bài giảng điều khiển robot

... bộ vì có nó quay với tần số gần bằng tần số nguồn. Ta điều khiển tốc độ động cơ AC bằng cách điều khiển tần số nguồn AC. Tín hiệu điều khiển tốc độ động cơ AC có dạng như hình vẽ 4.7. Thực ... KỸ THUẬT TPHCM KHOA ĐIỆN TỬ BÀI GIẢNG: ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH 1 BIÊN SOẠN: GV ThS Nguyễn Tấn Đời TP HỒ CHÍ MINH, NĂM 2007 ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH 1 TRANG–22 CHƯƠNG 3: ... http://www.thuvienspkt.edu.vn Ban quyen © Truong DH Su pham Ky thuat TP. HCM ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH 1 TRANG–36 Hình 5.2: Lưu đồ điều khiển bồn nước Khi nhấn nút Start, bồn bắt đầu cho nước vào và tắt...

Ngày tải lên: 12/10/2012, 15:01

Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07

... lọc tín hiệu, bộ điều khiển. -Tín hiệu ngõ ra u 0 tỉ lệ với hiệu của hai tín hiệu vào. -Hệsốkhuếch đại K≈10 5 ÷10 6 . GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 27 01/2009 GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 53 Bài tập 1_ Tìm hàm ... cảm: m mem me me K RBKK(s)KK G(s) RJ U(s)RJsRBKKTs1 s1 RBKK +ω ==== +++ + + n Nhận xét : Tổng quát, động cơ DC điều khiển vận tốc được mô tả bằng hàm truyền bậc hai, nếu bỏ qua điện cảm thìcó thể mô tả bằng hàm ... nhất. (2-49) (2-48 tr.46) 01/2009 GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 68 2.5.3 Động cơ điện DC n Nếu động cơ được điều khiển góc quay ϕ (định vị);Do ω=dϕ/dt ⇒ω(s)=s.Φ(s) nên sơ đồ khối cóthêm khâu tích phân 1/s. Hàm...

Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07

... yêu cầu. Bộ điều chỉnh u(t) e(t) Tín hiệu điều khiểnTín hiệu sai số -Bộ điều chỉnh liên tục : Cơ khí, mạch điện, op-amp,… -Bộ điều chỉnh ON-OFF : Rơle điện, Rơle khínén, PLC,… -Bộ điều chỉnh số: ... -τω 01/2009 GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 36 3.4 Đặc tính động học của bộ điều chỉnh Bộ điều chỉnh (hay khâu hiệu chỉnh) chính làcác bộ điều khiển đơn giản được sử dụng để biến đổi hàm truyền vàhiệu chỉnh ... K =10 18 01/2009 GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 35 3.3 Đặc tính động học của đối tượng điều khiển 3.3.8 Đối tượng điều khiển cótrễ n Hàm truyền h s G(s)G(s).e −τ = n Hàm quá độ n Đặc tính tần số: h(t)−τ h jjj G(j)G(j)eA().e.e −−ωτωωτ ω=ω=ω h A()A()G(j)ω=ω=ω h ()()∅ω=∅ω−ωτ h L()L()ω=ω G(s)...

Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07

... kín: 0 G(s)G(s)H(s)= 0 1G(s)0+= 0 G(s)1⇔=− 0 0 G(s)1 arg[G(s)]i  = ⇔  =±π  : Điều kiện biên độ (i=1,3,5,…) : Điều kiện góc pha n Để áp dụng các quy tắc vẽ QĐN, trước tiên phải biến đổi PTĐT ... trang 116-117) 5 GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 901/2009 4.2 Tiêu chuẩn ổn định đại số - Tiêu chuẩn đại số tìm điều kiện ràng buộc giữa các hệ số của phương trình đặc tính để hệ thống ổn định. -Áp dụng được ... định vìhệsố a 2 <0 → Không ổn định vìhệsố a 3 =0 → Chưa kết luận được, mới thoả ĐK cần 4.2.1 Điều kiện cần ĐK cần để hệổn định là Tất cả các hệ số của PTĐT đều >0. PTĐT: a n s n + a n-1 s n-1...

Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07

... tiêu chuẩn tối ưu hố Đánh giáchất lượng hệ thống điều khiển 11 GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 2101/2009 Vídụ5.5. Khảo sát đáp ứng quá độ 6K I 0 6K I 19 1121 Điều kiện để hệổn định: I I (19)(112)6K0 6K0 −>   >  I 1064 0K 3 ⇔<< Bảng ... K D =1 vàcho K I thay đổi tuỳ ý. Tìm khoảng giátrị của K I để hệ luôn ổn định. Cho hệ thống điều khiển có sơ đồ khối: 2 6 s13s40++ r=1(t) y PID e G(s) 17 GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 3301/2009 Vídụ5.7. ... hiệu hồi tiếp ở trạng thái xác lập. Sai số xác lập đặc trưng cho độ chính xác của hệ thống điều khiển. 14 GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 2701/2009 Vídụ5.7. Khảo sát đáp ứng quá độ a) Chọn K P = 33, K I =58,...

Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07

... thay đổi thuật toán điều khiển phải thay đổi phần cứng (thiết bị, mạch điện,…). Với hệ thống số, chỉ cần thay đổi phần mềm ⇒ dễ áp dụng các thuật toán điều khiển phức tạp, điều khiển nhiều biến, ... kế bộ điều khiển PID số 7.6.1 Khái quát n Cónhiều sơ đồ điều khiển khác nhau cóthể áp dụng cho hệ rời rạc vàhệsố. Thường dùng nhất trong công nghiệp là hiệu chỉnh nối tiếp với bộ điều khiển PID ... vàngõ ra của bộ điều khiển. Quan hệ này được sử dụng để lập trình phần mềm điều khiển chạy trên máy tính hoặc vi xử lý. 22 GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 4301/2009 7.6 Thiết kế bộ điều khiển PID số 7.6.2...

Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07

Ngày tải lên: 04/06/2013, 21:27

Ngày tải lên: 20/08/2013, 15:09

Ngày tải lên: 15/09/2013, 08:37

Ngày tải lên: 15/10/2013, 15:52

Ngày tải lên: 20/11/2013, 15:00

... 25 Mạch tương đương xác lập của động cơ KĐB suy ra từ mô hình động 46 Điều khiển vector ĐC KĐB kiểu trực tiếp 50 Điều khiển vector ĐC KĐB kiểu gián tiếp 3 Vector không gian – Hệ tọa độ abc ... αβ Sức từ động 3 pha 16 Phương trình dòng áp trong hệ tọa độ αβ 43 Điều khiển vector ĐC KĐB kiểu trực tiếp 45 Điều khiển vector ĐC KĐB kiểu trực tiếp 12 Vector không gian – Hệ tọa độ abc ... trong hệ trục αβ Tín hiệu trong hệ trục αβ 37 Nguyên lý điều khiển vector ĐC KĐB 10 Vector không gian – Hệ tọa độ abc và αβ 44 Điều khiển vector ĐC KĐB kiểu trực tiếp 7 Vector không gian...

Ngày tải lên: 15/12/2013, 21:15

... điều khiển mờ bằng cách dùng hộp công cụ logic mờ trong MATLAB . Bài giảng 4 : Một số ví dụ về ứng dụng bộ điều khiển mờ . GS-TS Nguyễn Trọng Thuần &1- Bộ điều khiển mờ cho máy điều ... . &2 – Bộ điều khiển mờ cho máy giặt . Câu hỏi : Trình bày cách xây dựng bộ điều khiển mờ cho máy điều hòa không khí Phần 2 MẠNG NƠRON ( NEURAL NETWORK ) Bài giảng 1 Khái niệm ... (∑ 1 31 µ Ai ) ; Hình vẽ :… &7- Cách xây dựng bộ điều khiển mờ dùng Fuzzy Toolbox Câu hỏi ôn tập : 1)Trình bày sơ đồ khối của bộ điều khiển mờ cơ bản . 2)Giải thích khâu : mờ hóa , giải...

