... thông sốchođiềukhiểnPID Áp dụng phương pháp thực nghiệm Ziegler – Nichols, tác giả chọn hai thông sốcho hai PID1 PID2 Bộđiềukhiển PD để điềukhiển góc cân bằng: Kp1 = 2; Ki1 = 0; Kd1 = Bộđiều ... thời đạt độ xác điều khiển, độ ổn định cao 1.7 Thiếtkế hệ thống điều khiển? Nhiệm vụ tác giả? Với mục tiêu Thiết kế, ĐiềukhiểnPID thích nghi cho hệ thống xe hai bánh tự cân bằng, tác giả cần ... ổn định phản ứng xác với nhiễu 25 Với kết hình 4.6, kết đầu hệ thống sử dụng điềukhiển PID, tác giả thực nghiệm với điềukhiểnPID mà chưa thực với điềukhiểnPID thích nghi việc mã hóa điều khiển...
... thng thụng s thay i Tng cho n dao ng mc cho phộp Cui cựng l tng Kd cho n h thng t ti u Tỡm h s PID bng phng phỏp Ziegler-Nichols li KI v KD lỳc u c gỏn bng v li P c tng cho n P tin ti li ti ... chuyn s dng phng phỏp tớch phõn Hai giỏ tr ny c kt hp mt b lc cho mt giỏ tr mi v c s dng cho u vo b PID iu khin cỏc ng c, gi cho robot cõn bng Hỡnh 1.3 Robot hai bỏnh cõn bng EquipoiseBot 1.5.2.3 ... 3.4 Gii thut iu khin PIDPID l vit tt ca cm t (Proportional Integral Derivative) l gii thut c dựng nhiu cỏc ng dng iu khin t ng vi yờu cu chớnh xỏc, nhanh v n nh B iu khin PID bao gm thụng s riờng...
... MAZAK Hình 3.7 hình ảnh máy tiện vạn MAZAK dùng để chế tạo quay, thơng số kỹ thuật máy tiện choBảng 3.1 Bảng 3.1 Thơng sốmáy tiện MAZAK Số hiệu Tốc độ trục máy (v/ph) Số cấp tốc Kích thước Cơng ... 1.9 Hai quay hồi chuyển dùng để điện, khơng đổ giữ cân cho xe C1 Xe có kích thước nhỏ gọn xe máy, lại trang bị vỏ bọc kim loại chắn thiếtkế với mui xe tơ, điềukhiển vơ-lăng, ga phanh thơng qua ... cấn sử dụng máy tiện, máy phay, máy khoan, máy hàn Để khảo sát phân tích giá trị lực momen dùng thiết bị đo: Đo lực tác dụng: Load cell Đo tốc độ động cơ: Máy đo tốc độ vòng quay Bộ chuyển...
... đổi thamsố ap Một lý tương tự trường hợp hiệu chỉnhchothamsố Kb dẫn tới luật chỉnhđịnhchothamsố Ka, dựa vào tín hiệu e hàm dấu u Nhưng điều dẫn đến luật chỉnhđịnh giống chothamsố Rõ ... lớn thamsố 33 nhiễu lớn xử lý hệ thống điềukhiển thích nghi (thứ hai) phụ tác động chậm (Hình 3.2) Bộđiềukhiển thứ hệ u + - Bộđiềukhiển Đối tượng y Bộđiềukhiển thứ hai hệ Bộđiềukhiển ... ràng không việc chỉnhđịnh trực tiếp thamsố đóng vai trò quan trọng, mà lượng điềuchỉnhtham số, quan hệ với thamsố khác Vì “tốc độ động việc chỉnhđịnh thực cách hiệu chỉnhtham số, phụ thuộc...
... đổi thamsố ap Một lý tƣơng tự nhƣ trƣờng hợp hiệu chỉnhchothamsố Kb dẫn tới luật chỉnhđịnhchothamsố Ka, dựa vào tín hiệu e hàm dấu u Nhƣng điều dẫn đến luật chỉnhđịnh giống chothamsố ... không việc chỉnhđịnh trực tiếp thamsố đóng vai trò quan trọng, mà lƣợng điềuchỉnhtham số, quan hệ với thamsố khác Vì “tốc độ động việc chỉnhđịnh đƣợc thực cách hiệu chỉnhtham số, phụ thuộc ... (MRAS) Bộđiềukhiển đƣợc thiếtkế để loại bỏ tƣợng xen kênh, nhiễu,giữ 15 thăng cho hệ thống Giải pháp cho phép đồng thời đạt đƣợc độ xác điều khiển, độ ổn định cao 1.7 Thiếtkế hệ thống điều khiển? ...
