điều khiển tối ưu và thích nghi
Nghiên cứu điều khiển tối ưu cho cánh tay robot bằng phương pháp quy hoạch phi tuyến
... về điều khiển tối ưu Chƣơng 2: Robot công nghi p và giới thiệu bài toán điều khiển động học ngược robot Chƣơng 3 Giải bài toán điều khiển tối ưu cho cánh tay robot Chƣơng 4: Kết luận và kiến ... GIỚI THIỆU CHUNG VỀ ĐIỀU KHIỂN TỐI ƢU 1.1. Định nghĩa Điều khiển tối ưu là một chuyên ngành cơ bản trong điều khiển tự động, nó có vai trò xác định và tạo lập những luật điều khiển cho hệ thống ... độ chính xác và độ phân dải điều khiển 46 2.3 Các dạng sai số lặp lại 48 2.4 Trễ trong hệ thống điều khiển số 49 2.5 Sơ đồ điều khiển trong không gian khớp 50 2.6 Sơ đồ điều khiển trong không...
- 190
- 1,258
- 12
Thiết kế mô hình điều khiển của một số dây chuyền sản xuât phục vụ cho việc mô phỏng và đưa ra các phương pháp điều khiển tối ưu
... Integrated) điều khiển giám sát và thu thập số liệu. ắ Chuẩn bị vào tác động nhanh: Thiết kế module cho phép thích nghi đơn giản với bất kỳ mọi chức năng điều khiển. Khi bộ điều khiển và các phụ ... quá trình điều khiển. Việc phân chia bài toán điều khiển lớn thành các bài toán điều khiển nhỏ, nh thế không phải là một việc làm dễ dàng. Chính phơng pháp này đà tách bài toán điều khiển ra ... những bộ điều khiển cứng xa kia bằng thiết bị số và phần mềm điều khiển. Các thiết bị thu thập và xử lý số liệu ngày càng đợc ứng dụng rộng rÃi, cấu thành những hệ thông minh điều khiển xử...
- 94
- 947
- 2
Thiết kế mô hình điều khiển của một số dây chuyền sản xuất phục vụ cho việc mô phỏng và đưa ra các phương pháp điều khiển tối ưu
... nối và đóng mạch phù hợp qua các chuẩn truyền thông. Bảng 3.1: Chức năng của PLC trong một số kiểu điều khiển Kiểu điều khiển Chức năng Điều khiển chuyên gia giám sát-Thay thế điều khiển ... hành - Điều khiển động cơ bớc Điều khiển mềm dẻo - Điều hành quá trình và báo động - Phát hiện lỗi và điều hành - Ghép nối máy tính (RS232/RS485) - Ghép nối máy in - Mạch TĐH xí nghi p ... nhánh mới về điều khiển cũng đà hình thành, đó là: thích nghi, phi tuyến, hỗn hợp, mờ, neural. 1.3.2. Thành tựu và kết quả mang lại do áp dụng tự động hoá [3] - Dẫn hớng và điều khiển thiết...
- 94
- 988
- 0
Tài liệu ĐIỀU KHIỂN PID MỘT NƠRON THÍCH NGHI DỰA TRÊN BỘ NHẬN DẠNG MẠNG NƠRON MỜ HỒI QUI ÁP DỤNG CHO HỆ THANH VÀ BÓNG docx
... Kp, Ki và Kd của bộ điều khiển. Như vậy, với nguyên tắc này, bộ điều khiển PID sẽ được tự động điều chỉnh thích nghi với sự biến đổi của đối tượng, điều mà các giải pháp điều khiển cổ điển ... bộ điều khiển một cách trực tuyến và không cần quan tâm đến tham số của đối tượng điều khiển. Với phương pháp này, bộ điều khiển PID được chỉnh định thích nghi trong suốt quá trình điều khiển, ... control system TÓM TẮT Nghi n cứu này nhằm mục tiêu xây dựng bộ điều khiển PID thích nghi áp dụng để điều khiển đối tượng phi tuyến chưa biết trước tham số và cấu trúc. Bộ điều khiển PID được tổ...
- 10
- 488
- 2
Luận văn:Điều kiện cực trị cho bào toán biến phân và điều khiển tối ưu không trơn docx
... x(t)) = 0 và (x(0), x(1)) S nên M(x(.)) = l(x(0), x(1)).Bộ giáo dục và đào tạoTr-ờng Đại học Quy nhơnLê Đình Trọng Điều kiện cực trị cho bài toán biến phân và điều khiển tối -u không ... thuyết điều khiển tối -u.Trong khoảng vài chục năm gần đây, với những thành tựu của giải tích khôngtrơn cụ thể là lý thuyết vi phân tổng quát, cho phép ta xem xét những bài toánbiến phân và điều ... đề tài của luận văn và chứng minhcông thức mờ của d-ới vi phân proximal.2) Điều kiện cần cực trị cho bài toán Bolza tổng quát, nh- điều kiện Euler, điều kiện Weierstrass, điều kiện cắt ngang.Để...
