Ngày tải lên : 16/11/2012, 10:20

... Bài tập dài môn học Lý thuyết điều khiển tự động I.Thiết kế hệ thống điều khiển tự động có: -Khâu điều chỉnh PID có hàm truyền: W PID (s)=Kp(1+ sTi. 1 +Td.s) -Đối tượng điều khiển ... hàm truyền : W ĐT (s)= e -Ls /(Ts+1) -Các tham số L,T của đối tương điều khiển: L=9;T=15 *Sơ đồ khối hệ thống điều khiển như sau: Input + + + Output - + Ki=Kp/Ti; Kd=Kp.Td; ... của hệ thống trên cần có các tham số Kp,Ti,Td thoả mãn bảng sau ứng với từng bộ điều khiển: Các bộ điều khiển Kp Ti Td P T/L ∞ 0 PI 0.9T/L L/0.3 0 PID 1.2T/L 2L 0.5L III.Xét...

17
2.6K
2

Tài liệu Bài giảng: Điều khiển vector động cơ không đồng bộ ppt

Ngày tải lên : 15/12/2013, 21:15

... 31 Phương trình động cơ trong hệ tọa độ xoay dq 25 Mạch tương đương xác lập của động cơ KĐB suy ra từ mô hình động 46 Điều khiển vector ĐC KĐB kiểu trực tiếp 50 Điều khiển vector ĐC KĐB ... không gian – Hệ tọa độ abc và αβ Sức từ động 3 pha 16 Phương trình dòng áp trong hệ tọa độ αβ 43 Điều khiển vector ĐC KĐB kiểu trực tiếp 45 Điều khiển vector ĐC KĐB kiểu trực tiếp 12 Vector ... tọa độ abc và αβ Sức từ động trong hệ trục αβ Tín hiệu trong hệ trục αβ 37 Nguyên lý điều khiển vector ĐC KĐB 10 Vector không gian – Hệ tọa độ abc và αβ 44 Điều khiển vector ĐC KĐB kiểu...

52
626
3

Tài liệu Bài 2: Điều khiển tự động hóa - hôm nay và ngày mai pdf

Ngày tải lên : 23/12/2013, 16:16

... cho cuộc sống con người và cho s ự phồn vinh của xã hội. Bài 2: Điều khiển tự động hóa - hôm nay và ngày mai Lĩnh vực điều khiển tự động nghiên cứu những nguyên tắc và phương pháp trong thiết ... dò). Những tiến bộ về điều khiển bền vững trong vài thập kỷ cuối cần phải được ứng dụng triệt để khi điều khiển hệ dạng n ày. Tổng hợp tự động các giải thuật điều khiển với khả năng tích ... thông. 3. Cơ hội và thách thức Điều khiển hệ hỗn hợp: Để điều khiển hệ này, bộ điều khiển phải có khả năng thực hiện các suy luận logic (lập luận và ra quyết định) và điều khiển các đại lượng li ên...

6
584
1

Giải bài toán điều khiển tự động pot

Ngày tải lên : 20/06/2014, 06:20

5
429
2

Bài giảng môn lý thuyết điều khiển tự động và matlab

Ngày tải lên : 12/08/2013, 22:21

153
4.1K
23

Bài giảng môn học lý thuyết điều khiển tự động

Ngày tải lên : 14/08/2013, 08:53

79
1.6K
7

Bài giảng môn lý thuyết điều khiển tự động

Ngày tải lên : 14/08/2013, 08:53

79
3.8K
16

Tài liệu Bài giảng: Kỹ thuật điều khiển tự động doc

Ngày tải lên : 16/12/2013, 03:15

... THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 1.1 Các nội dung cơ bản 1.2 Mô hình diễn tả hệ thống điều khiển 1.3 Mô tả toán học các phần tử điều khiển cơ bản 1.4 Phân loại hệ thống điều khiển 1.4.1. Hệ thống điều khiển ... b. Hệ thống điều khiển kín Khái niệm: Hệ thống điều khiển kín là hệ thống mà tác động điều khiển phụ thuộc đáp ứng ra. còn gọi là hệ thống điều khiển phản hồi. E: Sai lệch điều khiển E = R ... 4321 1 .G.G.GG1 G − .R 1 Hệ thống điều khiển bằng điện Hệ thống điều khiển bằng dầu Hệ thống điều khiển bằng khí ép 1.4.1. Các hệ thống điều khiển hở và hệ thống kín a. Hệ thống điều khiển hở (Open- Loop...

102
875
9

Tài liệu Bài giảng môn học: Lý thuyết điều khiển tự động ppt

Ngày tải lên : 25/12/2013, 16:15

79
1K
14

Tài liệu Bài giảng trang bị điện và điều khiển tự động trên ô tô potx

Ngày tải lên : 23/02/2014, 22:20

160
3K
83

Bài giảng môn học : Lý thuyết điều khiển tự động ppt

Ngày tải lên : 16/03/2014, 14:20

79
685
0

BÀI TẬP SỐ 2 Bộ Môn Điều Khiển Tự Động

Ngày tải lên : 12/10/2012, 15:01

... Độ dự trữ biên : GM ≈ 34 dB + Độ dự trữ pha : ΦM ≈ 90 0 • Vậy, hệ thống vòng kín ổn định 4 BÀI GIẢI Câu 1 : a/. Xác định K để hệ thống ổn định • Phương trình đặc trưng : 3 2 1.5 1 * 0 2 ... : s 4 1 68 1.5K s 3 16 81.5 0 1/16 s 2 62.9063 1.5K 0 0.2543 s 1 81.5 – 0.3815K 0 0 s 0 1.5K 0 0 • Điều kiện ổn định : 81.5 0.3815 0 0 213.62 1.5 0 K K K − >  ⇔ < <  >  b/. Vẽ QĐNS •...

4
1.5K
45

Bài giảng điều khiển tương tự và số

Ngày tải lên : 04/06/2013, 21:27

93
925
2