thí dụ 2 phân tích động học robot có 3 bậc tự do

Sử dụng các phần mềm tin học để tính toán và mô phỏng giải quyết vấn đề điều khiển của robot có số bậc tự do dư

Ngày tải lên : 21/04/2014, 08:30

... +3 l3 cos(1 + + ) 20 Lời nói đầu Biểu diễn dới dạng ma trận : dx E1 dt (l1S1 l2S 12 l3S 1 23 ) (l2S 12 l3S 1 23 ) l3S 1 23 0 T = dy E1 (l1C1 + l2C 12 + l3C 1 23 ) (l 2C 12 + l3C 1 23 ... 2 1 H 23 = m3 l 32 + l2 l3 cos + J 2 H 24 = H 25 = - giá trị hàng thứ ba H 31 = H 13 ; H 32 = H 23 H 33 = m3 l 32 + J ; H 34 = H 35 = - giá trị hàng thứ t H 41 = H14 ; H 42 = H 43 = 1 H ... + 2. l4 l5 cos + J 2 2 27 Lời nói đầu 1 H15 = m5 l 52 + l1.l5 cos( + ) + 2. l4 l5 cos + J 2 - giá trị hàng thứ hai H 21 = H 12 1 H 22 = m2 l 22 + J + m3 2. l 22 + l 32 + l2 l3 cos + J 2...

68
641
0

Nghiên cứu động học và động lực học robot scara 4 bậc tự do dùng trong công nghệ hàn

Ngày tải lên : 18/06/2014, 13:27

... Sψ (2. 30 ) u y = Sφ Cθ Cψ + Cφ Sψ (2. 31 ) u z = − Sθ Sψ (2. 32 ) vx = −Cφ Cθ Cψ − Sφ Cψ (2. 33 ) v y = − Sφ Cθ Cψ + Cφ Cψ (2. 34 ) vz = Sθ Sψ (2. 35 ) w x = Cφ Sθ (2. 36 ) w y = Sφ Sθ (2. 37 ) w z = Cθ (2. 38 ) ... Hartenberg…………………………………… .34 3. 1 .3 Mô hình biến đổi……………………………………………………… 35 3. 1.4 Phương trình động học robot ……………………………………… 36 3. 1.5 Trình tự thiết lập hệ phương trình động học robot ………………… 37 3 .2 Động lực học ……………………………………………………………… .38 ... 19 28 34 i 30 4.5 Mô hình robot Scara 58 31 5.1 Mô hình robot Scara hàn 59 32 5 .2 Mô hình robot Scara 60 33 5 .3 Nhập thông số robot Scara 63 34 5.4 Nhập giá trị biến khớp 64 35 5.5 Xem kết 65 36 ...

92
2.6K
34

Luận văn Nghiên cứu động học và động lực học robot Scara bốn bậc tự do dùng trong công nghệ hàn

Ngày tải lên : 03/12/2016, 15:40

... Hartenberg…………………………………… .34 3. 1 .3 Mô hình biến đổi……………………………………………………… 35 3. 1.4 Phương trình động học robot ……………………………………… 36 3. 1.5 Trình tự thiết lập hệ phương trình động học robot ………………… 37 3 .2 Động lực học ……………………………………………………………… .38 ... 59 32 5 .2 Mô hình robot Scara 60 33 5 .3 Nhập thông số robot Scara 63 34 5.4 Nhập giá trị biến khớp 64 35 5.5 Xem kết 65 36 5.6 Bài toán động học ngược 68 37 5.7 Giải toán động học ngược 69 38 ... sau: (2. 30 ) u x = Cφ Cθ Cψ − Sφ Sψ (2. 31 ) u y = Sφ Cθ Cψ + Cφ Sψ (2. 32 ) u z = − Sθ Sψ (2. 33 ) vx = −Cφ Cθ Cψ − Sφ Cψ (2. 34 ) v y = − Sφ Cθ Cψ + Cφ Cψ (2. 35 ) vz = Sθ Sψ (2. 36 ) w x = Cφ Sθ (2. 37 ) w...

