Thông tin tài liệu
Môn học LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG NG Giảng viên: TS Huỳnh Thái Hoàng Bộ môn Điều Khiển Tự Động Khoa Điện – Điện Tử Đại học Bách Khoa TP.HCM Email: hthoang@hcmut.edu.vn Homepage: http://www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ March 2010 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Nội dung môn học Chương 1: Phần tử hệ thống điều khiển tự động Chương 2: Mô tả toán học hệ thống điều khiển liên tục Chương 3: Đánh giá tính ổn định hệ thống Chương 4: Chất lượng hệ thống điều khiển Chương 5: Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục Chương 6: Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc Chương 7: Phân tích thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc Chương 8: Hệ thống điều khiển phi tuyến March 2010 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Tài liệu tham khảo Giáo trình: Lý thuyết điều khiển tự động Nguyễn Thị Phương Hà – Huỳnh Thái Hoàng NXB Đại học Quốc Gia TPHCM Bài tập: Bài tập điều khiển tự động Nguyễn Thị Phương Hà NXB Đại học Quốc Gia TPHCM Tham khảo: tất tài liệu có từ khóa: control, control theory, control system, feedback control TD: Automatic Control Systems, B C Kuo Modern Control Engineering, K Otaga Modern Control System Theory and Design, S.M Shinners Feedback Control Systems, J.V.De Vegte March 2010 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Chương PHẦN TỬ VÀ HỆ THỐNG NG TỰ ĐỘNG NG March 2010 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Nội dung chương Khái niệm điều khiển Các nguyên tắc điều khiển Phân loại điều khiển Một số ví dụ hệ thống điều khiển March 2010 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Khái niệm điều khiển March 2010 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Khái niệm Thí dụ 1: Lái xe, mục tiêu giữ tốc độ xe ổn định v=40km/h Mắt quan sát đồng hồ đo tốc độ ⇒ thu thập thông tin Bộ não điều khiển tăng tốc v40km/h ⇒ xử lý thông tin Tay giảm ga tăng ga ⇒ tác động lên hệ thống Kết trình điều khiển trên: xe chạy với tốc độ “gần” 40km/h Định nghóa: Điều khiển trình thu thập thông tin, xử lý thông tin tác động lên hệ thống để đáp ứng hệ thống “gần” với mục đích định trước Điều khiển tự động trình điều khiển tác động người March 2010 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Điều khiển tốc độ động ng nước March 2010 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Điều khiển tốc độ động ng nước March 2010 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 10 Tại cần phải điều khiển tự động ng? Đáp ứng hệ thống không thõa mãn yêu cầu Tăng độ xác Tăng suất Tăng hiệu kinh tế March 2010 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 11 Hệ thống ng điều khiển định vị anten March 2010 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 52 Điều khiển PID vị trí động ng DC March 2010 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 53 Điều khiển PID số tốc độ động ng DC March 2010 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 54 Một hệ thống ng điều khiển động ng thực tế Động cơ: DC, AC Cảm biến: biến trở, máy phát tốc, encoder Bộ điều khiển: DC Driver, AC Driver (Inverter) DC Motor Encoder DC Driver March 2010 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 55 Hệ thống ng điều khiển mực chất lỏng ng Hệ thống điều khiển mực chất lỏng thường gặp trình công nghiệp chế biến thực phẩm, nước giải khác, hệ thống xử lý nước thải, Điều khiển mực chất lỏng, điều khiển lưu lượng chất lỏng Các loại cảm biến đo mức chất lỏng: Cảm biến đo dịch chuyển: biến trở, encoder Cảm biến áp suất Cảm biến điện dung March 2010 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 56 Một thí dụ hệ thống ng điều khiển mực chất lỏng ng Hình vẽ tham khảo từ giáo trình: Cơ sở tự động học, Lương văn Lăng, NXB Đại học Quốc Gia March 2010 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 57 Mô hình điều khiển mực chất lỏng ng phòng ng thí nghiệm March 2010 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 58 Hệ thống ng điều khiển độ đậm đặc bột giấy March 2010 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 59 Hệ thống ng điều khiển góc cánh nh nâng máy bay March 2010 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 60 Hệ thống ng điều khiển góc cánh nh nâng máy bay March 2010 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 61 Sơ đồ khối hệ thống ng điều khiển góc cánh nh nâng máy bay March 2010 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 62 Hệ thống ng điều khiển máy CNC March 2010 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 63 Sơ đồ khối hệ thống ng điều khiển máy CNC March 2010 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 64 Hệ thống ng chưng cất (công nghệ hóa học) c) March 2010 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 65 Hệ thống ng điều khiển máy phát điện nước March 2010 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 66 ... RA0/AN0 R4 U6 2.2k -5 V -5 V LM335 - U2 v2 R6 1k OP07 R5 10k + -5 V R8 R9 22k 10k R10 1k +5V + C17 10u + - U3 R7 OP07 100 R11 2.2k - + U4 OP07 Vout = 0.0391Td 8 Thermocouple 7 +5V v3 -5 V -5 V March 2010... T Hồng - ÐHBK TPHCM SW1 46 Mạch ch đo nhiệt độ dùng ng cặp nhiệt điện (bù nhiệt duøng ng LM335) +5V R1 10k v1 - OP07 R3 Rf 3.3k 18k Rf 10k +5V R2 10k U1 + +5V - + U5 v4 OP07 + - +5V 7 -5 V OP07... March 2010 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 47 Mạch ch đo nhiệt độ dùng ng cặp nhiệt điện (bù nhiệt dùng ng LM35) U1 LM35 + - 10uF V2 R1 25k OP07 5V -5 V V3 + Thermo couple J1 + C2 10uF - - OP07 100 V1 OP07
Ngày đăng: 27/12/2022, 08:43
Xem thêm:
