điều khiển tối ưu là gì
Nghiên cứu điều khiển tối ưu cho cánh tay robot bằng phương pháp quy hoạch phi tuyến
... GIỚI THIỆU CHUNG VỀ ĐIỀU KHIỂN TỐI ƢU 1.1. Định nghĩa Điều khiển tối ưu là một chuyên ngành cơ bản trong điều khiển tự động, nó có vai trò xác định và tạo lập những luật điều khiển cho hệ thống ... sau: - Từ giả thiết u(t) là tín hiệu điều khiển tối ưu, x(t) là quỹ đạo trạng thái tối ưu, người ta xây dựng một tín hiệu điều khiển khác có một sai lệch nhỏ so với nó là: ttutuu~ ... điểm tối ưu u* = *2*1uu là điểm thuộc mặt phẳng (u1,u2), tại đó mặt cong Q ở điểm thấp nhất. Điểm A là điểm tối ưu cục bộ, điểm B là điểm yên ngựa và điểm C là điểm tối...
- 190
- 1,258
- 12
Thiết kế mô hình điều khiển của một số dây chuyền sản xuât phục vụ cho việc mô phỏng và đưa ra các phương pháp điều khiển tối ưu
... việc điều khiển và thực tế thiết bị điều khiển hiện có. Chúng tôi tiến hành chia qui trình công nghệ làm 3 giai đoạn tơng ứng với 3 quá trình điều khiển. Việc phân chia bài toán điều khiển ... thiện. Giai đoạn này đợc coi là điều khiển cổ điển. Giai đoạn 2: Xung quanh những năm 1960, là giai đoạn phát triển của kỹ thuật điều khiển đợc gọi là điều khiển hiện đại (Modern control). ... của kỹ thuật điều khiển tự động kinh điển. Việc tự động hoá quá trình sản xuất, quá trình công nghệ dựa trên nền tảng điều khiển cục bộ. Mỗi bộ điều khiển có một chức năng điều khiển riêng...
- 94
- 947
- 2
Thiết kế mô hình điều khiển của một số dây chuyền sản xuất phục vụ cho việc mô phỏng và đưa ra các phương pháp điều khiển tối ưu
... một số kiểu điều khiển Kiểu điều khiển Chức năng Điều khiển chuyên gia giám sát-Thay thế điều khiển kiểu Rơle - Thời gian đếm - Thay cho các Panel điêu khiển mạch in - Điều khiển tự động, ... quá trình Điều khiển dÃy - Thực hiện các phép toán số học - Cung cấp thông tin (Bus truyền thông) - Điều khiển động cơ chấp hành - Điều khiển động cơ bớc Điều khiển mềm dẻo - Điều hành ... những bộ điều khiển cứng xa kia bằng thiết bị số và phần mềm điều khiển. Các thiết bị thu thập và xử lý số liệu ngày càng đợc ứng dụng rộng rÃi, cấu thành những hệ thông minh điều khiển xử...
- 94
- 988
- 0
Điều khiển tối ưu
... 30Chương 1 : Điều khiển tối ưu 1.1 CHẤT LƯỢNG TỐI ƯU 1.1.1 Đặc điểm của bài toán tối ưu 1. Khái niệm Một hệ điều khiển được thiết kế ở chế độ làm việc tốt nhất là hệ luôn ở trạng thái tối ưu theo ... : Tối ưu hoá với nhiều điều kiện ràng buộc .Dễ dàng thấy được giá trị tối ưu của u là :u* = 1 (4)Giá trị tối ưu của L là : L* = L(1) = - 21(5) Trang 48Chương 1 : Điều khiển tối ưu ... hiệu ra x(t) , tín hiệu điều khiển u(t) và thời gian t . Bài toán điều khiển tối ưu là xác định tín hiệu điều khiển u(t) làm cho chỉ tiêu chất lượng J đạt cực trị với những điều kiện hạn chế nhất...
- 89
- 531
- 6
Tài liệu Điều khiển tối ưu docx
... và cuối điều khiển theo chế độ tối ưu hoặc gần tối ưu. Giả sử theo phương án trên thì có thể thực hiện điều khiển gần tối ưu từ điểm P về O (H.7) như sau: - Thay quỹ đạo chuyển đổi tối ưu về ... trị nhỏ nhất gọi là điều khiển tối ưu. Quỹ đạo trạng thái tương ứng từ x(to) đến x(T) gọi là quĩ đạo tối ưu. Khi G=1 thì được gọi là bài toán tối ưu tác động nhanh. Đây là bài toán rất khó ... nhiên đối với đường cong điều khiển tối ưu thì việc thay thế như trên nói chung là không đúng. Lý do vì tại mỗi điển các quỹ đạo điều khiển tối ưu là biên của phạm vi điều khiển, nếu thay bằng...
