Ngôn ngữ ký hiệu từ lâu đã tồn tại như một phương tiện giao tiếp cơ bản của người khiếm thính. Vì vậy ASL, nếu xét dưới góc độ là phương tiện giao tiếp của người khiếm thính Hoa Kỳ, thì đã có lịch sử ra đời cùng với lịch sử của nước Hoa Kỳ.
Tuy vậy, nói tới ASL chuẩn hóa như ngày nay thì cần phải kể tới vai trò tiên phong của Thomas Hopkins Gallaudet (1787-1851) từ đầu thế kỷ 19. Sau khi tới Châu Âu nghiên cứu phương pháp dạy học cho người khiếm thính, ông trở về Hoa Kỳ cùng Louis Laurent Marie Clerc (1785-1869) – một giáo viên người Pháp chuyên dạy ngôn ngữ ký hiệu cho người khiếm thính. Louis Laurent Marie Clerc cũng là một người khiếm thính và khuyết tật vị giác,
khứu giác. Tháng 4 năm 1817, họ mở trường công dành cho người điếc đầu tiên của Hoa Kỳ tại Hartford, Connecticut. [22]
Việc Thomas Hopkins Gallaudet tới nghiên cứu ở Pháp và sự có mặt của Louis Laurent Marie Clerc giải thích vì sao có nhiều sự tương đồng về từ vựng giữa ASL và ngôn ngữ ký hiệu Pháp hiện đại. Trong khi đó có rất ít sự tương đồng giữa từ vựng của ASL với ngôn ngữ ký hiệu Anh Quốc.
Sự phát triển của hệ thống trường dạy học cho người khiếm thính trên lãnh thổ Hoa Kỳ kéo theo sự phát triển và chuẩn hóa ngôn ngữ của người khiếm thính Hoa Kỳ. Mặc dù vậy, cũng như với bất kỳ một ngôn ngữ nào khác của con người, ASL có những “phương ngữ” của mình.
Quá trình chuẩn hóa và nghiên cứu ASL được đánh dấu mốc quan trọng bằng sự ra đời của cuốn sách đầu tiên về ASL của William Stokoe (1919- 2000) vào năm 1960. Cuốn sách có tên “Sign Language Structure” (Cấu trúc ngôn ngữ ký hiệu). Đây là công trình đầu tiên, với những nghiên cứu ngôn ngữ học, nhìn nhận ASL dưới góc độ một “ngôn ngữ”.[27]
Năm 1965, cuốn “A Dictionary of American Sign Language on Linguistic Principles” (Từ điển ngôn ngữ ký hiệu Hoa Kỳ dựa trên những nguyên tắc ngôn ngữ học) được xuất bản.
Năm 1986, trường Gallaudet, trường đại học đầu tiên dành cho người khiếm thính và giảng dạy bằng ASL được thành lập tại Hoa Kỳ. Trường đại học này không chỉ là nơi giảng dạy mà còn là địa điểm nghiên cứu hàng đầu Hoa Kỳ về ASL. Việc này góp phần không nhỏ vào việc đẩy mạnh công tác giảng dạy, ứng dụng ASL không chỉ tại Hoa Kỳ mà còn trong những cộng đồng người khiếm thính khác trên thế giới.
ASL ngày nay vẫn phát triển liên tục như những ngôn ngữ nói khác. Nó vẫn xuất hiện thêm nhiều ký hiệu để mô tả hoạt động của sự vật, hiện tượng trong tự nhiên và xã hội.