89
925
0

Luận văn điều khiển robot có số bậc tự do dư

Ngày tải lên : 05/05/2015, 12:44

... E1 v E2 l : im tỏc ng cui E1 (2. 6) im tỏc ng cui E2 (2. 7) 21 Li núi u 2. 1 .3 Thit lp ma trn Jacobien -Thit lp ma trn Jacobien J1 cho im tỏc ng cui E1 ( l=0 ) Hỡnh 2. 2 Tay mỏy th nht ca robot ... cui E2 ( l = ) 23 Li núi u Hỡnh 2. 3 tay mỏy th ca robot Tng t nh trờn , t cụng thc (2. 7) biu din ta im tỏc ng cui E2 ta ly o hm ta x v y theo thi gian ta c : (2. 9) Rỳt gn biu thc ta cú 24 Li ... mt robot thỡ tựy theo yờu cu lm vic , theo nhim v m ta cú th la chn phng ỏn iu khin phự hp i vi robot tng trng hp 32 Li núi u Hỡnh 3 .2 Cỏc phng phỏp iu khin chớnh ca robot cụng nghip 3 .2 Cỏc...

74
493
0

Thiết kế bộ điều khiển CNC chạy dao 2D cho robot Cartesian 3 bậc tự do

Ngày tải lên : 21/06/2014, 20:20

128
420
0

Thiết kế và chế tạo mô hình robot hàn 3 bậc tự do điều khiển bằng PLC S7300

Ngày tải lên : 31/10/2014, 15:55

... 21 3 .2 Xây dựng phương trình động học cho robot hàn khớp quay 22 3 .2. 1 Cơ sở lý thuyết 22 3 .2. 2 Phương trình động học thuận robot 24 3 .2. 3 Xác định quỹ đạo chuyển động robot không gian 28 3 .2. 4 ... sử dụng hệ thống dùng PLC 32 4.1 .3 Lý sử dụng PLC cho đề tài 33 4 .2 Động bước 34 4 .2. 1 Cấu tạo động bước 34 4 .2. 2 Nguyên lý hoạt động 35 4 .2. 3 Điều khiển động bước 36 4 .2. 4 Phân loại ứng dụng động ... bậc tự khớp động Một robot công nghiệp dùng nhà máy có từ đến bậc tự Số bậc tự robot cao robot hoạt động linh hoạt Như robot Asimo Honda có 34 bậc tự do, robot Qrio Sony 38 bậc tự 2. 1 .2. 2 Khớp robot: ...

130
1.4K
13

thiết kế và chế tạo mô hình ROBOT hàn 3 bậc tự do điều khiển bằng PLC

Ngày tải lên : 12/03/2016, 17:14

... tay robot hàn bậc tự 3 .2 Thiết lập hệ tọa độ bảng D - H Hình 3. 3a Đặt hệ tọa độ Hình 3. 3b Bảng thông số D - H Chương 3: Xây dựng mô hình cánh tay robot hàn bậc tự 3. 3 Hệ phương trình động học ... H  3. 3 Phương trình động học Chương 3: Xây dựng mô hình cánh tay robot hàn bậc tự 3. 1 Xây dựng mô hình cánh tay robot Hình 3. 1 Mô hình thiết kế Hình 3 .2: Mô hình sản phẩm thực tế Chương 3: Xây ... Chương 2: Tổng quan robot hàn 2. 1 Hệ thống điều khiển robot 2. 2 Công nghệ hàn điểm, hàn đường 2. 3 Các nghiên cứu robot hàn Chương 2: Tổng quan robot hàn 2. 1 Hệ thống điều khiển robot Chương 2: Tổng...

30
846
4

CHƯƠNG 2 PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC CƠ CẤU PHẲNG LOẠI 2 docx

Ngày tải lên : 08/08/2014, 05:22

... π 2 ω1 c2,c3 C b1, b2, c2,c3 3 p b1, b2 D Hình 2. 4a Hình 2. 4b Hình 2. 4c B1 ≡ B2 Khâu nối với khâu khớp quay: V B1 = V B2 V B1 = ω1.l AB = 20 .0,1 = 2m / s Tương tự: C2 ≡ C3 VC = VC VC = V B2 ... = 20 s-1 kích thước khâu : 2lAB = lBC = 0,2m A B ω1 2 C p c2, c3 c2n, c2, c3 b1, b2 Hình 2. 5a Hình 2. 5b b1, b2 Hình 2. 5c π B1 ≡ B2 Khâu nối với khâu khớp quay: V B1 = V B2 V B1 = ω1.l AB = 20 .0,1 ... b1,b2,c2,c3 c2,c3 b1, b2 Hình 2. 10b Hình 2. 10c1 π , f4,f5 e3,e4 c2,c3 Hình 2. 10c2 Đây tổ hợp gồm cấu hợp thành: Cơ câu khâu lề ABCD (tương tự số 4) cấu tay quay trượt DEF (tương tự số 6) B1 ≡ B2...

