0

bai giang li thuyet dieu khien tu dong chuong 2

Tài liệu Lý thuyết điều khiển tự động Chương 2 pptx

Tài liệu Lý thuyết điều khiển tự động Chương 2 pptx

Cơ khí - Chế tạo máy

... vị)().(1)()(sHsGsGsGk+=)(1)()(sGsGsGk+= 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 50Đại số sơ đồ khốiĐại số sơ đồ khốiThí dụ 2 Thí dụ 2 ỉ Tính hàm truyền tương đương của hệ thống có sơ đồ khối như sau: 26 September 20 06 ... đ.cơ:dttdJtBtMtMt)()()()(ωω++=trong đó:)()( tiKtMưΦ=(1) (2) (3)(4) 26 September 20 06 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 10Haøm truyeànHaøm truyeàn 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 29 Hàm truyền của các đối tượng ... thống:)().()( sGsGsGCBtd=)]()().[(1)()].(1[)(4 32 21sGsGsGsGsGsGtd−++= 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 9ỉ Phương trình vi phân bậc n (n> ;2) rất khó giảiPhân tích hệ thống dựa vào...
  • 98
  • 462
  • 4
Bài giảng điều khiển tự động - Chương 2

Bài giảng điều khiển tự động - Chương 2

Cơ khí - Chế tạo máy

... =0, s 2 = -2 , s3 =-5 vàhệsốan =2. Do đócóthể phân tích : 2 5s3Y(s)s(2s14s20)+=++3s5Alim[(s5)Y(s)]→−=+s55s 322 11lim2s(s2)3015→−+==−=−+01 /20 09 GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 24 2. 2.4. ... 23 2 s2s25s37Alim[(s2)Y(s)]lim2s(s5) 12 →−→−+=+==+ 2. 2.4. Tìm biến đổi Laplace ngượcVídụ: Tìm y(t) biết3 12 AAA5s3Y(s)2s(s2)(s5)ss2s5+==++++++1s0s05s33Alim[s.Y(s)]lim 2( s2)(s5 )20 →→+===++Giải. ... 1701 /20 09 GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 33 2. 2.4. Tìm biến đổi Laplace ngược 22 222 1717(s3)(4)(s3)()11 520 520 Y(s)5ss6s255s(s3)4(s3)44−++−+=+=++++++++13t3t117y(t)L[Y(s)]ecos4tesin4t5 520 −−−==−+3t11e(7sin4t4cos4t) 520 −=+−3t16574esin4tcos4t 520 6565−=+−3t165esin(4t) 520 −=+−ϕ74arccosarcsin6565ϕ==Vôùi01 /20 09...
  • 50
  • 1,050
  • 11
Tài liệu Bài giảng: Kỹ thuật điều khiển tự động doc

Tài liệu Bài giảng: Kỹ thuật điều khiển tự động doc

Cơ khí - Chế tạo máy

... phân hội tụ tuyệt đối. +H1G3G4+G1-+RH 2 C-G 2 G 2 -CH 2 G3R+-G4+G1G3H1+CG4+G1-+RH 2 G3 G 2. G31 + G 2. G3.H1Hình 2. 33 C 22 = 4 321 24 .G.G.GG1.RG−Vậy ... 4 321 24 .G.G.GG1.RG−Vậy đầu ra C 2 do R1, R 2 tác động là: C 2 = C 21 + C 22 = 14 321 421 .R.G.G.GG1.G.GG−− + 4 321 24 .G.G.GG1.RG−= 4 321 1 421 24.G.G.GG1.R.G.GG.RG−−Ví dụ ... 4 321 1 421 24.G.G.GG1.R.G.GG.RG−−Ví dụ 3: Rút gọn sơ đồ khối về dạng chính tắcHình 2. 34Hàm truyền của hệ thống: 22 411 32 324 1 23 24131 321 32 1 323 241.H).GG(G.H.GG1.G).GG(G].H.G).GG(G).G.H.GG).[(1.H.GG(1).H.GG.(1.G).GG(GRC...
  • 102
  • 875
  • 9
lí thuyết điều khiển tự động