- 8
- 659
- 4
Tài liệu Điều khiển tối ưu P4 ppt
... X={x1,x2,…xn }T, đu ra là tín hiu y đc xác đnh: y(t) = ∑=−nkkktxwf1))((θ, trong đó θ là ngng kích hot nron, wk là các trng s, f là hàm kích hot. X yB tng ... (4.54) y = x (4.55) trong đó ()Txx,X$= là véct trng thái, u là ngõ vào điu khin y(t) là ngõ ra ca h thng. Mc tiêu ca điu khin là xác đnh lut điu khin u đ ngõ ra ca h ... μ(xk)) đc gi là tp m. 4.1.1. nh ngha tp m Tp m F xác đnh trên tp kinh đin B là mt tp mà mi phn t ca nó là mt cp giá tr (x,μF(x)), vi x∈ X và μF(x) là mt ánh...
- 98
- 378
- 0
Tài liệu Điều khiển tối ưu P3 ppt
... =A0P+PAT0+LVLT+γWγT (3.124) Và S là ma trn n×n tha s Lagrange không xác đnh làm ti thiu hoá J và tho mãn g=0, điu này có th làm tng đng là ti thiu H nhng không cn điu ... nhiên z(t) quan trng là có PDF bt bin theo thi gian ó là nhng quá trình tnh, thm chí chúng là hàm thi gian ngu nhiên chúng vn có tr trung bình và hip phng sai là hng s. c trng ... sai ca sai s trng thái bn vng là ma trn bán xác đnh dng đc xác đnh t (3.121). ly đ li ca b quan sát là hng s, có th chn la L đ làm ti thiu hoá hip phng sai ca...
- 75
- 397
- 0
Tài liệu Điều khiển tối ưu P2 doc
... ÿӅucóhàmtruyӅn là G(S). Sai sӕ là: e = y – ym= G(p)Tuc– G(p)TqucvӟiuclàtínhiӋu ÿһt, ym là ngõ ra mô hình, y là ngõra ÿӕitѭӧng, T là thông sӕ hiӋuchӍnh, và p = d/dt là toán tӱ vi phân. ... 3*6761JX\ӉQ7Kӏ3KѭѫQJ+jhttp://www.khvt.com Trang 35Chú ý hӗitiӃpsӁ là dѭѫng nӃuam< a, nghƭalàmôhình mong muӕn thì chұmhѫn quá trình. ĈӇ áp dөngluұt MIT , sӱ dөng sai sӕ e = y – ym, vӟi y là ngõ rahӋ kín.Theo phѭѫng trình ... tәngquát ÿӇ có ÿѭӧc hàm truyӅnhӋ thӕng vòng kín gҫnvӟi mô hình. Ĉây gӑilàvҩn ÿӅ mô hình kèm theo. Mӝt câu hӓi ÿһt ra là chúng ta làm cho sai lӋch nhӓnhѭ thӃ nào, ÿiӅu này phө thuӝcbӣi mô hình, hӋthӕng...
- 242
- 437
- 0
Tài liệu Điều khiển tối ưu P1 pptx
... , chi phí s là 2 + 2 = 4 . Vì th , ti e cách la chn ti u là 12−=u vi chi phí là 4 . Nu gx =2 thì ch có mt s chn la duy nht là 12=u vi chi phí di chuyn là 6 . Bng cách ... điu khin đc la chn là chui ti u . Chú ý rng khi k = 0 , lut điu khin có th là 10=u hoc 10−=u cùng cho chi phí là 8 ; lut điu khin khi k = 0 là duy nht . Có nhiu đim ... (1.5) là xác đnh dng vi mi s bin thiên du . iu này đc đm bo nu ma trn un Luu là xác đnh dng : 0>uuL (1.6) Nu Luu là xác đnh âm thì đim cc tr chính là đim...