- 50
- 324
- 0
Điều khiển tối ưu
... : Điều khiển tối ưu Với kết quả này , bài toán tối ưu đặt ra phải có những điều kiện ràng buộc đối với tín hiệu điều khiển .Theo nguyên lý cực tiểu Pontryagin (1.87) , hàm điều khiển tối ưu ... 30Chương 1 : Điều khiển tối ưu 1.1 CHẤT LƯỢNG TỐI ƯU 1.1.1 Đặc điểm của bài toán tối ưu 1. Khái niệm Một hệ điều khiển được thiết kế ở chế độ làm việc tốt nhất là hệ luôn ở trạng thái tối ưu theo ... :0yHyλ∂= − =∂& (6) Trang 52Chương 1 : Điều khiển tối ưu Chương 1 ĐIỀU KHIỂN TỐI ƯU Vài nét lịch sử phát triển lý thuyết điều khiển .- Phương pháp biến phân cổ điển Euler_Lagrange...
- 89
- 531
- 6
Tài liệu Điều khiển tối ưu docx
... đầu và cuối điều khiển theo chế độ tối ưu hoặc gần tối ưu. Giả sử theo phương án trên thì có thể thực hiện điều khiển gần tối ưu từ điểm P về O (H.7) như sau: - Thay quỹ đạo chuyển đổi tối ưu ... 74.4. Điều khiển ở chế độ gần tối ưu Trong thực tế thường phải thỏa mãn đồng thời các yêu cầu khác nhau vì vậy phải thực hiện điều khiển các chế độ gần tối ưu . Quá trình điều khiển thường ... nhiên đối với đường cong điều khiển tối ưu thì việc thay thế như trên nói chung là không đúng. Lý do vì tại mỗi điển các quỹ đạo điều khiển tối ưu là biên của phạm vi điều khiển, nếu thay bằng...
- 8
- 659
- 4
Tài liệu Điều khiển tối ưu P4 ppt
... thích nghi. thích nghi là mt hàm gán mt giá tr thc cho cá th trong qun th. Các cá th có đ thích nghi ln s có nhiu bn sao trong th h mi. Hàm thích nghi có th không tuyn ... sau (gi đnh rng, các đ thích nghi đu dng, trong trng hp ngc li thì ta có th dùng mt vài phép bin đi tng ng đ đnh li t l sao cho các đ thích nghi đu dng). Chng ... cn liên kt hàm thích nghi vi các chui s. Quá trình này đc thc hin da trên bánh xe quay roulette (bánh xe s x) vi các rãnh đc đnh kích thc theo đ thích nghi. K thut này...
- 98
- 378
- 0
Tài liệu Điều khiển tối ưu P3 ppt
... ττ−∫ (3.110) Tìm ma trn tng quan chéo Rxv~(t,t) và Rxw~(t,t) s dng (3.110) và gi s rng x(0) (và c x~(0) ,w(t) và v(t) là trc giao).Do đó Rxv~(t,t)=E{ })(~)( txtvT=-{ ... xác đnh tùy thuc vào tng ng dng c th, và nhng thông tin v đc tính ca nhiu ti, nhiu đo, sai lch mô hình. Hình 3.18: li vòng và các ràng buc tn s thp và tn s cao. Nhng ... A=(aij) và B=(bij) cùng có m hàng và n ct .Tng hay hiu A ± B = C =(cij) ca chúng đc đnh ngha là mt ma trn cng có m hàng và n ct vi các phn t cij = aij + bij i=1,2,… ,m và...
- 75
- 397
- 0
Tài liệu Điều khiển tối ưu P2 doc
... lý thuyӃt әn ÿӏnh Lyapunov và líthuyӃtbӏÿӝng ÿѭӧc dùng ÿӇ bә sung cho cѫ cҩu thích nghi. ĈӕivӟihӋ thӕng có tham sӕÿiӅuchӍnh ÿѭӧcnhѭtrong hình 2.2, phѭѫng pháp thích nghi sӱ dөng môhình chuҭnchomӝtcáchhiӋuchӍnh ... 3*6761JX\ӉQ7Kӏ3KѭѫQJ+jhttp://www.khvt.com Trang 22LuұtMIT cóthӇ thӵchiӋntӕtnӃu ÿӝ lӧi thích nghi Jlà nhӓ. Ĉӝ lӟn J tuǤ thuӝc vào biên ÿӝ cӫa tín hiӋuchuҭnvàÿӝ lӧicӫa ÿӕitѭӧng. Vì vұy không thӇ cómӝtgiӟihҥncӕÿӏnh ÿҧmbҧo ... hӋ thích nghi bҳt nguӗntӯ hӋ liên tөcsau ÿóÿѭӧcmӣ rӝng sang hӋ rӡirҥccónhiӉungүu nhiên.Chѭѫng này tұp trung vào ý tѭӣng cѫ bҧn. ĈӇ vҩn ÿӅÿѭӧctrìnhbàymӝt cách rõ ràng, ta chӍ tұp trung vào...
