điều khiển tối ưu và thích nghi

Ngày tải lên: 22/06/2014, 00:50

... về điều khiển tối ưu Chƣơng 2: Robot công nghi p và giới thiệu bài toán điều khiển động học ngược robot Chƣơng 3 Giải bài toán điều khiển tối ưu cho cánh tay robot Chƣơng 4: Kết luận và kiến ... GIỚI THIỆU CHUNG VỀ ĐIỀU KHIỂN TỐI ƢU 1.1. Định nghĩa Điều khiển tối ưu là một chuyên ngành cơ bản trong điều khiển tự động, nó có vai trò xác định và tạo lập những luật điều khiển cho hệ thống ... độ chính xác và độ phân dải điều khiển 46 2.3 Các dạng sai số lặp lại 48 2.4 Trễ trong hệ thống điều khiển số 49 2.5 Sơ đồ điều khiển trong không gian khớp 50 2.6 Sơ đồ điều khiển trong không...

Ngày tải lên: 06/11/2012, 12:40

... Integrated) điều khiển giám sát và thu thập số liệu. ắ Chuẩn bị vào tác động nhanh: Thiết kế module cho phép thích nghi đơn giản với bất kỳ mọi chức năng điều khiển. Khi bộ điều khiển và các phụ ... quá trình điều khiển. Việc phân chia bài toán điều khiển lớn thành các bài toán điều khiển nhỏ, nh thế không phải là một việc làm dễ dàng. Chính phơng pháp này đà tách bài toán điều khiển ra ... những bộ điều khiển cứng xa kia bằng thiết bị số và phần mềm điều khiển. Các thiết bị thu thập và xử lý số liệu ngày càng đợc ứng dụng rộng rÃi, cấu thành những hệ thông minh điều khiển xử...

Ngày tải lên: 25/04/2013, 08:10

... nối và đóng mạch phù hợp qua các chuẩn truyền thông. Bảng 3.1: Chức năng của PLC trong một số kiểu điều khiển Kiểu điều khiển Chức năng Điều khiển chuyên gia giám sát -Thay thế điều khiển ... hành - Điều khiển động cơ bớc Điều khiển mềm dẻo - Điều hành quá trình và báo động - Phát hiện lỗi và điều hành - Ghép nối máy tính (RS232/RS485) - Ghép nối máy in - Mạch TĐH xí nghi p ... nhánh mới về điều khiển cũng đà hình thành, đó là: thích nghi, phi tuyến, hỗn hợp, mờ, neural. 1.3.2. Thành tựu và kết quả mang lại do áp dụng tự động hoá [3] - Dẫn hớng và điều khiển thiết...

Ngày tải lên: 26/04/2013, 14:49

... K p , K i và K d của bộ điều khiển. Như vậy, với nguyên tắc này, bộ điều khiển PID sẽ được tự động điều chỉnh thích nghi với sự biến đổi của đối tượng, điều mà các giải pháp điều khiển cổ điển ... bộ điều khiển một cách trực tuyến và không cần quan tâm đến tham số của đối tượng điều khiển. Với phương pháp này, bộ điều khiển PID được chỉnh định thích nghi trong suốt quá trình điều khiển, ... control system TÓM TẮT Nghi n cứu này nhằm mục tiêu xây dựng bộ điều khiển PID thích nghi áp dụng để điều khiển đối tượng phi tuyến chưa biết trước tham số và cấu trúc. Bộ điều khiển PID được tổ...

Ngày tải lên: 26/02/2014, 08:20

... x (t)) = 0 và (x (0), x (1)) S nên M(x (.)) = l(x (0), x (1)). Bộ giáo dục và đào tạo Tr-ờng Đại học Quy nhơn Lê Đình Trọng Điều kiện cực trị cho bài toán biến phân và điều khiển tối -u không ... thuyết điều khiển tối -u. Trong khoảng vài chục năm gần đây, với những thành tựu của giải tích không trơn cụ thể là lý thuyết vi phân tổng quát, cho phép ta xem xét những bài toán biến phân và điều ... đề tài của luận văn và chứng minh công thức mờ của d-ới vi phân proximal. 2) Điều kiện cần cực trị cho bài toán Bolza tổng quát, nh- điều kiện Euler, điều kiện Weierstrass, điều kiện cắt ngang. Để...

