tài liệu lí thuyết điều khiển tự động

... học tiếp theo Lý thuyết điều khiển tự động Các môn học tiếp theo Lý thuyết điều khiển tự động ỉ Các PP điều khiển hiện đại sẽ được đề cập đến trong môn học: Ø Lý thuyết điều khiển nâng cao (bậc ... February 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 1 LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Giảng viên: Huỳnh Thái Hoàng Bộ môn Điều Khiển Tự Động Khoa Điện – Điện Tử Đại học Bách Khoa ... thống điều khiển nhiệt độ thực tế Một hệ thống điều khiển nhiệt độ thực tế 9 February 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 35 Các ứng dụng của lý thuyết điều khiển Các ứng dụng của lý thuyết điều khiển Áp...

Ngày tải lên: 12/12/2013, 22:15

... September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 1 LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Giảng viên: TS. Huỳnh Thái Hoàng Bộ môn Điều Khiển Tự Động Khoa Điện – Điện Tử Đại học Bách Khoa ... dao động bậc 2 Quan hệ giữa vị trí cực và đáp ứng hệ dao động bậc 2 Giản đồ cực –zero của khâu dao động bậc 2 Đáp ứng quá độ của khâu dao động bậc 2 Im s Re s 0 c(t) t K 0 ỉ Các hệ dao động ... dao động bậc 2 Quan hệ giữa vị trí cực và đáp ứng hệ dao động bậc 2 Giản đồ cực –zero của khâu dao động bậc 2 Đáp ứng quá độ của khâu dao động bậc 2 Im s Re s 0 c(t) t K 0 ỉ Các hệ dao động...

Ngày tải lên: 22/12/2013, 19:17

... September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 1 LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Giảng viên: TS. Huỳnh Thái Hoàng Bộ môn Điều Khiển Tự Động Khoa Điện – Điện Tử Đại học Bách Khoa ... THỐNG ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN Chương 4 Chương 4 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 19 Đáp ứng quá độ Đáp ứng quá độ Hệ dao động bậc 2 Hệ dao động bậc 2 ỉ Hàm truyền hệ dao động ... dao động bậc 2 Quan hệ giữa vị trí cực và đáp ứng hệ dao động bậc 2 Giản đồ cực –zero của khâu dao động bậc 2 Đáp ứng quá độ của khâu dao động bậc 2 Im s Re s 0 c(t) t K 0 ỉ Các hệ dao động...

Ngày tải lên: 19/01/2014, 22:20

... September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 1 LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Giảng viên: TS. Huỳnh Thái Hoàng Bộ môn Điều Khiển Tự Động Khoa Điện – Điện Tử Đại học Bách Khoa ... TPHCM 12 ỉ Điều kiện cần để hệ thống ổn định là tất cả các hệ số của phương trình đặc trưng phải khác 0 và cùng dấu. Tiêu chuẩn ổn định đại số Tiêu chuẩn ổn định đại số Điều kiện cần Điều kiện ... thức: 1,11,2 . +−+− − = jiijiij ccc α 1,1 1,2 − − = i i i c c α với 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 7 ỉ Cho hệ thống tự động có hàm truyền là: Khái niệm ổn định Khái niệm ổn định Cực và zero Cực và zero nn nn mm mm asasasa bsbsbsb sR sC sG ++++ ++++ == − − − − 1 1 10 1 1 10 )( )( )( K K nn nn asasasasA...

Ngày tải lên: 19/01/2014, 22:20

... Hồng - ÐHBK TPHCM 20 Hàm truyền của các bộ điều khiển (khâu hiệu chỉnh) Hàm truyền của các bộ điều khiển (khâu hiệu chỉnh) Các khâu hiệu chỉnh thụ động (tt) 1= C K CRRT )( 21 + = ỉ Mạch trể pha: C R 1 R 2 1 1 )( + + = Ts Ts KsG C α 1 21 2 < + = RR R α ỉ ... 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 2 MÔ HÌNH TOÁN HỌC MÔ HÌNH TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN LIÊN TỤC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN LIÊN TỤC Chương 2 Chương 2 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 49 Đại ... 2 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 22 Hàm truyền của các bộ điều khiển (khâu hiệu chỉnh) Hàm truyền của các bộ điều khiển (khâu hiệu chỉnh) Các khâu hiệu chỉnh tích cực (tt) ỉ Khâu vi...