11
3.3K
92

Hãy nêu một ví dụ về một công ty hoạt động trên thị trường b2b mà anhchị biết và cho biết các khách hàng công nghiệp của công ty này? Qua ví dụ, hãy phân tích những khác biệt cơ bản giữa marketing công nghiệp và marketing ti

Ngày tải lên : 04/09/2014, 14:39

... bưu điện tỉnh, phòng ban tỉnh… 3. 3 Các trường đại học, cao đẳng trung học: Tâm Việt cung cấp khóa học kỹ mềm cho sinh viên trường đại học , cao đẳng, trung học .Có thể nói nhắc tới việc đào tạo ... cán Lê Hồng Phong Viện Quản trị Kinh doanh Trường Đại học Thương mại Đại học Quản lý Kinh doanh Học viện Thanh thiếu niên Việt Nam Đại học Thăng Long Đại học Thái Nguyên • Các tổ chức quốc tế: ... Vận tải Hà Nội; • Các trường đại học, cao đẳng trung học: Đại học Quốc gia Hà Nội Học viện Hành Quốc gia Đại học Kinh tế Quốc dân Hà Nội Đại học Bách Khoa Đại học Ngoại thương Trường đào tạo cán...

18
8.1K
12

CHƯƠNG 2 PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC CƠ CẤU PHẲNG LOẠI 2

Ngày tải lên : 16/06/2015, 07:25

... với vận tốc góc ω1 = 20 s-1 Cho biết kích thước khâu cấu: lAB = lBD = 0,5lBC = 0,2m ϕ1 A p ω1 3 C d2 b3 D B 3 b3 d2n ak b1 ≡ b2 d2 π b1 ≡ b2 k b3n Hình 2. 2a Hình 2. 2b Hình 2. 2c Sự tương quan kích ... 0,4m B A π 2 ω1 c2,c3 C 3 D b1, b2, c2,c3 p b1, b2 Hình 2. 4a Hình 2. 4b 2. 4c B1 ≡ B2 Khâu nối với khâu khớp quay: Hình V B1 = V B2 V B1 = ω1.l AB = 20 .0,1 = 2m / s Tương tự: C2 ≡ C3 VC = VC VC ... = 20 s-1 kích thước khâu : 2lAB = lBC = 0,2m p B A 2 ω1 c2, c3 C b1, b2 c2n, c2, c3 b1, b2 Hình 2. 5a π Hình 2. 5b Hình 2. 5c B1 ≡ B2 Khâu nối với khâu khớp quay: V B1 = V B2 V B1 = ω1.l AB = 20 .0,1...

13
607
0

xin ad và giúp đỡ ạ. Gấp lắm (Đề 1: viết bài văn ngắn quan niệm về danh dự/ Đề 2: phân tích dòng sông truyền thống trog chuyện Những đứa con trong gia đình (đề 1 sgk trang 68 tập 2 lớp 12)

Ngày tải lên : 16/10/2015, 22:07

1
1.2K
2

Phân tích động học thuận của robot SCARA bốn bậc tự do

Ngày tải lên : 03/01/2016, 21:18

... Hình 2: Robot SCARA Phân tích động học thuận Robot SCARA * Đặt hệ trục lên khâu robot hình vẽ Hình 3: Robot SCARA hệ tọa độ * Bảng thông số D – H robot SCARA: Khâu θi θ1 2 3 αi 180 0 a1 a2 0 ... C 12 C + S 12 S S C − C S 12  12   0 T4 =  − C 12 S + S 12 C − S 12 S − C 12 C 0 a C 12 + a1C1  a S 12 + a1 S1  −1 − d3 − d    (III.7) Ở θ1 , θ , θ , d , d biến khớp a ,a thông số động học ... S 12 C - C 12 S 10 nz = O x = -C 12 S +S 12 C O y = -S 12 S -C 12 C Oz = ax = ay = a z = -1 p x = a C 12 +a C p y = a S 12 +a S p z = -d -d IV Kết luận Thiết lập hệ phương trình động học robot...