Ngày tải lên: 14/03/2014, 22:20

Ngày tải lên: 19/03/2014, 22:20

Ngày tải lên: 23/04/2014, 17:12

Ngày tải lên: 23/04/2014, 17:13

Ngày tải lên: 23/04/2014, 17:13

Ngày tải lên: 28/04/2014, 15:20

Ngày tải lên: 10/05/2014, 22:00

... : Điều khiển tối ưu Với kết quả này , bài toán tối ưu đặt ra phải có những điều kiện ràng buộc đối với tín hiệu điều khiển . Theo nguyên lý cực tiểu Pontryagin (1.87) , hàm điều khiển tối ưu ... 30 Chương 1 : Điều khiển tối ưu 1.1 CHẤT LƯỢNG TỐI ƯU 1.1.1 Đặc điểm của bài toán tối ưu 1. Khái niệm Một hệ điều khiển được thiết kế ở chế độ làm việc tốt nhất là hệ luôn ở trạng thái tối ưu theo ... : 0 y H y λ ∂ = − = ∂ & (6) Trang 52 Chương 1 : Điều khiển tối ưu Chương 1 ĐIỀU KHIỂN TỐI ƯU Vài nét lịch sử phát triển lý thuyết điều khiển . - Phương pháp biến phân cổ điển Euler_Lagrange...

Ngày tải lên: 06/11/2013, 08:15

... đầu và cuối điều khiển theo chế độ tối ưu hoặc gần tối ưu. Giả sử theo phương án trên thì có thể thực hiện điều khiển gần tối ưu từ điểm P về O (H.7) như sau: - Thay quỹ đạo chuyển đổi tối ưu ... 7 4.4. Điều khiển ở chế độ gần tối ưu Trong thực tế thường phải thỏa mãn đồng thời các yêu cầu khác nhau vì vậy phải thực hiện điều khiển các chế độ gần tối ưu . Quá trình điều khiển thường ... nhiên đối với đường cong điều khiển tối ưu thì việc thay thế như trên nói chung là không đúng. Lý do vì tại mỗi điển các quỹ đạo điều khiển tối ưu là biên của phạm vi điều khiển, nếu thay bằng...

Ngày tải lên: 10/12/2013, 13:16

... thích nghi.  thích nghi là mt hàm gán mt giá tr thc cho cá th trong qun th. Các cá th có đ thích nghi ln s có nhiu bn sao trong th h mi. Hàm thích nghi có th không tuyn ... sau (gi đnh rng, các đ thích nghi đu dng, trong trng hp ngc li thì ta có th dùng mt vài phép bin đi tng ng đ đnh li t l sao cho các đ thích nghi đu dng). Chng ... cn liên kt hàm thích nghi vi các chui s. Quá trình này đc thc hin da trên bánh xe quay roulette (bánh xe s x) vi các rãnh đ c đnh kích thc theo đ thích nghi. K thut này...

Ngày tải lên: 12/12/2013, 21:15

... ττ − ∫ (3.110) Tìm ma trn tng quan chéo R xv ~ (t,t) và R xw ~ (t,t) s dng (3.110) và gi s rng x(0) (và c x ~ (0) ,w(t) và v(t) là trc giao).Do đó R xv ~ (t,t)=E { } )( ~ )( txtv T =- { ... xác đnh tùy thuc vào tng ng dng c th, và nhng thông tin v đc tính ca nhiu ti, nhiu đo, sai lch mô hình. Hình 3.18:  li vòng và các ràng buc tn s thp và tn s cao. Nhng ... A=(a ij ) và B=(b ij ) cùng có m hàng và n ct .Tng hay hiu A ± B = C =(c ij ) ca chúng đc đnh ngha là mt ma trn cng có m hàng và n ct vi các phn t c ij = a ij + b ij i=1,2,… ,m và...

Ngày tải lên: 12/12/2013, 21:15