... 0.01s) 35 3.2 Thiếtkế phần mềm 3.2.1 Lƣu đồ giải thuật - ĐiềukhiểnPID Hình 3.4: Lƣu đồ giải thuật điềukhiểnPID 36 Hình 3.5: Sơ đồ khối điềukhiểnPID 37 BộđiềukhiểnPIDđiềukhiểncho hệ vào ... khiển robot hai bánh tự cân bằng, bao gồm: -Bộ PIDđiềukhiển góc nghiêng -Bộ PIDđiềukhiển vị trí -Bộ PIDđiềukhiển góc xoay Hình 3.6: Cấu trúc điềukhiểnPIDcho hệ robot hai bánh tự cân ... tác giả điềukhiển thỏa hiệp góc nghiêng (psi) góc tới (teta) Tức điềukhiểnPID để điềukhiển góc teta PIDđiềukhiển góc psi Tín hiệu điềukhiểnPID cuối có đƣợc tổng tín hiệu điềukhiểnPID từ...
... - ThiếtkếđiềukhiểnPID kinh điển - ThiếtkếđiềukhiểnPID thích nghi - Tiến hành mô sử dụng điềukhiểnPID kinh điểnđiềukhiểnPID thích nghi, tiến hành thực nghiệm điềukhiểnchođiềukhiển ... ổn định phản ứng xác với nhiễu Với kết hình 4.6, kết đầu hệ thống sử dụng điềukhiển PID, tác giả thực nghiệm với điềukhiểnPID mà chưa thực với điềukhiểnPID thích nghi việc mã hóa điềukhiển ... tiếp - Hệ thống với chỉnhđịnh trực trực tiếp thamsốđiềukhiển mà không nhận dạng rõ thamsố đối tượng (điều khiển thích nghi tiếp) - Hệ thống điềukhiển thích nghi mô hình tham chiếu, hầu hết...
... điềukhiển momen lật gần lý thuyết theo quan hệ bậc để làm sở phát triển toán điềukhiển hoàn chỉnh Khẳng định tính ưu việt việc điềukhiển cân dùng momen quay 23 Chương 5: KẾT LUẬN 5.1 Các kết ... chi phí gây ồn Để điềukhiển quay cần dùng đến thuật toán điềukhiển phức tạp Qua việc phân tích đặc điểm mô hình, cho thấy mô hình quay có kết cấu đơn giàn, nhỏ gọn điềukhiển đơn giản mô hình ... xác, việc thu thập số liệu cho thông số hệ thống thực ba lần lấy số liệu, sau kiểm tra chọn giá trị trung bình làm giá trị để phân tích cho thông số Hình 4.5 minh họa cho kết thu sau tiến hành...
... góc − Thiếtkế mạch điềukhiển công suất cho hai động DC − Kết hợp giải thuật PIDcho vi điềukhiển kết hợp bù trừ cảm biến để có giá trị gia tốc góc xác − Xây dựng thuật toán điềukhiểncho động ... lực mô hình − Thiếtkế vẽ, chế tạo mô hình theo kích thước thực − Thiếtkế mạch điềukhiển trung tâm, làm nhiệm vụ xử lý tín hiệu đo đưa địnhđiềukhiển − Thiếtkế mạch điện tử kết hợp cảm biến ... góc BộđiềukhiểnBộđiềukhiển trung tâm xử lý hệ thống xe Bộđiềukhiển có nhiệm vụ nhận tín hiệu từ khối cảm biến phát tín hiệu điềukhiển động bánh xe để di chuyển xe theo ý đồ thiếtkế Khối...
... v xõy dng thut toỏn cho xe Xõy dng mụ hỡnh mụ phng bng Visual Nastran v MatLABSimulink Hon thnh h thng mch in hon chnh cho xe hot ng, hnh tt Thit lp moldule lc Kalman cho cm bin o gúc Mụ ... cung cp cho vi iu khin chớnh x lý Thut toỏn PID giỳp iu khin ng c Chng 4: Kt qu thc nghim Chng trỡnh by nhng kt qu thc nghim chớnh xỏc ca cm bin s dng b lc Kalman, kt qu t c ca thut toỏn PID ỏp ... in Ngun in cung cp cho ton b h thng board mch v ng c bao gm ba bỡnh c quy khụ 12V-14Ah Ba c quy c mc ni tip to thnh ngun in 36V cp ngun cho ng c hot ng, ng thi lm ngun nuụi cho board iu khin...
... v xõy dng thut toỏn cho xe Xõy dng mụ hỡnh mụ phng bng Visual Nastran v MatLABSimulink Hon thnh h thng mch in hon chnh cho xe hot ng, hnh tt Thit lp moldule lc Kalman cho cm bin o gúc Mụ ... cung cp cho vi iu khin chớnh x lý Thut toỏn PID giỳp iu khin ng c Chng 4: Kt qu thc nghim Chng trỡnh by nhng kt qu thc nghim chớnh xỏc ca cm bin s dng b lc Kalman, kt qu t c ca thut toỏn PID ỏp ... in Ngun in cung cp cho ton b h thng board mch v ng c bao gm ba bỡnh c quy khụ 12V-14Ah Ba c quy c mc ni tip to thnh ngun in 36V cp ngun cho ng c hot ng, ng thi lm ngun nuụi cho board iu khin...