- 87
- 518
- 0
Tài liệu Chương 1 : Điều khiển tối ưu pdf
... Trang 17Chương 1 : Điều khiển tối ưu 1.2 CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN TỐI ƯU 1.2.1 Phương pháp biến phân cổ điển Euler_Lagrange1. Giới thiệuNhiệm vụ của điều khiển tối ưu là giải bài toán tìm ... : Điều khiển tối ưu Với kết quả này , bài toán tối ưu đặt ra phải có những điều kiện ràng buộc đốivới tín hiệu điều khiển .Theo nguyên lý cực tiểu Pontryagin (1.87) , hàm điều khiển tối ưu ... : Tối ưu hoá với nhiều điều kiện ràng buộc .Dễ dàng thấy được giá trị tối ưu của u là :u* = 1 (4)Giá trị tối ưu của L là : L* = L(1) = - 21(5) Trang 47Chương 1 : Điều khiển tối ưu...
- 87
- 757
- 5
Tài liệu Điều khiển tối ưu ppt
... và B là các ma trn , c là vector n hàng . Gi s Q ≥ 0 và R > 0 ( vi Q , R là ma trn đi xng ) . Các đng đng mc ca L(x,u) là các đng ellip trong không gian , và f(x,u)=0 là mt ... L(x,u) là nhng ellip ; nu L(x,u) = F/2 , thì bán trc chính và bán trc ph là al và bl . iu kin ràng buc f(x,u) là mt h các đng thng cha thông s c . Xem Hình 1.6 ( lu ý rng u là ... λT(t)b là giá tr dng , chúng ta nên chn u(t) = -1 làm cho λT(t)bu(t) có giá tr âm nht . Mt khác , nu λT(t)b là giá tr âm , chúng ta nên chn u(t) giá tr cc đi là giá tr...
- 87
- 327
- 0
Tài liệu Thiết kế bộ điều khiển tối ưu cho cơ cấu nâng của cần trục doc
... đôi khi người ta còn chú trọng đến tính tối ưu về tiêu tốn năng lượng của cơ cấu. Bài báo này giới thiệu về một phương pháp thiết kế bộ điều khiển tối ưu (BĐKTU) cho cơ cấu nâng cầu trục, trên ... KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TỐI ƯU CHO CƠ CẤU NÂNG CỦA CẦU TRỤCDESIGN OPTIMAL CONTROL FOR LIFTING MECHANISM OF BRIDGE CRANEHOÀNG VĂN NAMTrường Đại học Hàng hảiTóm tắt: Cơ cấu nâng của cầu trục là một ... được giả thiết là ma trận đối xứng không âm và R là ma trận đối xứng xác định dương để cho năng của hệ (TX QX) và năng lượng điều khiển (Tu Ru) có giá trị không âm [2, 3], tức là: T T T TQ,...
- 5
- 629
- 3
Tài liệu Điều khiển tối ưu doc
... và B là các ma trn , c là vector n hàng . Gi s Q ≥ 0 và R > 0 ( vi Q , R là ma trn đi xng ) . Các đng đng mc ca L(x,u) là các đng ellip trong không gian , và f(x,u)=0 là mt ... quyt đnh , và N là trng thái cui . Trng thái hin ti là nút mà chúng ta đang ra quyt đnh . Vì th trng thái ban đu là ax =0 . Ti trng thái 1 , các kh nng có th là bx=1 hoc ... (1) v = u (2) vi y là v trí ta đ và v là vn tc . Trng thái là x = [y u]T . Cho gia tc ngõ vào u ràng buc bi : 1)( ≤tu (3) Mc đích điu khin là đa trng thái t đim...
- 87
- 328
- 0
Tìm thêm: hệ việt nam nhật bản và sức hấp dẫn của tiếng nhật tại việt nam xác định các mục tiêu của chương trình khảo sát các chuẩn giảng dạy tiếng nhật từ góc độ lí thuyết và thực tiễn khảo sát chương trình đào tạo của các đơn vị đào tạo tại nhật bản xác định thời lượng học về mặt lí thuyết và thực tế điều tra với đối tượng sinh viên học tiếng nhật không chuyên ngữ1 khảo sát các chương trình đào tạo theo những bộ giáo trình tiêu biểu nội dung cụ thể cho từng kĩ năng ở từng cấp độ mở máy động cơ lồng sóc các đặc tính của động cơ điện không đồng bộ hệ số công suất cosp fi p2 đặc tuyến mômen quay m fi p2 đặc tuyến tốc độ rôto n fi p2 đặc tuyến dòng điện stato i1 fi p2 động cơ điện không đồng bộ một pha sự cần thiết phải đầu tư xây dựng nhà máy thông tin liên lạc và các dịch vụ phần 3 giới thiệu nguyên liệu chỉ tiêu chất lượng theo chất lượng phẩm chất sản phẩm khô từ gạo của bộ y tế năm 2008 chỉ tiêu chất lượng 9 tr 25