Ngày tải lên: 19/01/2014, 22:20

... ra ï ï c c G C (z) C(s) + − T G(s) H(s) ZOH R(s) ỉ Hệ thống điều khiển rời rạc mô tả bởi sơ đồ khối: ⇒ Phương trình đặc trưng: 0)()(1 = + zGHzG C ỉ Hệ thống điều khiển rời rạc mô tả bởi PTTT:    = +=+ )()( )()()1( kkc krkk d dd xC B x A x ⇒ ... khie å å n th n th ư ư ơ ơ ø ø ng du ng du ø ø ng ng C(s) + − T G(s) H(s) ZOH R(s) ỉ Điều khiển nối tiếp G C (z) ỉ Điều khiển hồi tiếp trạng thái + − r(k) K c(k) u(k) C d )()()1( kukk dd BxAx + = + x(t) 15 ... Th í í du du ï ï 1 1 )3)(2( 10 )( ++ = ss sG C(s) + − G(s) ZOH R(s) 1.0= T 1. Tính hàm truyền kín của hệ thống điều khiển trên. 2. Tính đáp ứng của hệ đối với tín hiệu vào là hàm nấc đơn vị. 3. Đánh giá chất lượng...

Ngày tải lên: 25/01/2014, 12:20

... (vi xử lý, vi điều khiển, máy tính PC, DSP,…). ỉ Ưu điểm của hệ thống điều khiển số: Ø Linh hoạt Ø Dễ dàng áp dụng các thuật toán điều khiển phức tạp Ø Máy tính số có thể điều khiển nhiều đối ... September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 2 MÔ TẢ TOÁN HỌC MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠC Chương 6 Chương 6 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 30 Phöông ... tạp Ø Máy tính số có thể điều khiển nhiều đối tượng cùng một lúc Hệ thống điều khiển dùng máy tính số Hệ thống điều khiển dùng máy tính số Máy tính số D/A Đối tượng A/D r(kT) c(t) u(kT) u R (t) c ht (kT) Cảm...

Ngày tải lên: 25/01/2014, 12:20

... 2 THIẾT KẾ HỆ THỐNG THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN LIÊN TỤC ĐIỀU KHIỂN LIÊN TỤC Chương 5 Chương 5 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 6 ỉ Bộ điều khiển nối tiếp với hàm truyền của hệ hở. ... chỉnh: ỉ Bước 4: Tính K C thỏa mãn điều kiện biên độ: 1)()( * 2,1 = =ss C sGsG 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 7 Điều khiển hồi tiếp trạng thái Điều khiển hồi tiếp trạng thái ỉ Tất cả ... tiếp R(s) G(s) + − C(s) G C (s) ỉ Các bộ điều khiển: sớm pha, trể pha, sớm trể pha,P, PD, PI, PID,… ỉ Phương pháp thiết kế: QĐNS, biểu đồ Bode 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 31 Trình tự thiết kế khâu...

Ngày tải lên: 25/01/2014, 12:20

... dao động bậc 2 Quan hệ giữa vị trí cực và đáp ứng hệ dao động bậc 2 Giản đồ cực –zero của khâu dao động bậc 2 Đáp ứng quá độ của khâu dao động bậc 2 Im s Re s 0 c(t) t K 0 ỉ Các hệ dao động ... dao động bậc 2 có cặp cực phức, đáp ứng quá độ cóù dạng dao động với biên độ giảm dần . Nhận xét về hệ dao động bậc 2 Nhận xét về hệ dao động bậc 2 Ø Nếu ξ = 0, đáp ứng của hệ là dao động ... dao động bậc 2 Quan hệ giữa vị trí cực và đáp ứng hệ dao động bậc 2 Giản đồ cực –zero của khâu dao động bậc 2 Đáp ứng quá độ của khâu dao động bậc 2 Im s Re s 0 c(t) t K 0 ỉ Các hệ dao động...

