... việc điềukhiểnvà thực tế thiết bị điềukhiển hiện có. Chúng tôi tiến hành chia qui trình công nghệ làm 3 giai đoạn tơng ứng với 3 quá trình điều khiển. Việc phân chia bài toán điềukhiển ... Integrated) điềukhiển giám sát và thu thập số liệu. ắ Chuẩn bị vào tác động nhanh: Thiết kế module cho phép thích nghi đơn giản với bất kỳ mọi chức năng điều khiển. Khi bộ điềukhiểnvà các phụ ... truyền thông giữa PLC và PC và thực hiện lại các bớc nh trên. 3.2. Chọn thiết bị điềukhiển [7] 3.2.1. Yêu cầu thiết bị cho việc điềukhiển Từ việc nghiên cứu, tìm hiểu và khảo sát dây chuyền...
... nối và đóng mạch phù hợp qua các chuẩn truyền thông. Bảng 3.1: Chức năng của PLC trong một số kiểu điềukhiển Kiểu điềukhiển Chức năng Điều khiển chuyên gia giám sát-Thay thế điềukhiển ... 3: Giai đoạn điềukhiểnbềnvững đợc bắt đàu từ những năm 1980. ứng dụng những thành tựu của toán học, các nghiên cứu về điều khiển đà đa ra đợc các phơng pháp thiết kế bộ điềukhiển để một ... điêukhiển mạch in - Điềukhiển tự động, bán tự động bằng tay, các máy và các quá trình Điều khiển dÃy - Thực hiện các phép toán số học - Cung cấp thông tin (Bus truyền thông) - Điều khiển...
... GIỚI THIỆU CHUNG VỀ ĐIỀUKHIỂNTỐI ƢU 1.1. Định nghĩa Điều khiểntốiưu là một chuyên ngành cơ bản trong điềukhiển tự động, nó có vai trò xác định và tạo lập những luật điềukhiển cho hệ thống ... độ chính xác và độ phân dải điềukhiển 46 2.3 Các dạng sai số lặp lại 48 2.4 Trễ trong hệ thống điềukhiển số 49 2.5 Sơ đồ điềukhiển trong không gian khớp 50 2.6 Sơ đồ điềukhiển trong không ... cứu điềukhiểntốiưu cho cánh tay Robot bằng phương pháp Quy hoạch phi tuyến, luận văn của tôi gồm bốn chương: Chƣơng 1: Giới thiệu chung về điềukhiểntốiưu Chƣơng 2: Robot công nghiệp và...
... của chúng tôi khi bỏ qua những điều này là nhằm đơn giản hoá mô hình. Chúng tôi mong rằng khi xem xét đến các hiệu ứng kể trên kết quả thu được sẽ được cải thiện và phù hợp tốt hơn với thực nghiệm. ... α; uασ =EA với xác suất p0, uασ =EM - σ∆ với xác suất p+ và uασ = EA + σ∆ với xác suất p_. Thay uασ vào phương trình (8) ta được một phương trình bậc 4 đối với ( )Gσε: ... trạng thái bán tròn: 2 2022( ) ,z w zwρπ= − với w là một nửa độ rộng vùng, thay (5) vào (4) ta có 2 222( ) ( ) ( ( )) .G wwσσ σε ε ε ε ε = − − − − ∑ ∑ Biểu diễn (...
... định bềnvững là các chủ điểm nghiên cứu quan trọng trong lĩnh vực điềukhiểnvà hệ thống. Nhiều kết quả nghiên cứu đã đạt được trong lĩnh vực điều khiển bền vững. Tuy nhiên còn có một vài hạn ... HỢP BỘ ĐIỀUKHIỂN PID ỔN ĐỊNH BỀNVỮNG ThS. LÊ THỊ TUYẾT NHUNG Bộ môn Điềukhiển học Trường Đại học Giao thông Vận tải Tóm tắt: Bài báo đề cập tới tiêu chí đánh giá ổn định bềnvững ... III. TỔNG HỢP BỘ ĐIỀUKHIỂN PID BỀNVỮNG Khi tổng hợp được bộ điềukhiển với đối tượng danh định, nếu phạm vi bất định tham số là xác định thì phương pháp đánh giá ổn định bềnvững vừa được trình...
... : Điềukhiểntốiưu Với kết quả này , bài toán tốiưu đặt ra phải có những điều kiện ràng buộc đối với tín hiệu điềukhiển .Theo nguyên lý cực tiểu Pontryagin (1.87) , hàm điềukhiểntốiưu ... 30Chương 1 : Điềukhiểntốiưu 1.1 CHẤT LƯỢNG TỐIƯU 1.1.1 Đặc điểm của bài toán tốiưu 1. Khái niệm Một hệ điềukhiển được thiết kế ở chế độ làm việc tốt nhất là hệ luôn ở trạng thái tốiưu theo ... :0yHyλ∂= − =∂& (6) Trang 52Chương 1 : Điềukhiểntốiưu Chương 1 ĐIỀU KHIỂNTỐI ƯU Vài nét lịch sử phát triển lý thuyết điềukhiển .- Phương pháp biến phân cổ điển Euler_Lagrange...
