giáo trình điều khiển tối ưu
Nghiên cứu điều khiển tối ưu cho cánh tay robot bằng phương pháp quy hoạch phi tuyến
... GIỚI THIỆU CHUNG VỀ ĐIỀU KHIỂN TỐI ƢU 1.1. Định nghĩa Điều khiển tối ưu là một chuyên ngành cơ bản trong điều khiển tự động, nó có vai trò xác định và tạo lập những luật điều khiển cho hệ thống ... từ điều kiện phải có của tín hiệu điều khiển tối ưu: ~~,, uxQuxQ (1.3) Người ta xác định tính chất của điều khiển tối ưu u(t), gọi là tính chất biến phân. Xét bài toán tối ... http://www.lrc-tnu.edu.vn 24 1.3.2. Điều khiển tối ƣu động Bài toán điều khiển tối ưu động là bài toán trong đó mô hình toán học có ít nhất một phương trình vi phân. ),( uxfdtdxii...
- 190
- 1,258
- 12
Giáo trình điều khiển máy điện
- 142
- 2,167
- 16
Thiết kế mô hình điều khiển của một số dây chuyền sản xuât phục vụ cho việc mô phỏng và đưa ra các phương pháp điều khiển tối ưu
... của kỹ thuật điều khiển tự động kinh điển. Việc tự động hoá quá trình sản xuất, quá trình công nghệ dựa trên nền tảng điều khiển cục bộ. Mỗi bộ điều khiển có một chức năng điều khiển riêng ... việc điều khiển và thực tế thiết bị điều khiển hiện có. Chúng tôi tiến hành chia qui trình công nghệ làm 3 giai đoạn tơng ứng với 3 quá trình điều khiển. Việc phân chia bài toán điều khiển ... chơng trình điều khiển. Trong rất nhiều các loại thiết bị điều khiển khác nhau, từ những chiếc rơle đơn giản đến những bộ vi điều khiển hay những máy tính công nghiệp hiện đại, các bộ điều khiển...
- 94
- 947
- 2
Thiết kế mô hình điều khiển của một số dây chuyền sản xuất phục vụ cho việc mô phỏng và đưa ra các phương pháp điều khiển tối ưu
... một số kiểu điều khiển Kiểu điều khiển Chức năng Điều khiển chuyên gia giám sát-Thay thế điều khiển kiểu Rơle - Thời gian đếm - Thay cho các Panel điêu khiển mạch in - Điều khiển tự động, ... các quá trình Điều khiển dÃy - Thực hiện các phép toán số học - Cung cấp thông tin (Bus truyền thông) - Điều khiển động cơ chấp hành - Điều khiển động cơ bớc Điều khiển mềm dẻo - Điều hành ... chơng trình điều khiển. Trong rất nhiều các loại thiết bị điều khiển khác nhau, từ những chiếc rơle đơn giản đến những bộ vi điều khiển hay những máy tính công nghiệp hiện đại, các bộ điều khiển...
- 94
- 988
- 0
Giáo trình điều khiển thủy lực và khí nén
... ĐIỀU KHIỂN KHÍ NÉN & THỦY LỰC Chương 1 – Đại cương về điều khiển Khí nén & Thủy lực 1.2. ƯU VÀ NHƯC ĐIỂM CỦA HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN KHÍ NÉN & THỦY LỰC 1.2.1. Khí nén a) Ưu ... điện tử − Khả năng lập trình kém vì cồng kềnh so với điện tử , chỉ điều khiển theo chương trình có sẵn. Khả năng điều khiển phức tạp kém. − Khả năng tích hợp hệ điều khiển phức tạp và cồng ... : ĐẠI CƯƠNG VỀ ĐIỀU KHIỂN KHÍ NÉN & THỦY LỰC CHƯƠNG 1 - CƠ SỞ LÝ THUYẾT 1.1. Sơ lược về hệ thống điều khiển khí nén và thủy lực 6 1.2. Ưu và nhược điểm của hệ thống điều khiển bằng khí...
