... (deg)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
- Đ áp d ng đ c ph ng pháp t i u môđun ta ể ụ ượ ươ ố ư
đ a bài toán v mô hình d ng chu n đi u khi n:ư ề ạ ẩ ề ể
V i là h ng s th i ớ ằ ố ờ
gian t ng.ổ
Ta ... ậ
PID - ADD
-Đ t KĐT = KCH.kd.Kf, T1 = TCH, -1/T2 ,-1/T3 là ặ
nghi m c a ph ng trìnhệ ủ ươ
=> Bài toán thi t kế ế : L a ch n các tham s c a ự ọ ố ủ
b đi u khi n đ đi u khi n đ i t ng có mô ộ...
... quát, động cơ DC điềukhiển vận tốc được
mô tả bằng hàm truyền bậc hai, nếu bỏ qua điện cảm thìcó
thể mô tả bằng hàm truyền bậc nhất.
(2-49)
(2-48 tr.46)
01/2009 GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 68
2.5.3 Động ... lọc tín hiệu, bộ điều khiển.
-Tín hiệu ngõ ra u
0
tỉ lệ với hiệu của hai tín hiệu vào.
-Hệsốkhuếch đại K≈10
5
÷10
6
.
GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 27
01/2009 GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 53
Bài tập 1_ Tìm hàm ... bậc nhất.
(2-49)
(2-48 tr.46)
01/2009 GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 68
2.5.3 Động cơ điện DC
n Nếu động cơ được điềukhiển góc quay ϕ (định vị);Do ω=dϕ/dt
⇒ω(s)=s.Φ(s) nên sơ đồ khối cóthêm khâu tích phân...
... 36
3.4 Đặc tính động học của bộ điều chỉnh
Bộ điều chỉnh (hay khâu hiệu chỉnh) chính làcác bộ điềukhiển
đơn giản được sử dụng để biến đổi hàm truyền vàhiệu chỉnh lại
đặc tính động học của hệ ... yêu cầu.
Bộ
điều chỉnh
u(t)
e(t)
Tín hiệu điều khiểnTín hiệu sai số
-Bộ điều chỉnh liên tục : Cơ khí, mạch điện, op-amp,…
-Bộ điều chỉnh ON-OFF : Rơle điện, Rơle khínén, PLC,…
-Bộ điều chỉnh số: ... khuếch đại chung: K
=10
18
01/2009 GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 35
3.3 Đặc tính động học của đối tượng điều khiển
3.3.8 Đối tượng điềukhiển cótrễ
n Hàm truyền
h
s
G(s)G(s).e
−τ
=
n Hàm quá độ
n Đặc tính...
... kín:
0
G(s)G(s)H(s)=
0
1G(s)0+=
0
G(s)1⇔=−
0
0
G(s)1
arg[G(s)]i
=
⇔
=±π
: Điều kiện biên độ
(i=1,3,5,…) : Điều kiện góc pha
n Để áp dụng các quy tắc vẽ QĐN, trước tiên phải biến đổi PTĐT ... thống ở giới hạn ổn định nếu QTQĐ không đổi hoặc dao
động với biên độ không đổi .
Tổng quát:
C
i
_làhằng số phụ thuộc thông số của hệ và điều kiện đầu.
s
i
_lànghiệm của phương trình đặc tính:
s
i
cũng ... định vìhệsố a
2
<0
→ Không ổn định vìhệsố a
3
=0
→ Chưa kết luận được,
mới thoả ĐK cần
4.2.1 Điều kiện cần
ĐK cần để hệổn định là Tất cả các hệ số của PTĐT đều >0.
PTĐT: a
n
s
n
+ a
n-1
s
n-1...
... tiêu chuẩn tối ưu hố
Đánh giáchất lượng
hệ thống điều khiển
11
GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 2101/2009
Vídụ5.5. Khảo sát đáp ứng quá độ
6K
I
0
6K
I
19
1121
Điều kiện để hệổn định:
I
I
(19)(112)6K0
6K0
−>
>
I
1064
0K
3
⇔<<
Bảng ... K
D
=1 vàcho K
I
thay đổi tuỳ ý. Tìm khoảng
giátrị của K
I
để hệ luôn ổn định.
Cho hệ thống điềukhiển có sơ đồ khối:
2
6
s13s40++
r=1(t)
y
PID
e
G(s)
17
GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 3301/2009
Vídụ5.7. ... hiệu hồi tiếp ở trạng thái xác lập.
Sai số xác lập đặc trưng cho độ chính xác của hệ thống
điều khiển.
