dieu khien thong minh huynh thai hoang chuong03 dieu khien mo cuuduongthancong com

Mơn h c NH P MƠN I U KHI N THÔNG MINH Gi ng viên: PGS TS Hu nh Thái Hồng B mơn i u Khi n T ng Khoa i n – i n T i h c Bách Khoa TP.HCM Email: hthoang@hcmut.edu.vn Homepage: http://www4.hcmut.edu.vn/~hthoang 19 August 2014 © H T Hoàng - ÐHBK TPHCM Ch ng I U KHI N M 19 August 2014 © H T Hoàng - ÐHBK TPHCM N i dung ch ng Gi i thi hi u u n m  Thi t k b u n m d a vào kinh nghi m  B u n PID m  Thi t k b u n m dùng lý thuy t Lyapunov  Thi t k mô ph ng h th ng u n m dùng Matlab  Th c thi b u n m dùng vi u n  Th c thi b u n m dùng PLC  19 August 2014 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM GI I THI U I U KHI N M 19 August 2014 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM H th ng u n b i ng Tín hi u đ t i v n hành it ng Tín hi u u n c t có nh ng đ i t ng K r t ph c t p, có tính phi n cao khó K b ng ph ng pháp thơng th ng khơng th xác đ nh đ c mơ hình toán c a đ i t ng  Con ng i v i kh n ng x lý tinh x o c a b não sau tr i qua q trình đào t o tích l y kinh nghi m l i có th u n đ c đ i t ng ph c t p mà khơng c n bi t v mơ t toán h c c a đ i t ng ng  Th 19 August 2014 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM i u n m Tín hi u đ t it ng g Tín hi u u n i u n m cung c p ph ng pháp đ bi u di n, x lý th c thi tri th c tr c giác c a ng i  Kinh nghi m chuyên gia đ c tích h p vào b u n m trình thi t k h th ng  19 August 2014 © H T Hoàng - ÐHBK TPHCM C u trúc b u n m B u n m c b n H qui t c Ti n M x lý hóa Ph ng pháp Gi i H u m x lý suy di n 19 August 2014 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM C u trúc b u n m B u n m c b n H qui t c Ti n M x lý hóa Ph ng pháp Gi i H u m x lý suy di n  B u n m c b n:  h qui t c u n rút t kinh nghi m chuyên gia vi c u n đ i t ng  khâu m hóa chuy n giá tr rõ ph n h i t ngõ c a đ i t ng thành giá tr m đ h qui t c có th suy lu n đ c  khâu gi i m chuy n giá tr m suy lu n đ c ngõ c a h qui t c thành giá tr rõ đ u n đ i t ng 19 August 2014 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM C u trúc b u n m B u n m c b n H qui t c Ti n M x lý hóa Ph ng pháp Gi i H u m x lý suy di n  Ti n x lý: lý  vi phân, tích phân tín hi u  chu n hóa, l ng t hóa  l c nhi u  H u x lý: ý b khu u c ch đ i c chuy uy n tín hi u g gi i m c chu u n hóa thành giá tr v t lý 19 August 2014 © H T Hoàng - ÐHBK TPHCM Thi t k b u n m Thi t k d a vào kinh ki h nghi hi m chuyên h ê gia i  Thi t k b u n PID m  Thi t k d a t ê lý thuy th t Lyapunov L  19 August 2014 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 10 Thí dụ: TK điều khiển mờ dùng PP Lyapunov 19 August 2014 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 52 Chọn hàm Lyapunov 19 August 2014 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 53 Đạo hàm hàm Lyapunov theo thời gian 19 August 2014 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 54 Tín hiệu điều khiển thỏa mãn điều kiện ổn định 19 August 2014 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 55 Chọn điểm đặc tính thỏa mãn điều kiện ổn định 19 August 2014 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 56 Định nghóa hệ mờ dựa điểm đặc tính   Các tậäp mờ định ị nghóa g cho tín hiệäu vào Hệ qui tắc x1 19 August 2014 x2 u NE ZE PO NE 12.00 8.13 6.00 ZE 2.00 00 00 0.00 00 2.00 PO 6.00 8.13 12.00 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 57 Mặt đặc tính hệ mờ sau thiết kế 19 August 2014 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 58 Kết điều khiển giữ cân hệ lắc ngược  B u n m thi t k cóó kh n ng u n h l c ng c v tr ng thái cân b ng t tr ng thái đ u khác 0 19 August 2014 © H T Hoàng - ÐHBK TPHCM 59 I U KHI N M 19 August 2014 DÙNG PLC © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 60 Ph n m m FuzzyControl++ NeuroSystem  S m ph m c a Siemens, Siemens dùng v i Simatic S7 Simatic WinCC 19 August 2014 © H T Hoàng - ÐHBK TPHCM 61 Ph n m m u n m Fuzzy Control++ 19 August 2014 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 62 Ph n m m u n m Fuzzy Control++ Dùng đ thi t k b u n m cho Simatic S7-300, S7-400 Simatic WinCC  Dùng m i c p t đ ng hóa, hóa t b u n c c b đ n b u n t i u nhà máy  Có th k t h p v i b u n PID kinh n đ k t h p u m c a hai b u n   SV t đ c thêm tài li u: Simatic S7-300 Fuzzy Control User Manual 19 August 2014 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 63 CÁC VÍ D NG D NG I U KHI N TH C T 19 August 2014 © H T Hoàng - ÐHBK TPHCM 64 Các    ng d ng u n i u n PID m ng d ng u n q trình cơng nghi p i u n robot robot, c n tr cc, i u n xe ô tô, tàu n,… 19 August 2014 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 65 K t qu h c t p d ki n Sau h c xong ch ng này, SV ph i có kh n ng:  Thi t k b u n m  Mô ph h ng h th ng u n m dù dùng M Matlab tl b  Th c hi n b u n m vi u n, PLC 19 August 2014 © H T Hoàng - ÐHBK TPHCM 66 ... ng mong mu n B 19 August 2014 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 31 Thí d u n v trí cánh tay máy u(t): ( ) moment tác đ ng lên lê tr c quay c a cánh h tay máy (t): góc quay (v trí) c a cánh tay máy, J: moment... - ÐHBK TPHCM 45 Điểm cân hệ phi tuyến  X ùt hệ Xet h ä phi hi tuyen t mo? ? ta t û bơi phương hươ trình t ì h traï t ng thai th ùi sau: x  f ( x , u )  Một điểm trạng thái xe gọi điểm cân hệ... n vào bi n ra; đ nh l ng giá tr ngôn ng b ng t p m B c 4: Xây d ng h qui t c m b ng cách v hình minh h a đ có ý t ng đ a m t s qui t c n hình hình, sau áp d ng tính liên t c c a h m tính đ i x