Mục đích chủ yếu của AICHR là thúc đẩy và bảo vệ quyền con người và những quyền tự do cơ bản cho người dân ASEAN (mục 1.1). Đây là những nhiệm vụ vốn có của các Uỷ ban nhân quyền trên thế giới bao gồm các hoạt động như tuyên truyền phổ biến giáo dục con người, tư vấn hỗ trợ kỹ thuật, tổ chức hội nghị hội thảo về quyền con người, nó cũng phù hợp với mục tiêu thúc
đẩy hợp tác về nhân quyền trong ASEAN trong giai đoạn hiện nay.
TOR còn nêu rõ mục đích của AICHR là duy trì sự ổn định và hoà hợp trong khu vực, thân thiện và hợp tác giữa các thành viên nhằm đảm bảo các quyền của người dân ASEAN sống trong hoà bình, được tôn trọng và thịnh vượng. AICHR cũng góp phần thực hiện những mục tiêu của ASEAN đã đề ra trong Hiến chương là hợp tác giữa các thành viên để đưa đến một xã hội và đời sống tốt đẹp, phúc lợi và sự tham gia của người dân ASEAN vào quá trình xây dựng Cộng đồng ASEAN (mục 1.2 và 1.3).
Do có nhiều sự đa dạng về văn hoá, phong tục tập quán, trình độ phát triển và sự khác nhau về thể chế chính trị trong các thành viên ASEAN, TOR quy định: “với mục đích nhằm thúc đẩy quyền con người trong bối cảnh khu vực, có tính đến các đặc thù quốc gia và khu vực cũng như đảm bảo sự tôn trọng sự khác biệt về lịch sử, văn hoá, tôn giáo của nhau giữa các bên có xem xét đến sự cân bằng giữa quyền lợi và nghĩa vụ” (mục 1.4). Mục đích này cũng xuất phát từ một nguyên tắc đã được ghi nhận trong Hiến chương ASEAN.
Hoạt động nhân quyền của các quốc gia ASEAN không thể nằm ngoài hoạt động về nhân quyền quốc tế do vậy TOR nêu rõ mục đích của AICHR là nhằm duy trì các chuẩn mực quốc tế về quyền con người đã được cộng nhận rộng rãi trong các tuyên ngôn về nhân quyền, tuyên ngôn và chương trình hành động Viên và các cơ chế nhân quyền quốc tế mà các quốc gia ASEAN là thành viên. Đồng thời tăng cường hợp tác khu vực cũng như hợp tác quốc tế trong quá trình thúc đẩy và bảo vệ quyền con người (mục 1.5 và 1.6 ).