11
1.3K
6

Tài liệu CHƯƠNG 3: PHÂN TÍCH LỰC HỌC TRÊN CƠ CẤU PHẲN LOẠI 2 pptx

Ngày tải lên : 12/12/2013, 19:15

... N + P3 = N2 Chiếu phương trình lên phương P3 N: N  N = R 23 = −P3 C P3 Do ta thấy chiều lực chọn hình 3. 6a3, x 3. 6a4 hợp lý lực có giá trị N1 R 12 = R 32 =R 23 = P3 = 20 00N, N = Do R 23 = −P3 cách ... 3. 8c) ta viết được: R 12 + R 32 = ,  R 12 = −R 32 = (1) Lấy tổng mô men lực điểm B2 : ∑ M ( B2 ) ( Ri ) = R 32 x = , x=0 Hình 3. 8d Hình 3. 8e R 23 b,c a RC3t (2) Hai lực R 12 R 32 trực đối đặt B, phương ... R 12 R 12 C P3 C N R 32 P3 Hình 3. 6a2 Hình 3. 6a Hình 3. 6a1 B R 12 R 32 Tách nhóm tĩnh định (hình 3. 6a1) Hình 3. 6a3 Khớp khớp tịnh tiến, viết phương trình cân riêng cho khâu Tách riêng khâu (hình 3. 6a2)...

9
763
4

MỘT VÀI VÍ DỤ VỀ PHÂN TÍCH VĂN HỌC pptx

Ngày tải lên : 09/03/2014, 17:20

... đạt hình thức thể chùm thơ bà” Minh họa phân tích phần thân * Ví dụ: Phân tích hai câu 5, phần luận thơ “Đất Vị Hoàng” Tú Xương - Tác giả 49 “Giảng văn văn học Việt Nam” viết: “Keo cú người đâu ... sử dụng hình ảnh so sánh, hình ảnh ẩn dụ có truyền thống văn hóa cổ truyền để vạch trần nét tiêu cực tính cách người thời đô thi hóa làng Vị Hoàng buổi ấy” - “Sổ tay văn học lớp 11” phân tích: ... dàn ý phân tích văn vài thao tác mở bài, kết bài, phân tích chi tiết, khía cạnh, phần tác phẩm Văn chương cần sáng tạo; người sáng tác thơ văn tất sáng tạo để vươn lên, tiếp cận đẹp Người học sinh...

11
1K
0

Tìm hiểu về đặc điểm hành động phân tích của học sinh lớp 3

Ngày tải lên : 11/09/2014, 17:01

77
587
1

môn học phân tích tín dụng và cho vay chương 2 phân tích tín dụng và cho vay ngắn hạn đối với doanh nghiệp - cđ tcnh qui nhơn

Ngày tải lên : 30/10/2014, 23:13

... dụng 2. 2.1 .2 Mục tiêu phân tích tín dụng 2. 2.1 .3 Các nội dung phân tích tín dụng Các nội dung phân tích tín dụng cho vay ngắn hạn doanh nghiệp bao gồm nội dung như: phân tích tình hình chung, phân ... luật 2. 2 PHÂN TÍCH TÍN DỤNG TRONG CHO VAY NGẮN HẠN ĐỐI VỚI DOANH NGHIỆP 27 2. 2.1 Đối tượng, mục tiêu nội dung phân tích tín dụng cho vay ngắn hạn doanh nghiệp 2. 2.1.1 Đối tượng phân tích tín dụng ... 30 00 32 0 0 800 4000 650 720 23 0 950 Tài sản lưu động khác B Tài sản cố định ròng 21 50 TổNG TàI SảN 23 00 720 0 100 1100 33 00 8000 11000 NGUồN VốN A Nợ phải trả 430 0 Nợ ngắn hạn 4 920 7900 31 00 3 920 21 80...