thuyết điều khiển tự động

Tự động hóa

... ta có:Trong đó: 21 2 RRRKC+=và 21 21 RRCRRT+= 2 21RRR+=αCRT1=αvàvi(t) vo(t)i(t)R 2 CR1 48 2. 2 HÀM TRUYỀN ĐẠT VÀ ĐẠI SỐ SƠ ĐỒ KHỐI 2. 2.3 Đại số sơ đồ ... nối tiếp:G1(s)R(s)G 2 (s)Gn(s)R 2 (s)Rn(s)C(s)R1(s) C1(s)C 2 (s)Cn(s) (2. 44) )()() ().( ).().()(.).().().( ).(..1 21 3 21 22 2 1 2 1 2 11111∏===========niinnnnnnnsGsGsGsG(s)R(s)CsGsGsC(s)R(s)CsCsG(s)R(s)CsG(s)R(s)CsG(s)C(s)R(s)C(s)C(s)R(s)CR(s)C(s)G(s) ... phương trình (2. 33), (2. 34), (2. 35), (2. 36) ta có: (2. 37) )()().((s)U sEssILRsIöööööö++= (2. 39) )()()((s)M sJssBsMtωω++=ñ (2. 40) )((s)M sIKöñΦ= (2. 38) )((s)E sKωΦ=ö 14 2. 2 HÀM TRUYỀN...
  • 196
  • 1,529
  • 3
Lý thuyết điều khiển tự động Chương 8

thuyết điều khiển tự động Chương 8

Cơ khí - Chế tạo máy

... tónh:+++−++−=)()(1)()()(cos)()()(),( 2 2 2 1 2 2 tu mlJtxmlJBtxmlJgMlmltxuCxf)(1 2 )(1 2 21)(sin)()(uCutxmlJMlmlxfa,x,x++=∂∂=1)( 2 1 12 =∂∂=uxfa,x)( 2 )( 2 2 22 )(uumlJBxfa,x,x+−=∂∂== 22 21 121 1aaaaA 26 ... tónh:+++−++−=)()(1)()()(cos)()()(),( 2 2 2 1 2 2 tu mlJtxmlJBtxmlJgMlmltxuCxf0)(11=∂∂=uufb,x 2 )( 2 21mlJufbu+=∂∂=,x= 2 1bbB 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 32 Điều ... tónh:+++−++−=)()(1)()()(cos)()()(),( 2 2 2 1 2 2 tu mlJtxmlJBtxmlJgMlmltxuCxf)(1 2 )(1 2 21)(sin)()(uCutxmlJMlmlxfa,x,x++=∂∂=1)( 2 1 12 =∂∂=uxfa,x)( 2 )( 2 2 22 )(uumlJBxfa,x,x+−=∂∂== 22 21 121 1aaaaA 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 30Tuyến tính hóa hệ phi tuyến Tuyến tính hóa hệ phi tuyến ––Thí dụ 2 Thí dụ 2 (tt)(tt)ỉ Xác định các...
  • 80
  • 516
  • 2
Tài liệu Lý thuyết điều khiển tự động (Chương 1) ppt

Tài liệu Lý thuyết điều khiển tự động (Chương 1) ppt

Cơ khí - Chế tạo máy

... Systems, J.V.De Vegte.Tài li u tham khảoTài li u tham khảo9 February 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 12 Các nguyên tắc điều khiểnCác nguyên tắc điều khiển9 February 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK ... trìnhHệ thống điều khiển nhiệt độ theo chương trình9 February 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 32 Các môn học li n quanCác môn học li n quanỉ Để có thể thiết kế được các hệ thống điều khiển ở ... February 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 45Mô hình điều khiển mực chất lỏng trong phòng thí nghiệmMô hình điều khiển mực chất lỏng trong phòng thí nghiệm9 February 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 42 Hệ...
  • 44
  • 838
  • 14
Tài liệu Lý thuyết điều khiển tự động (Chương 4) ppt