... đầu và cuối điềukhiển theo chế độ tốiưu hoặc gần tối ưu. Giả sử theo phương án trên thì có thể thực hiện điềukhiển gần tốiưu từ điểm P về O (H.7) như sau: - Thay quỹ đạo chuyển đổi tốiưu ... 74.4. Điềukhiển ở chế độ gần tốiưu Trong thực tế thường phải thỏa mãn đồng thời các yêu cầu khác nhau vì vậy phải thực hiện điều khiển các chế độ gần tốiưu . Quá trình điềukhiển thường ... nhiên đối với đường cong điều khiển tốiưu thì việc thay thế như trên nói chung là không đúng. Lý do vì tại mỗi điển các quỹ đạo điềukhiểntốiưu là biên của phạm vi điều khiển, nếu thay bằng...
... thông tin đu vào. Vì th đa s đu vào đc chn ngu nhiên. 4.5.5. Kt hp mng nron và h m Qua phân tích trên ta có th thy đc nhng u nhc đim ca mng nron và điu khin ... chn nh lng nh lng và đnh tính Lu gi tri thc Trong nron và trng s ca tng đng ghép ni nron Trong lut hp thành và hàm thuc Kh nng cp nht và nâng cao kin thc Thông ... đu vào x1,x2 và đu ra y. R1 : If x1 = BIG and x2 = MEDIUM Then y1 = x1-3x2 R2 : If x1 = SMALL and x2 = BIG Then y2 = 4+2x1 u vào rõ đo đc là x1* = 4 và x2*...
... ττ−∫ (3.110) Tìm ma trn tng quan chéo Rxv~(t,t) và Rxw~(t,t) s dng (3.110) và gi s rng x(0) (và c x~(0) ,w(t) và v(t) là trc giao).Do đó Rxv~(t,t)=E{ })(~)( txtvT=-{ ... xác đnh tùy thuc vào tng ng dng c th, và nhng thông tin v đc tính ca nhiu ti, nhiu đo, sai lch mô hình. Hình 3.18: li vòng và các ràng buc tn s thp và tn s cao. Nhng ... A=(aij) và B=(bij) cùng có m hàng và n ct .Tng hay hiu A ± B = C =(cij) ca chúng đc đnh ngha là mt ma trn cng có m hàng và n ct vi các phn t cij = aij + bij i=1,2,… ,m và...
... tiӃnvӟimôhình và ÿӕitѭӧng ÿӅucóhàmtruyӅn là G(S). Sai sӕ là:e = y – ym= G(p)Tuc– G(p)TqucvӟiuclàtínhiӋu ÿһt, ymlà ngõ ra mô hình, y là ngõra ÿӕitѭӧng, T là thông sӕ hiӋuchӍnh, và p = d/dt ... kín.Theo phѭѫng trình (2.5) và (2.6) thì: cubsapbty00 vӟi p là toán tӱ vi phân. Ĉӝ nhҥycóthӇ tính ÿѭӧcbҵng cách lҩy ÿҥo hàm riêng phҫntheothamsӕ cӫabӝÿiӅu khiӇns0 và t0:ĈLӅXNKLӇQWKtFKQJKL ... thay ÿәicӫa tham sӕÿiӅuchӍnh phөthuӝc vào biên ÿӝ cӫa tín hiӋu ÿiӅu khiӇncóthӇ dүnÿӃn không әn ÿӏnh. Ví dө sau ÿây cho luұt ÿiӅukhiӇn không phө thuӝcvàouc:Ví dө 2.4Giҧ sӱ hӋ thӕng có mô...
... Trng thái ti u có đt đc hay không tùy thuc vào yêu cu cht lng đt ra , vào s hiu bit v đi tng và các tác đng lên đi tng , vào điu kin làm vic ca h điu khin … Mt ... đc đim dng ta cn có 0=f , và đng thi thành phn th nht ca dL bng 0 vi mi s bin thiên ca dx và du . Vì 0=f nên 0=df , và điu này đòi hi 0=xH và 0=uH nh trong (1.31) . ... cách ln lt gim k và tip tc so sánh các phng án điu khin ti u đc cho bi nguyên lý ti u , chúng ta có th đin vào các la chn còn li ( đu mi tên ) và chi phí ti u đc...
... 18Chương 1 : Điềukhiểntốiưu 3. Tốiưu hoá tĩnh và độngChúng ta cần phân biệt hai dạng bài toán tốiưu hoá tĩnh vàtốiưu hóa động . Tối ưu hóa tĩnh là bài toán không phụ thuộc vào thời gian ... : Điềukhiểntốiưu Với kết quả này , bài toán tốiưu đặt ra phải có những điều kiện ràng buộc đốivới tín hiệu điềukhiển .Theo nguyên lý cực tiểu Pontryagin (1.87) , hàm điềukhiểntốiưu ... : Tốiưu hoá với nhiều điều kiện ràng buộc .Dễ dàng thấy được giá trị tốiưu của u là :u* = 1 (4)Giá trị tốiưu của L là : L* = L(1) = - 21(5) Trang 47Chương 1 : Điềukhiểntối ưu...
... đc đim dng ta cn có 0=f , và đng thi thành phn th nht ca dL bng 0 vi mi s bin thiên ca dx và du . Vì 0=f nên 0=df , và điu này đòi hi 0=xH và 0=uH nh trong (1.31) . ... Mt khi tìm đc x1 thì ta s tìm đc x2 , y1 và y2 ln lt theo các phng trình (17) , (14) và (15) . Thay các giá tr ti u này vào (5) s cho chúng ta khong cách ngn nht là *2L ... phng trình đã cho xác đnh x , λ , và u theo th t tng ng . So sánh 2 phng trình (1.31b) và (1.31c) ta thy chúng tng ng vi 2 phng trình (1.17) và (1.18) . Trong nhiu ng ng ,...