- 118
- 1,745
- 18
Giáo trình Điều khiển lập trình PLC
- 285
- 1,252
- 1
Điều khiển tối ưu
... 30Chương 1 : Điều khiển tối ưu 1.1 CHẤT LƯỢNG TỐI ƯU 1.1.1 Đặc điểm của bài toán tối ưu 1. Khái niệm Một hệ điều khiển được thiết kế ở chế độ làm việc tốt nhất là hệ luôn ở trạng thái tối ưu theo ... : Tối ưu hoá với nhiều điều kiện ràng buộc .Dễ dàng thấy được giá trị tối ưu của u là :u* = 1 (4)Giá trị tối ưu của L là : L* = L(1) = - 21(5) Trang 48Chương 1 : Điều khiển tối ưu ... Từ hệ phương trình Hamilton ta có :0yHyλ∂= − =∂& (6) Trang 52Chương 1 : Điều khiển tối ưu Chương 1 ĐIỀU KHIỂN TỐI ƯU Vài nét lịch sử phát triển lý thuyết điều khiển .- Phương...
- 89
- 531
- 6
Tài liệu Điều khiển tối ưu docx
... lượng điều khiển ta thực hiện theo chế độ trượt. Giai đoạn đầu và cuối điều khiển theo chế độ tối ưu hoặc gần tối ưu. Giả sử theo phương án trên thì có thể thực hiện điều khiển gần tối ưu từ ... 74.4. Điều khiển ở chế độ gần tối ưu Trong thực tế thường phải thỏa mãn đồng thời các yêu cầu khác nhau vì vậy phải thực hiện điều khiển các chế độ gần tối ưu . Quá trình điều khiển thường ... nhiên đối với đường cong điều khiển tối ưu thì việc thay thế như trên nói chung là không đúng. Lý do vì tại mỗi điển các quỹ đạo điều khiển tối ưu là biên của phạm vi điều khiển, nếu thay bằng...
- 8
- 659
- 4
Tài liệu Điều khiển tối ưu P4 ppt
... tuyn tính n đnh SISO Phng trình bin trng thái ca h SISO )]([)()()()()()(tyftutcxtytbutAxtx−==+=$ Thay phng trình cui vào hai phng trình trên ta đc h m vòng kín ... bài toán hành trình ngi bán hàng, nhn dng h thng và điu khin. Thut toán di truyn cng nh các thut toán tin hóa nói chung, hình thành da trên quan nim cho rng, quá trình tin hóa ... là quá trình hoàn ho nht, hp lý nht và t nó đã mang tính ti u. Quan nim này có th xem nh mt tiên đ đúng, không chng minh đc, nhng phù hp vi thc t khách quan. Quá trình tin...
- 98
- 378
- 0
Tài liệu Điều khiển tối ưu P3 ppt
... T phng trình (3.75) đc thêm vào bi nhiu quá trình, trng thái x(t) bây gi cng là mt quá trình ngu nhiên nh là y(t). kho sát nhng đc tính thông thng ca quá trình ngu nhiên ... tìm nghim ca phng trình Riccati sau: 1111()() ()0∗− ∗− ∗ ∗− ∗− ∗−+−−+−=ABDRCZ ZABDRC ZCSCZ BI DRDB (3.167) trong đó *DDIR +≡ . Phng trình này có tên là Phng trình Riccati lc tng ... quan chéo ca hai quá trình không tnh mà đc xác đnh bi Rzx(t,τ)=E{ })()(τTxtz (3.86) Xem nh z(t1) và z(t2) nh là hai quá trình ngu nhiên ca quá trình tnh, hàm t tng...