Tài liệu Lý thuyết điều khiển tự động (Chương 4) ppt

Điện - Điện tử

... quá độ dài hơn.ωn 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 22 Đáp ứng quá độĐáp ứng quá độNhận xét về hệ dao động bậc 2 Nhận xét về hệ dao động bậc 2 %100.1exp 2 −−=ξξπPOTỉ ... (tt)c(t)tK0Đáp ứng quá độcủa khâu dao động bậc 2 Giản đồ cực –zero của khâu dao động bậc 2 Im sRe s0−ξωn 2 1ξω−nj 2 1ξω−−njωnθcos θ= ξ 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 33Quan ... là:=ε1lnTtqđvới ε = 0. 02 (tiêu chuẩn 2% ) hoặc ε = 0.05 (tiêu chuẩn 5%) 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 21 Đáp ứng quá độĐáp ứng quá độỉ Hệ dao động bậc 2 có cặp cực phức, đáp ứng...
  • 35
  • 602
  • 8
Tài liệu Lý thuyết điều khiển tự động Chương 7 pptx

Tài liệu Lý thuyết điều khiển tự động Chương 7 pptx

Cơ khí - Chế tạo máy

... Thc. Thííduduïï 2 2 2. Đáp ứng của hệ thống:{} 62. 6 62. 6; 62. 7; 62. 7; 62. 8; 62. 8; 62. 7; 62. 5; 62. 0; 61 .2; 59.7; 57.4; 54.0; 49.1; 42. 6; 34 .2; 24 .2; 13.5; 4 .2; ;010)(31×=−kx{} ... ++−=+++=+)(0779.0)( 429 2.0) (24 65.1)1()(00 42. 0)(0695.0)(9 326 .0)1( 21 2 21 1trkxkxkxkrkxkxkxTừ PTTT ta suy ra:{} 0. 625 0. 625 ; 0. 626 ; 0. 627 ; 0. 627 ; 0. 629 ; 0.630; 0.6 32; 0.634; 0.635; 0.634; 0.631; 0. 622 ; 0.606; ... ⇔018.0 021 .0607.0607.1018.0 021 .0)607.0)(1( 2 ++−−=+−−−=zzzzzzK⇒ 2 2)018.0 021 .0(0 42. 0036.0 021 .0+−+−=zzzdzdK0=dzdKDo đó⇔=−=7 92. 0506 .2 21zzỉ Tiệm cận: 12 ) 12( ) 12( −+=−+=ππαlmnl 12 )857.0(]607.01[zero−−−+=−−=∑∑mnOAcựcπα=⇒464 .2 =OA⇒15...
  • 87
  • 457
  • 4
Tài liệu Lý thuyết điều khiển tự động Chương 6 pptx

Tài liệu Lý thuyết điều khiển tự động Chương 6 pptx

Cơ khí - Chế tạo máy

... sau:=×−−×−=−−=−=×−=−====375.0 2 5.05 )25 .0(13 25 .0 2 5.0105.0 2 10 122 12 30111 2 001aaabaababββββββ−=375.0 25 .05.0dB⇒ 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK ... PTTT hệ li n tụcThí dụ thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ li n tụcc(t)eR(t)s1 2 1+s10x 2 x1ỉ Bước 1: ỉ Giải:ssXsX)()( 2 1= 2 )()( 2 +=ssEsXR)()( 21 sXssX=⇒)()( 21 txtx=&⇒)()()( 2 sEsXasR=+⇒)() (2) ( 22 tetxtxR+−=&⇒⇒{)(10)()( 20 10)()( 2 1 2 1tetxtxtxtxRBA+−=43 421 &&[]==)()(010)(10)( 2 11txtxtxtc 321 C 26 ... Giải:ssXsX)()( 2 1= 2 )()( 2 +=ssEsXR)()( 21 sXssX=⇒)()( 21 txtx=&⇒)()()( 2 sEsXasR=+⇒)() (2) ( 22 tetxtxR+−=&⇒⇒{)(10)()( 20 10)()( 2 1 2 1tetxtxtxtxRBA+−=43 421 &&[]==)()(010)(10)( 2 11txtxtxtc 321 C 26 ...
  • 51
  • 456
  • 2
Tài liệu Lý thuyết điều khiển tự động Chương 5 doc