Ngày tải lên: 25/01/2014, 12:20

... September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 1 LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Giảng viên: TS. Huỳnh Thái Hoàng Bộ môn Điều Khiển Tự Động Khoa Điện – Điện Tử Đại học Bách Khoa ... http://www2.hcmut.edu.vn/~hthoang/ Môn học Môn học 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 7 ỉ Cho hệ thống tự động có hàm truyền là: Khái niệm ổn định Khái niệm ổn định Cực và zero Cực và zero nn nn mm mm asasasa bsbsbsb sR sC sG ++++ ++++ == − − − − 1 1 10 1 1 10 )( )( )( K K nn nn asasasasA ... có chỉ số lẻ theo thứ tự tăng dần nếu ở bên phải đường chéo và giảm dần nếu ở bên trái đường chéo. Ø Hàng chẳn của ma trận Hurwitz gồm các hệ số có chỉ số chẳn theo thứ tự tăng dần nếu ở bên...

Ngày tải lên: 25/01/2014, 12:20

... Hồng - ÐHBK TPHCM 5 ỉ Hệ thống điều khiển thực tế rất đa dạng và có bản chất vật lý khác nhau. ỉ Cần có cơ sở chung để phân tích, thiết kế các hệ thống điều khiển có bản chất vật lý khác nhau. ... lò 100% 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 33 Hàm truyền của hệ thống tự động Hàm truyền của hệ thống tự động 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 8 Một số thí dụ mô tả hệ thống ... gặp Hàm truyền động cơ DC − L ư : điện cảm phần ứng − ω : tốc độ động cơ − R ư : điện trở phần ứng − M t : moment tải − U ư : điện áp phần ứng − B : hệ số ma sát − E ư : sức phản điện động − J :...

Ngày tải lên: 25/01/2014, 12:20

... phải điều khiển tự động? Tại sao cần phải điều khiển tự động? 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 31 Nội dung môn học Lý thuyết điều khiển tự động Nội dung môn học Lý thuyết điều khiển tự ... Hồng - ÐHBK TPHCM 27 Lịch sử phát triển lý thuyết điều khiển Lịch sử phát triển lý thuyết điều khiển ỉ Điều khiển kinh điển ỉ Điều khiển hiện đại ỉ Điều khiển thông minh 26 September 2006 © H. T. ... điều khiển thường gặp: điều khiển tốc độ, điều khiển vị trí, điều khiển moment. 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 12 Các nguyên tắc điều khiển Các nguyên tắc điều khiển 26 September 2006...

Ngày tải lên: 25/01/2014, 12:20

... hiện tượng dao động tự kích. Tính chất của hệ phi tuyến Tính chất của hệ phi tuyến 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 1 LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Giảng viên: ... TPHCM 33 Điều khiển ổn định hóa hệ phi tuyến quanh điểm làm việc Điều khiển ổn định hóa hệ phi tuyến quanh điểm làm việc tónh tónh    ≤≤ <> PID khiển iều bộchọn Nếu OFF-ON khiển iều bộchọn ... giản nhất có thể dùng bộ điều khiển ON-OFF) ỉ Xung quanh điểm làm việc, dùng bộ điều khiển kinh điển thiết kế dựa vào mô hình tuyến tính (phổ biến nhất là bộ điều khiển PID). r(t) Đối tượng...

Ngày tải lên: 25/01/2014, 14:20

Ngày tải lên: 25/01/2014, 14:20

Ngày tải lên: 25/01/2014, 14:20

Ngày tải lên: 25/01/2014, 14:20

... thông. 3. Cơ hội và thách thức Điều khiển hệ hỗn hợp: Để điều khiển hệ này, bộ điều khiển phải có khả năng thực hiện các suy luận logic (lập luận và ra quyết định) và điều khiển các đại lượng li ên ... dò). Những tiến bộ về điều khiển bền vững trong vài thập kỷ cuối cần phải được ứng dụng triệt để khi điều khiển hệ dạng n ày. Tổng hợp tự động các giải thuật điều khiển với khả năng tích ... cuộc sống con người và cho s ự phồn vinh của xã hội. Bài 2: Điều khiển tự động hóa - hôm nay và ngày mai Lĩnh vực điều khiển tự động nghiên cứu những nguyên tắc và phương pháp trong thiết...

Ngày tải lên: 23/12/2013, 16:16

Ngày tải lên: 19/02/2014, 21:20