14
GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 2701/2009
Vídụ5.7. Khảo sát đáp ứng quá độ
a) Chọn K
P
= 33, K
I
=58,...
... thay đổi thuật toán điềukhiển
phải thay đổi phần cứng (thiết bị, mạch điện,…).
Với hệ thống số, chỉ cần thay đổi phần mềm ⇒ dễ áp dụng
các thuật toán điềukhiển phức tạp, điềukhiển nhiều biến, ... kế bộ điềukhiển PID số
7.6.1 Khái quát
n Cónhiều sơ đồ điềukhiển khác nhau cóthể áp dụng cho hệ
rời rạc vàhệsố. Thường dùng nhất trong công nghiệp là
hiệu chỉnh nối tiếp với bộ điềukhiển PID ... vàngõ ra của bộ điều
khiển. Quan hệ này được sử dụng để lập trình phần mềm điều
khiển chạy trên máy tính hoặc vi xử lý.
22
GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 4301/2009
7.6 Thiết kế bộ điềukhiển PID số
7.6.2...
...
Bài tập dài môn học
Lý thuyết điềukhiểntựđộng
I.Thiết kế hệ thống điềukhiểntựđộng có:
-Khâu điều chỉnh PID có hàm truyền:
W
PID
(s)=Kp(1+
sTi.
1
+Td.s)
-Đối tượng điềukhiển ... hàm
truyền :
W
ĐT
(s)= e
-Ls
/(Ts+1)
-Các tham số L,T của đối tương điều khiển: L=9;T=15
*Sơ đồ khối hệ thống điềukhiển như sau:
Input + + + Output
- +
Ki=Kp/Ti;
Kd=Kp.Td; ... của hệ thống trên cần có
các tham số Kp,Ti,Td thoả mãn bảng sau ứng với từng bộ điều khiển:
Các bộ điều
khiển
Kp
Ti Td
P T/L
∞
0
PI 0.9T/L L/0.3 0
PID 1.2T/L 2L 0.5L
III.Xét...
... cho cuộc sống con người và
cho s
ự phồn vinh của xã hội.
Bài 2: Điềukhiểntựđộng hóa - hôm
nay và ngày mai
Lĩnh vực điềukhiểntựđộng nghiên cứu những nguyên tắc và
phương pháp trong thiết ... dò). Những tiến
bộ về điềukhiển bền vững trong vài thập kỷ cuối cần phải được
ứng dụng triệt để khi điềukhiển hệ dạng n
ày.
Tổng hợp tựđộng các giải thuật điềukhiển với khả năng tích ...
thông.
3. Cơ hội và thách thức
Điềukhiển hệ hỗn hợp: Để điềukhiển hệ này, bộ điềukhiển
phải có khả năng thực hiện các suy luận logic (lập luận và ra quyết
định) và điềukhiển các đại lượng li
ên...
... Độ dự trữ biên : GM
≈
34 dB
+ Độ dự trữ pha : ΦM
≈
90
0
• Vậy, hệ thống vòng kín ổn định
4
BÀI GIẢI
Câu 1 :
a/. Xác định K để hệ thống ổn định
• Phương trình đặc trưng :
3 2
1.5
1 * 0
2 ... :
s
4
1 68 1.5K
s
3
16 81.5 0
1/16 s
2
62.9063 1.5K 0
0.2543 s
1
81.5 – 0.3815K 0 0
s
0
1.5K 0 0
• Điều kiện ổn định :
81.5 0.3815 0
0 213.62
1.5 0
K
K
K
− >
⇔ < <
>
b/. Vẽ QĐNS
•...
... đồ khối hệ thố
ng điềukhiển số đó chúng ta sẽ
xây dựng sơ đồ khối của hệ thống điềukhiểnđộng cơ xoay chiều ba pha như sau:
Bài tập lớn Điềukhiển số
Điều khiểntựđộng 2- K43
14 ...
D/A
1
W
2
W
3
W
A/D
sp
K
Bài tập lớn Điềukhiển số
Điều khiểntựđộng 2- K43
9
CHƯƠNG 2.THIẾT KẾ PHẦN CỨNG CHO HỆ
THỐNG ĐIỀUKHIỂN
TRUYỀN ĐỘNGĐỘNG CƠ XOAY CHIỀU BA PHA ... hiện nay là dùng các xung điềukhiển được điềukhiển bằng vi điều khiển. Giá trị
điện áp động cơ được điều chỉnh huặc bởi biên độ điện áp một chiều – bằng ch
ỉnh lưu
điều khiển huặc bằng bộ băm...