- 75
- 397
- 0
Tài liệu Điều khiển tối ưu P2 doc
... AR + BS = B+A0Am(2.12)gӑilàph˱˯ng trình Diophantine ( hay là ph˱˯ng trình nh̵nd̩ng Benzout). Vì B+có thӇ khӱ nên :R=B+R1(2.13)Chia phѭѫng trình (2.12) cho B+sӁÿѭӧc:A .R1+ B-.S ... nӃuam< a, nghƭalàmôhình mong muӕn thì chұmhѫn quá trình. ĈӇ áp dөngluұt MIT , sӱ dөng sai sӕ e = y – ym, vӟi y là ngõ rahӋ kín.Theo phѭѫng trình (2.5) và (2.6) thì: cubsapbty00 ... gӑilàhàmÿӝ nhҥycӫahӋthӕng. Luұt ÿiӅuchӍnh theo phѭѫng trình (2.2) vӟilà ÿӝ nhҥythìcóliênhӋ giӕng nhѭ luұt MIT. Cách chӑnhàmtәnthҩt theo phѭѫng trình (2.1) cóthӇ là tuǤ ý. NӃuchӑnJ(T) = ~e~...
- 242
- 437
- 0
Tài liệu Điều khiển tối ưu P1 pptx
... 19 gii h phng trình này , trc ht ta s dng phng trình (6) đ đa ra bin điu khin ti u theo tha s Lagrange . λmbu2−= (7) Bây gi thay phng trình (7) vào (4) đ kh ... =⎟⎠⎞⎜⎝⎛∂∂−∂∂uLdtduLz (1.55) Phng trình trên tha mãn vi z = 0 , ngha là đng cc tr có nhng giá tr biên và phng trình Euler_Lagrange vn là phim hàm xut phát : 0=∂∂−∂∂uLdtduL ... 22udidϕτ= (4) T đó ta có : 22dxudτ= (5) Vy phng trình trng thái ca đng c đin là mt phng trình vi phân cp hai . • Bài toán ti u tác đng nhanh ( thi gian ti...
- 87
- 518
- 0
Tài liệu Chương 1 : Điều khiển tối ưu pdf
... : Điều khiển tối ưu Với kết quả này , bài toán tối ưu đặt ra phải có những điều kiện ràng buộc đốivới tín hiệu điều khiển .Theo nguyên lý cực tiểu Pontryagin (1.87) , hàm điều khiển tối ưu ... Trang 17Chương 1 : Điều khiển tối ưu 1.2 CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN TỐI ƯU 1.2.1 Phương pháp biến phân cổ điển Euler_Lagrange1. Giới thiệuNhiệm vụ của điều khiển tối ưu là giải bài toán tìm ... dấu “*” . Trang 18Chương 1 : Điều khiển tối ưu 3. Tối ưu hoá tĩnh và độngChúng ta cần phân biệt hai dạng bài toán tối ưu hoá tĩnh và tối ưu hóa động . Tối ưu hóa tĩnh là bài toán không phụ...
- 87
- 757
- 5
Tìm thêm: xác định các mục tiêu của chương trình xác định các nguyên tắc biên soạn khảo sát các chuẩn giảng dạy tiếng nhật từ góc độ lí thuyết và thực tiễn xác định thời lượng học về mặt lí thuyết và thực tế tiến hành xây dựng chương trình đào tạo dành cho đối tượng không chuyên ngữ tại việt nam điều tra đối với đối tượng giảng viên và đối tượng quản lí điều tra với đối tượng sinh viên học tiếng nhật không chuyên ngữ1 khảo sát các chương trình đào tạo theo những bộ giáo trình tiêu biểu nội dung cụ thể cho từng kĩ năng ở từng cấp độ xác định mức độ đáp ứng về văn hoá và chuyên môn trong ct phát huy những thành tựu công nghệ mới nhất được áp dụng vào công tác dạy và học ngoại ngữ mở máy động cơ lồng sóc mở máy động cơ rôto dây quấn hệ số công suất cosp fi p2 đặc tuyến hiệu suất h fi p2 đặc tuyến mômen quay m fi p2 đặc tuyến tốc độ rôto n fi p2 phần 3 giới thiệu nguyên liệu từ bảng 3 1 ta thấy ngoài hai thành phần chủ yếu và chiếm tỷ lệ cao nhất là tinh bột và cacbonhydrat trong hạt gạo tẻ còn chứa đường cellulose hemicellulose chỉ tiêu chất lượng 9 tr 25