- 242
- 437
- 0
Tài liệu Điều khiển tối ưu P1 pptx
... thng thích nghi mô hình tham chiu MRAS và b t chnh đnh STR 1970 ( MRAS : Model-Reference Adaptive System , STR : Self-Tuning Regulator ) . - H t hc Tsypkin 1971 . - Sn phm công nghi p ... Trng thái ti u có đt đc hay không tùy thuc vào yêu cu cht lng đt ra , vào s hiu bit v đi tng và các tác đng lên đi tng , vào điu kin làm vic ca h điu khin … Mt ... đc đim dng ta cn có 0=f , và đng thi thành phn th nht ca dL bng 0 vi mi s bin thiên ca dx và du . Vì 0=f nên 0=df , và điu này đòi hi 0=xH và 0=uH nh trong (1.31) . ...
- 87
- 518
- 0
Tài liệu Chương 1 : Điều khiển tối ưu pdf
... 18Chương 1 : Điều khiển tối ưu 3. Tối ưu hoá tĩnh và độngChúng ta cần phân biệt hai dạng bài toán tối ưu hoá tĩnh và tối ưu hóa động . Tối ưu hóa tĩnh là bài toán không phụ thuộc vào thời gian ... : Điều khiển tối ưu Với kết quả này , bài toán tối ưu đặt ra phải có những điều kiện ràng buộc đốivới tín hiệu điều khiển .Theo nguyên lý cực tiểu Pontryagin (1.87) , hàm điều khiển tối ưu ... : Tối ưu hoá với nhiều điều kiện ràng buộc .Dễ dàng thấy được giá trị tối ưu của u là :u* = 1 (4)Giá trị tối ưu của L là : L* = L(1) = - 21(5) Trang 47Chương 1 : Điều khiển tối ưu...
- 87
- 757
- 5
Tài liệu Điều khiển tối ưu ppt
... đc đim dng ta cn có 0=f , và đng thi thành phn th nht ca dL bng 0 vi mi s bin thiên ca dx và du . Vì 0=f nên 0=df , và điu này đòi hi 0=xH và 0=uH nh trong (1.31) . ... Mt khi tìm đc x1 thì ta s tìm đc x2 , y1 và y2 ln lt theo các phng trình (17) , (14) và (15) . Thay các giá tr ti u này vào (5) s cho chúng ta khong cách ngn nht là *2L ... phng trình đã cho xác đnh x , λ , và u theo th t tng ng . So sánh 2 phng trình (1.31b) và (1.31c) ta thy chúng tng ng vi 2 phng trình (1.17) và (1.18) . Trong nhiu ng ng ,...
- 87
- 327
- 0
- điều khiển tối ưu
- điều khiển tối ưu optimal control
- bài tập lý thuyết điều khiển tối ưu
- tài liệu điều khiển tối ưu
- giáo trình điều khiển tối ưu
- đề thi điều khiển tối ưu
- bài tập điều khiển tối ưu
- điều khiển tối ưu và bền vững
- nghiên cứu kỹ thuật điều chế độ rộng xung để điều khiển tối ưu nghịch lưu đa bậc
Tìm thêm: xác định các mục tiêu của chương trình xác định các nguyên tắc biên soạn khảo sát các chuẩn giảng dạy tiếng nhật từ góc độ lí thuyết và thực tiễn khảo sát chương trình đào tạo của các đơn vị đào tạo tại nhật bản xác định thời lượng học về mặt lí thuyết và thực tế tiến hành xây dựng chương trình đào tạo dành cho đối tượng không chuyên ngữ tại việt nam điều tra với đối tượng sinh viên học tiếng nhật không chuyên ngữ1 khảo sát các chương trình đào tạo theo những bộ giáo trình tiêu biểu nội dung cụ thể cho từng kĩ năng ở từng cấp độ xác định mức độ đáp ứng về văn hoá và chuyên môn trong ct phát huy những thành tựu công nghệ mới nhất được áp dụng vào công tác dạy và học ngoại ngữ mở máy động cơ lồng sóc mở máy động cơ rôto dây quấn các đặc tính của động cơ điện không đồng bộ hệ số công suất cosp fi p2 đặc tuyến hiệu suất h fi p2 đặc tuyến tốc độ rôto n fi p2 thông tin liên lạc và các dịch vụ từ bảng 3 1 ta thấy ngoài hai thành phần chủ yếu và chiếm tỷ lệ cao nhất là tinh bột và cacbonhydrat trong hạt gạo tẻ còn chứa đường cellulose hemicellulose chỉ tiêu chất lượng 9 tr 25