điều khiển tối ưu optimal control

Nghiên cứu điều khiển tối ưu cho cánh tay robot bằng phương pháp quy hoạch phi tuyến

Ngày tải lên : 06/11/2012, 12:40

... GIỚI THIỆU CHUNG VỀ ĐIỀU KHIỂN TỐI ƢU 1.1. Định nghĩa Điều khiển tối ưu là một chuyên ngành cơ bản trong điều khiển tự động, nó có vai trò xác định và tạo lập những luật điều khiển cho hệ thống ... từ điều kiện phải có của tín hiệu điều khiển tối ưu:          ~~ ,, uxQuxQ (1.3) Người ta xác định tính chất của điều khiển tối ưu u(t), gọi là tính chất biến phân. Xét bài toán tối ... chính xác và độ phân dải điều khiển 46 2.3 Các dạng sai số lặp lại 48 2.4 Trễ trong hệ thống điều khiển số 49 2.5 Sơ đồ điều khiển trong không gian khớp 50 2.6 Sơ đồ điều khiển trong không gian...

190
1.3K
12

Thiết kế mô hình điều khiển của một số dây chuyền sản xuât phục vụ cho việc mô phỏng và đưa ra các phương pháp điều khiển tối ưu

Ngày tải lên : 25/04/2013, 08:10

... trình điều khiển. Trong rất nhiều các loại thiết bị điều khiển khác nhau, từ những chiếc rơle đơn giản đến những bộ vi điều khiển hay những máy tính công nghiệp hiện đại, các bộ điều khiển ... của kỹ thuật điều khiển tự động kinh điển. Việc tự động hoá quá trình sản xuất, quá trình công nghệ dựa trên nền tảng điều khiển cục bộ. Mỗi bộ điều khiển có một chức năng điều khiển riêng ... việc điều khiển và thực tế thiết bị điều khiển hiện có. Chúng tôi tiến hành chia qui trình công nghệ làm 3 giai đoạn tơng ứng với 3 quá trình điều khiển. Việc phân chia bài toán điều khiển...

94
947
2

Thiết kế mô hình điều khiển của một số dây chuyền sản xuất phục vụ cho việc mô phỏng và đưa ra các phương pháp điều khiển tối ưu

Ngày tải lên : 26/04/2013, 14:49

... một số kiểu điều khiển Kiểu điều khiển Chức năng Điều khiển chuyên gia giám sát -Thay thế điều khiển kiểu Rơle - Thời gian đếm - Thay cho các Panel điêu khiển mạch in - Điều khiển tự động, ... quá trình Điều khiển dÃy - Thực hiện các phép toán số học - Cung cấp thông tin (Bus truyền thông) - Điều khiển động cơ chấp hành - Điều khiển động cơ bớc Điều khiển mềm dẻo - Điều hành ... trình điều khiển. Trong rất nhiều các loại thiết bị điều khiển khác nhau, từ những chiếc rơle đơn giản đến những bộ vi điều khiển hay những máy tính công nghiệp hiện đại, các bộ điều khiển...

94
988
0

Điều khiển tối ưu

Ngày tải lên : 06/11/2013, 08:15

... : Điều khiển tối ưu Với kết quả này , bài toán tối ưu đặt ra phải có những điều kiện ràng buộc đối với tín hiệu điều khiển . Theo nguyên lý cực tiểu Pontryagin (1.87) , hàm điều khiển tối ưu ... 30 Chương 1 : Điều khiển tối ưu 1.1 CHẤT LƯỢNG TỐI ƯU 1.1.1 Đặc điểm của bài toán tối ưu 1. Khái niệm Một hệ điều khiển được thiết kế ở chế độ làm việc tốt nhất là hệ luôn ở trạng thái tối ưu theo ... : Tối ưu hoá với nhiều điều kiện ràng buộc . Dễ dàng thấy được giá trị tối ưu của u là : u * = 1 (4) Giá trị tối ưu của L là : L * = L(1) = - 2 1 (5) Trang 48 Chương 1 : Điều khiển tối ưu...

89
531
6

Tài liệu Điều khiển tối ưu docx

Ngày tải lên : 10/12/2013, 13:16

... lượng điều khiển ta thực hiện theo chế độ trượt. Giai đoạn đầu và cuối điều khiển theo chế độ tối ưu hoặc gần tối ưu. Giả sử theo phương án trên thì có thể thực hiện điều khiển gần tối ưu từ ... 7 4.4. Điều khiển ở chế độ gần tối ưu Trong thực tế thường phải thỏa mãn đồng thời các yêu cầu khác nhau vì vậy phải thực hiện điều khiển các chế độ gần tối ưu . Quá trình điều khiển thường ... nhiên đối với đường cong điều khiển tối ưu thì việc thay thế như trên nói chung là không đúng. Lý do vì tại mỗi điển các quỹ đạo điều khiển tối ưu là biên của phạm vi điều khiển, nếu thay bằng...