Ngày tải lên: 23/02/2014, 04:20

Ngày tải lên: 25/03/2014, 18:21

... Logic Controller – Bộ điều khiển logic lập trình được (khả trình). • PLC: thiết bị điều khiển dựa trên nền tảng vi xử lí sử dụng trong các hệ thống điều khiển rời rạc để điều khiển các dây chuyền ... các đầu vào/ra số, tương tự điều khiển nhiều loại máy và quá trình khác nhau. PLC và các ngoại vi đi kèm được thiết kế để có thể dễ dàng tích hợp trong hệ thống điều khiển công nghiệp và dễ dàng ... GRAFCET: 22/08/2013 Chương 3: Mạch logic tuần tự 77 Lập G I Lập G II Xác định hàm điều khiển Xác định sơ đồ điều khiển Chọn sơ bộ thiết bị Mô tả chi tiết các trạng thái làm việc, chú thích đầy...

Ngày tải lên: 25/03/2014, 18:21

... ứng dụng điều khiển hoạt động cửa tự động, tự động hoá toà nhà, cầu thang máy, trạm trộn bê tông, điều khiển Gara tự động, điều khiển Robot, điều khiển đèn đường giao thông, điều khiển hệ thống ... 3.1 mô tả các địa chỉ của tín hiệu từ sensor, tín hiệu điều khiển đóng/mở van và bơm: Hình3.1: Bài toán điều khiển bình trộn Bài giảng MTCN & LTCN Bộ môn CN Kỹ thuật máy tính - 29 ... biểu tượng: sẽ hiện ra cửa sổ: BÀI GIẢNG ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH Bài giảng MTCN & LTCN Bộ mơn CN Kỹ thuật máy tính - 54 - 2.4....

Ngày tải lên: 28/03/2014, 21:20

... (Machine Control Unit) • Đảm nhiệm việc điều khiển toàn bộ hoạt động của hệ thống: 2.4. Các dạng điều khiển Điều khiển điểm-điểm 2.3.4: VD Sơ đồ điều khiển vị trí cho 1 trục 1.1. Khái niệm & ... Liêm - Hệ thống điều khiển số cho máy công cụ.[1]. Tạ Duy Liêm - Hệ thống điều khiển số cho máy công cụ. [6]. Nguyễn Đắc Lộc – Tăng Huy – Điều Khiển Số & Công nghệ trên máy Điều khiển số CNC. b. ... máy gia công răng, ren, vít… 1.7.3.4. Máy mài Chương 2: Điều khiển số máy gia công kim loại 2.1. Các loại điều khiển số máy GCKL Điều khiển số thông thường  CAD/CAM:  Bản chất là độc lập nhau,...

Ngày tải lên: 23/05/2014, 23:55

... nghệ 31 Chương 1: Mởđầu © 2005 - HMS Điều khiển cơ sở  Điều chỉnh (regulatory control) — Điều chỉnh tự ₫ộng — Điều chỉnh bằng tay  Điều khiển rời rạc (discrete control): — Điều khiển thiết bị (device control) ... trình (process interlocks)  Điều khiển trình tự (sequential control, sequence control) —Khởi ₫ộng và dừng hệ thống — Điều khiển phối hợp — Điều khiển theo mẻ  Điều khiển an toàn (safety control): ... ₫ược ₫iều khiển — Đại lượng (biến) ₫iều khiển — Đại lượng nhiễu, nhiễu tải và nhiễu ₫o  Điều khiển quá trình: —Mục ₫ích, nhiệm vụ —Một số quan ₫iểm trong ₫ịnh nghĩa  Hệ thống ₫iều khiển quá...

Ngày tải lên: 14/06/2014, 12:02

... khiển một hệ thống bởi nhiều trạm điều khiển. Một người điều hành có thể biết những hoạt động điều khiển của một trạm khác vì các thông tin một trạm điều khiển của một user sẽ được hiển thị ... lập và điều khiển, thatực hiện một mạng đơn giản đó là điều khiển và giám sát mô hình động cơ bước và mô hình cân trọng lượng dùng WinCC kết hợp với mạng Profibus. - Sơ đồ hệ thống điều khiển: ... 5.10: Sơ đồ hệ thống điều khiển Trong hệ thống này, S7-300 đóng vai trò là Master, có chức năng điều khiển, giám sát hoạt động của hệ thống. Hai khối S7-200 là hai Slave điều khiển hai mô hình...

Ngày tải lên: 17/06/2014, 15:28