57
374
0

Tìm hiểu hoạt động phân tích của học sinh lớp 3 qua môn đạo đức và môn tiếng việt

Ngày tải lên : 05/11/2015, 14:22

... người 1 .2. 2 Hoạt động học học sinh Tiêu học Hoạt động học tồn suốt quãng đời học học sinh hoạt động chủ yếu lứa tuổi học sinh Hoạt động học học sinh tiểu học có số đặc điểm sau: - Là hoạt động xuất ... trường họp cụ thể / .2. 2 .2 Hành động phân tích cấu trúc hoạt động học học sinh Tiêu học Hành động phân tích hành động tiên việc lĩnh hội tri thức, khái niệm khoa học học sinh tiểu học Có thể thấy bước ... định chất lượng phần thực hành động [1, tr 72] c.Hành động học Học sinh thực nhiệm vụ học hành động học Có loại hành động học tập: - Hành động phân tích hành động phân giải đối tượng thành yếu...

51
470
0

Tìm hiểu hoạt động phân tích của học sinh lớp 3 qua môn đạo đức và môn tiếng việt

Ngày tải lên : 05/11/2015, 14:53

... hành động 1 .2. 1 .3 Khái niệm hoạt động học 1 .2. 1.4 Khái niệm hành động học 1 .2. 2 oạt động học học sinh Tiểu học 10 1 .2. 2.1 Cấu trúc hoạt động học học sinh Tiểu học ... cách học) Học sinh tiếp thu tri thức hoạt động học tiếp thu động học, nhiệm vụ học hành động học 1 .2. 1.4 Khái niệm hành động học Hành động học tập phận hoạt động học tập đƣợc thúc đẩy động hoạt động ... ngƣời 1 .2. 2 Hoạt động học học sinh Tiểu học 11 Hoạt động học tồn suốt quãng đời học học sinh hoạt động chủ yếu lứa tuổi học sinh Hoạt động học học sinh tiểu học có số đặc điểm sau: - Là hoạt động...

64
553
0

Tìm hiểu về đặc điểm hành động phân tích của học sinh lớp 3

Ngày tải lên : 28/11/2015, 15:06

... hoạt động học 13 1 .3. 1 Khái niệm hoạt động học 13 1 .3 .2 Đặc điểm hoạt động học 14 1 .3. 3 Cấu trúc hoạt động học học sinh tiểu học 15 1 .3. 4 Hành động phân tích hoạt động học ... 3A1 3A2, kết thu sau: Bảng 1: Hành động phân tích học sinh môn Luyện từ câu Kết Lớp Điểm 9-10 Điểm 7-8 Điểm 5-6 Dưới 3A1 (3 5học sinh) 26 .11% 44.86% 24 .21 % 4. 82% 3A2 (3 4học sinh) 25 % 39 .54% 28 .35 % ... Điểm 9-10 Lớp 3A1 (3 5học sinh) 3A2 (3 4học sinh) 25 .38 % 22 . 62% Điểm 7-8 Điểm 5-6 Dưới 50. 52% 20 .35 % 3. 65% 40.95% 26 . 62% 9.81% Theo kết bảng cho thấy, Có 25 .38 % 22 . 62% học sinh hai lớp đạt mức điểm...

78
1.5K
4

Áp dụng phương pháp trung bình-phương sai trong hoạt động phân tích và quản lý danh mục đầu tư.DOC

Ngày tải lên : 04/09/2012, 01:42

... 0 .39 9. 62 0.10 19, 038 -37 .9% -34 .2% 24 41 .2% 0.19 REE 2, 37 6.6 1,154 .39 1 53. 83 15 .39 1.14 2. 05 1,891 -28 .6% -5.9% -7.4% 0.01 TMS 23 9 .3 174.84 27 .38 6. 72 1 .22 1.05 4 ,31 3 69 .3% 12. 1% 14.0% 0. 028 724 ... Vay dài hạn/ Tài sản 56.6 174.84 0 .39 0 .35 0.1 0.69 -37 .90% -34 .20 % -16 .30 % 0.00015 max 23 76.6 20 79.6 1 53. 83 18. 52 9. 62 2.05 19 038 69 .30 % 12. 10% 24 41 .20 % 0.18786 736 Ta tìm hiểu thêm tiêu tài phần ... .31 Phương pháp trung bình phương sai 32 3. 1 Xét nhóm tài sản rủi ro 32 3 .2 Xét nhóm tài sản có chứa tài sản phi rủi ro 33 Phân tích mô hình trung bình- phương sai 33 4.1...

115
1.5K
12