Tài liệu Lý thuyết điều khiển tự động Chương 5 doc

Cơ khí - Chế tạo máy

... là:CCsCsVKssTsTssKsGssGK 2 )2( 4.11lim)()(lim00*=+++==→→α 2 20 2 *==VCKK10=CK⇒⇒ỉ Bước 2: Đặt )2( 4.10)()(1+==sssGKsGC)15,0( 20 )(1+=sssGVẽ biểu đồ Bode của G1(s)⇒ 26 September ... s−5j10,5−10,5−5 12, 28 22 ˆsin 22 ˆsin**=−+=φφxPOxPOOPOB0,8 22 ˆsin 22 ˆsin**=+−=φφxPOxPOOPOC 28 8)(++=ssKsGCC 26 ... jjφ−+−+−=5,55,10arctan5,105,10arctan1800)6,117135(1800++−=0*6, 72= φCách 1:Re sIm s−5j10,5s*β1β 2 O−10,5Cách 2: )(180 21 0*ββφ++−=)6,117135(180000++−=0*6, 72= φ 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 27 Thí dụ thiết...
  • 80
  • 565
  • 2
Tài liệu Lý thuyết điều khiển tự động Chương 4 ppt

Tài liệu Lý thuyết điều khiển tự động Chương 4 ppt

Cơ khí - Chế tạo máy

... TssTKξC(s)R(s)ỉ Đáp ứng quá độ: 22 2 2.1)()()(nnnssKssGsRsCωξωω++==⇒ 22 2 22 2 12 )(nnnssKTssTKsGωξωωξ++=++=)10 ,1( <<=ξωTn 2 2,11ξωξω−±−=nnjp[]+−−−=−θξωξξωteKtcntn)1(sin11)( 2 2)(cosξθ= 26 ... cao. 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 19Đáp ứng quá độĐáp ứng quá độHệ dao động bậc 2 Hệ dao động bậc 2 ỉ Hàm truyền hệ dao động bậc 2: ỉ Hệ dao động bậc 2 có cặp cực phức: 12 22 ++ ... <<=ξωTn 2 2,11ξωξω−±−=nnjp[]+−−−=−θξωξξωteKtcntn)1(sin11)( 2 2)(cosξθ= 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 2 ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯNGĐÁNH GIÁ CHẤT LƯNGHỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂNHỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂNChương 4Chương 4 26 September 20 06 © H....
  • 35
  • 505
  • 3
Tài liệu Lý thuyết điều khiển tự động Chương 3 pptx