... Thuật tốn điềukhiển - Kỹ thuật điềukhiển đại (Modern control design) - Bộđiềukhiểnsố LQR Hình 3.4 Mơ hình truyền cùa hàm trạng thái 3.2.1 Thiếtkế cổ điển đại Hệ thống điềukhiểnthiếtkế nhằm ... (nghĩa r>1), số lượng thamsốthiếtkế có nhiều cách chọn vị trí cực n 3.2.4 Thiếtkế hệ thống ổn định gán cực cho ngõ vào đơn Nếu hệ thống biểu mẫu điều khiển, ma trận độ lợi điềuchỉnh là: K ... 3.2.3 Thiếtkế gán cực hồi tiếp biến trạng thái đầy đủ Hệ thống điềukhiển chu trình đóng thiếtkếđiềukhiển để đặt cực vị trí mong muốn làm thay đổi đặc tính hệ điềukhiển Phương pháp thiết kế...
... cho môăhìnhăh ăth ng - BộđiềukhiểnPID nhiều vòng: + Đơy lƠ b u n đ c thi t k c i ti n từ b u n đặt c c tác gi ch b sung thêm u n tr đơy, t vƠo b u n n đ nh góc nghiêng thơn xe đ đ m b o cho ... n PID nhi u vòng s không n đ nh đ tr c góc nghiêng thơn xe ng h p góc nghiêng ban đầu thơn xe l n h n 10[đ ] - Bộđiềukhiển PD-Trượt: + Vi c sử d ng b u n tr tđ n đ nh góc nghiêng thơn xe cho ... nghiêng nhanh h n vƠ sai số xác l p v không Khi đó, b u n đặt c c đ phần tr cs c ch n lấy thông số đ th c hi n b u n PID nhi u vòng Vòng lƠ b PD u n v trí, vòng ngoƠi lƠ b PID u n góc nghiêng xe...
... hai bƣớc nhƣ sau: a, Thiếtkếđiềukhiển H để điềukhiển cân cho xe hai bánh, điềukhiển tìm đƣợc gọi điềukhiển đủ bậc b, Đề xuất thuật toán giảm bậc điềukhiển H đủ bậc điềukhiển có bậc thấp ... thống điềukhiển cân xe hai bánh sử dụng điềukhiển bền vững điềukhiểnPID (*) Nhận xét: Qua kết mô hệ thống điềukhiển xe hai bánh trƣờng hợp xe mang tải thay đổi cho thấy: BộđiềukhiểnPID ... chặt cân mở rộng cho toán điềukhiển cân xe hai bánh 5.1 Kết giảm bậc điềukhiển cân xe hai bánh Bộđiềukhiển H đủ bậc đƣợc thiếtkế nhƣ (17), điềukhiển bậc 30 Thực giảm bậc điềukhiển H đủ bậc...
... khoái hết Căn nhà bộc lộ tính cách chủ nhà Trừ bạn người ẩn dật lập dị, bình thường bạn phải tiếp khách nhà Một nhàthiếtkế đẹp không giúp cho chủ nhà người đánh giá cao mà làm cho người khách ... Đôi điều giúp bạn có bước tiến đời sống cá nhân lẫn nghiệp Hơn nữa, giúp bạn thể Thiếtkế hợp lý giúp nhà thông thoáng Bố trí hợp lý giúp chonhà thông thoáng Một nhà xếp cách có tổ chức làm cho ... Thiếtkế làm chonhà bạn tiện nghi Sắp xếp tủ bếp thuận tiện đẹp đẽ cách nâng cao chất lượng sống Nếu tất đồ đạc nhà bạn xếp trật tự, sống bạn trở nên đơn giản nhiều...
... thuộc tỉ số γ = ton , có T thể điềuchỉnhđiện áp tải theo ý muốn cách thay đổi tỉ số γ • Điềukhiển động DC phương pháp PWM với tần số xung điềukhiển cao, người ta sử dụng vi điềukhiển để ... trực tiếp vào Port H vi điều khiển, gồm có: + Phím START: Reset thông sốđiềukhiểncho phép robot hoạt động + Phím MODE: Chỉnh giá trị thông sốmô hình robot thông sốđiềukhiển + Phím FORWARD, ... dụng Pin) • Khi bấm nút điềukhiển (nút A, B, C, D) điềukhiển cầm tay tín hiệu ngõ kênh ngõ tương ứng thu lên mức cao (mức 5Vdc), kênh ngõ lại mức thấp (mức 0Vdc) Vi điềukhiển liên tục kiểm tra...
... cân bằng, phổ biến điềukhiển LQR ,điều khiểnmờ ,điều khiển PID. Trong đề tài luận văn ,bộ điềukhiển sử dụng điềukhiểnPID nối tiếp - Cơ điềukhiển PID: Một điềukhiển vi tích phân tỉ lệ (bộ điều ... khiển PID- Proportional Integral Derivative) chế phản hồi vòng điều khiển( bộđiều khiển) tổng quát sử dụng rộng rãi hệ thống điềukhiển công nghiệp – điềukhiểnPID sử dụng phổ biến sốđiềukhiển ... phản hồi Một điềukhiểnPID tính toán giá trị "sai số" hiệu số giá trị đo thông số biến đổivà giá trị đặt mong muốn Bộđiềukhiển thực giảm tối đa sai số cách điềuchỉnh giá trị điềukhiển đầu vào...