... 0.0244i
z =
-0.8536
Bài tập dài LTĐKTĐ
Bài tập dài môn học
Lý thuyết điềukhiểntựđộng
I.Thiết kế hệ thống điềukhiểntựđộng có:
-Khâu điều chỉnh PID có hàm truyền: ... tượng điềukhiển là một khâu quán tính bậc nhất và khâu trễ có hàm
truyền :
W
ĐT
(s)= e
-Ls
/(Ts+1)
-Các tham số L,T của đối tương điều khiển: L=9;T=15
*Sơ đồ khối hệ thống điềukhiển ... lượng của hệ thống với từng khâu điều khiển.
1.Khâu điềukhiển P :
a) Chương trình chạy trên MATLAB:
>>L=9;T=15;Kp=T/L;n=3;
Kp
Ki/s
KD.s
1
T.s+1
e
-
Ls
Bài tập dài LTĐKTĐ
...
... THỐNG ĐIỀUKHIỂNTỰ ĐỘNG
1.1 Các nội dung cơ bản
1.2 Mô hình diễn tả hệ thống điều khiển
1.3 Mô tả toán học các phần tửđiềukhiển cơ bản
1.4 Phân loại hệ thống điềukhiển
1.4.1. Hệ thống điềukhiển ...
b. Hệ thống điềukhiển kín
Khái niệm:
Hệ thống điềukhiển kín là hệ thống mà tác độngđiềukhiển phụ thuộc đáp ứng ra.
còn gọi là hệ thống điềukhiển phản hồi.
E: Sai lệch điều khiển
E = R ...
4321
1
.G.G.GG1
G
−
.R
1
Hệ thống điềukhiển bằng điện
Hệ thống điềukhiển bằng dầu
Hệ thống điềukhiển bằng khí ép
1.4.1. Các hệ thống điềukhiển hở và hệ thống kín
a. Hệ thống điềukhiển hở (Open- Loop...
... hệ thống là tốt nhất.
1
BÀI TẬP DÀI MÔN ĐIỀUKHIỂNTỰĐỘNG
PHẦN I/ YÊU CẦU THIẾT KẾ
1) Yêu cầu thiết kế hệ thống điềukhiển tựđộng có:
- Bộ điềukhiển PID có hàm truyền :
W
PID
(s) ... thị điểm không - điểm cực
14
- Độ quá điều khiển:
max
δ
=1.65%
- Thời gian quá độ: 241(s)
KẾT LUẬN
Các tham số tối ưu của bộ điềukhiển PID ứng với đối tượng đã cho là:
Kp = 0.7757 ... Nichols:
Luật điềukhiển Kp Ti Td
P T/L
∞
0
PI 0.9T/L 10L/3 0
PID 1.2T/L 2L 0.5L
Với các tham số đã cho: L/T = 0.9; T = 95
⇒
L=85.5
Thay vào bảng trên ta có:
Luật điềukhiển Kp Ti Td...
...
Bài tập dài môn học
Lý thuyết điềukhiểntựđộng
I.Thiết kế hệ thống điềukhiểntựđộng có:
-Khâu điều chỉnh PID có hàm truyền:
W
PID
(s)=Kp(1+
sTi.
1
+Td.s)
-Đối tượng điềukhiển ... số của luật điềukhiển PID
*Quá trình quá độ với tham số chỉnh định: Kp=0.2;Ti=8;Td=1
0.4086 + 0.3899i
0.4086 - 0.3899i
0.5160
-0.1464
IV.Tính tham số tối ưu của bộ điềukhiển PID dùng ... hàm
truyền :
W
ĐT
(s)= e
-Ls
/(Ts+1)
-Các tham số L,T của đối tương điều khiển: L=9;T=15
*Sơ đồ khối hệ thống điềukhiển như sau:
Input + + + Output
- +
Ki=Kp/Ti;
Kd=Kp.Td;...
... truyn
( )
2
15.0
2
)(
)(
)(
+
−==
p
pQ
pY
pD
f
Hãy thành l-p mô hình iu khin ca h thng.
Bài tp 4 I"U KHI#N NHI T % C*A M%T MÁY HÓA LBNG GA (liquéfacteur)
S khi ca mt máy ... các i tng kho sát. Cách làm này cho phép chúng ta
m rng phm vi nghiên cu và tng quát bài toán iu khin trên nhiu i tng có mô t
toán hc ging nhau.
Môn hc iu khin t ng...