8
659
4

Tài liệu Điều khiển tối ưu P4 ppt

Ngày tải lên : 12/12/2013, 21:15

... control= OF If error1=PB and de1=IM Then control= OF If error1=PB and de1=ZR Then control= OF If error1=PM and de1=IB Then control= OF If error1≠NB and error2=NB and de1≠DB and de2=DB Then control= OF ... bn 2. If error1=NB and de1=DB Then control= CF If error1=NB and de1=DM Then control= CS If error1=NB and de1=ZR Then control= CS If error1=NM and de1=DB Then control= CS PGS.TS Nguyn Th Phng ... error2=NM and de1≠DB and de2=DM Then control= OS If error1≠PB and error2=PB and de1≠IB and de2=IB Then control= CF If error1≠PB and error2=PB and de1≠IM and de2=IB Then control= CS •Kt qu đáp ng...

98
378
0

Tài liệu Điều khiển tối ưu P3 ppt

Ngày tải lên : 12/12/2013, 21:15

... txCty − cung cp mt s điu chnh ch đng ngay khi sai s ca s quan sát là khác 0. SYSTEM CONTROLLER w v u + + y z Chng 3 : iu khin bn vng Trang 33 u: lc tác đng vào xe (N) x:...

75
397
0

Tài liệu Điều khiển tối ưu P2 doc

Ngày tải lên : 12/12/2013, 21:15

242
437
0

Tài liệu Điều khiển tối ưu P1 pptx

Ngày tải lên : 12/12/2013, 21:15

87
518
0

Tài liệu Chương 1 : Điều khiển tối ưu pdf

Ngày tải lên : 13/12/2013, 05:15

... : Điều khiển tối ưu Với kết quả này , bài toán tối ưu đặt ra phải có những điều kiện ràng buộc đối với tín hiệu điều khiển . Theo nguyên lý cực tiểu Pontryagin (1.87) , hàm điều khiển tối ưu ... Trang 17 Chương 1 : Điều khiển tối ưu 1.2 CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN TỐI ƯU 1.2.1 Phương pháp biến phân cổ điển Euler_Lagrange 1. Giới thiệu Nhiệm vụ của điều khiển tối ưu là giải bài toán tìm ... dấu “*” . Trang 18 Chương 1 : Điều khiển tối ưu 3. Tối ưu hoá tĩnh và động Chúng ta cần phân biệt hai dạng bài toán tối ưu hoá tĩnh và tối ưu hóa động . Tối ưu hóa tĩnh là bài toán không phụ...

87
757
5

Tài liệu Điều khiển tối ưu ppt

Ngày tải lên : 15/12/2013, 21:15

87
327
0

ĐIỀU KHIỂN TỐI ƯU HỆ THỐNG PHÁT ĐIỆN SỨC GIÓ SỬ DỤNG MÁY ĐIỆN ĐỒNG BỘ VỚI TUABIN KIỂU TRỤC NGANG

Ngày tải lên : 18/12/2013, 21:58

83
969
5

Tài liệu Thiết kế bộ điều khiển tối ưu cho cơ cấu nâng của cần trục doc

Ngày tải lên : 26/12/2013, 01:16

... Biên Tạp chí Khoa học và Công nghệ Hàng hải số 20- 11/2009 THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TỐI ƯU CHO CƠ CẤU NÂNG CỦA CẦU TRỤC DESIGN OPTIMAL CONTROL FOR LIFTING MECHANISM OF BRIDGE CRANE HOÀNG VĂN NAM Trường ... đôi khi người ta còn chú trọng đến tính tối ưu về tiêu tốn năng lượng của cơ cấu. Bài báo này giới thiệu về một phương pháp thiết kế bộ điều khiển tối ưu (BĐKTU) cho cơ cấu nâng cầu trục, trên ... and Control of Mechanical systems, Cambridge University Press 2004. [2]. Nguyễn Doãn Phước, Lý thuyết điều khiển tuyến tính, Nxb KH & KT, Hà Nội 2005. [3]. Nguyễn Doãn Phước, Lý thuyết điều...