Tài liệu Lý thuyết điều khiển tự động Chương 3 pptx

Cơ khí - Chế tạo máy

... trưng là: 023 4 23 =+++sss= 24 0031 024 00031 20 31aaaaaa111==∆ a1 021 3431 24 20 31 2 =×−×===∆aaaa 20 1 02 31 24 2 000 20 31331 20 313=×=×===∆aaaaaaaaaaaỉ ... 2 (tt)Thí dụ 2 (tt)ỉ Giao điểm của QĐNS với trục ảo: (1) ⇔ 020 8 23 =+++Ksss (2) Thay s=jωvào phương trình (2) : 0) (20 )(8)( 23 =+++ Kjjjωωω⇔ 020 8 23 =++−− Kjjωωω=+−=+− 020 083 2 ωωωK⇔==00Kω=±=160 20 Kω⇔0 )20 8(1 2 =+++sssK 26 ... 14) 12( ) 12( 3 2 1===−===⇒−+=−+=l-lllmnlπαπαπαππα31014)1() ]24 ( )24 ()3(0[zero−=−−−−−++−+−+=−−=∑∑jjmnOAcực(1) ⇔)1( )20 8)(3( 2 ++++−=sssssK⇒ 2 234)1(60887 726 3+++++−=sssssdsdK0=dsdKDo...
  • 98
  • 425
  • 3
Tài liệu Lý thuyết điều khiển tự động Chương 1 pptx

Tài liệu Lý thuyết điều khiển tự động Chương 1 pptx

Cơ khí - Chế tạo máy

... điều khiển vị trí, điều khiển moment. 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 12 Các nguyên tắc điều khiểnCác nguyên tắc điều khiển 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 13Nguyên ... điện,…ỉ Thiết bị y tế 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 2 ỉ Chương 1: Phần tử và hệ thống điều khiển tự độngỉ Chương 2: Mô tả toán học hệ thống điều khiển li n tục ỉ Chương 3: Đánh ... gian. 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 39Một hệ thống điều khiển nhiệt độ thực tếMột hệ thống điều khiển nhiệt độ thực tế 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 17Nguyên tắc 2 Nguyên...
  • 44
  • 554
  • 3
Tài liệu Thiết bị báo cháy và điều khiển tự động, chương 2 ppt

Tài liệu Thiết bị báo cháy và điều khiển tự động, chương 2 ppt

Điện - Điện tử

... sau:OTHER REGISTER 128 byte RAM 128 byte RAM 80 32\ 80 52 ROM0K:8031\80 32 4K: 80318K:80 52 INTERRUPT CONTROLINT1\INT0\SERIAL PORT TEMER0TEMER1TEMER2 80 32\ 80 52 CPUOSCILATORBUS CONTROLI/O ... giao tiếp với các thiết bị bên ngoài(chẳng hạn ROM, RAM, 825 5, 827 9,…). Port 2: Port2 là một port có tác dụng kép ở các chân từ 21 -28 được dùng như các đường xuất nhập hoặc là các byte cao ... cho 8031 là 12MHz. Nguồn cho 8031:Nguồn cho 8031 được cung cấp ở 2 chân là 20 và 40 cấp GND và Vcc. Nguồn cung cấp ở đây là +5v.Khả năng của tải port 0 là LS –TTL của port 1 ,2, 3 là 4LS –TTL....
  • 7
  • 512
  • 1
Tài liệu Điều khiển tự động - Chương 2 pptx

Tài liệu Điều khiển tự động - Chương 2 pptx

Cao đẳng - Đại học

... u3.và)()()()( tu CR tu tu tu RRCCRCRRRCCRCRCRuuue++−+−−=333 2 1 322 32 222 122 111113 2 11001111011111011[ ])t(u.0)t(u)t(u)t(u001)t(ue3 2 1a+⋅=dtduCicc=4Chương 2. Mô tả tóan học.Điều ... khối.43+p 5 2 ++pp61++pp-+C(p)X1(p)X 2 (p)X3(p)R(p)Ta có:)()( pXpppX 21 5 2 ++=pX1(p)= -5X1(p) + 2X 2 (p) + pX 2 (p)( ))()()( pXpRppX 32 43−+=pX 2 (p)= -4X 2 (p) ... thái:)(.)(.)(trBxxtrBxxtcx 22 31 12 1−=−==Trong đó:B1 = bn-1/an = 0 / 1 = 0B 2 = (bn -2 – an-1.B1)/an = (10 – 5*0)/1=10B3 = (bn-3 – an-1.B 2 – an -2 B1)/an= (20 – 5 *10 –...
  • 37
  • 416
  • 0

Xem thêm