... khiểnmứcnướccấpbìnhbaomôhìnhnhàmáynhiệtđiệnđiềukhiểnmờlai Chương TỔNG QUAN VỀ LÒ HƠI VÀ HỆTHỐNGĐIỀUKHIỂNMỨCNƯỚCBAOHƠI CỦA NHÀMÁYNHIỆTĐIỆN 1.1 Tổng quan chung nhàmáynhiệt ... nướcbaonhàmáynhiệtđiện + Chương 2: Thiết kế điềukhiển PID đểđiềukhiển ổn định mứcnướccấpbìnhbaomôhìnhnhàmáynhiệtđiện + Chương 3: Đềxuấtcảithiệnchấtlượnghệthốngđiềukhiển ... KẾ BỘĐIỀUKHIỂN PID ĐỂĐIỀUKHIỂN VÀ ỔN ĐỊNH MỨCNƯỚCCẤPBÌNHBAOHƠIMÔHÌNHNHÀMÁYNHIỆTĐIỆN 2.1 Môhình đối tượng điềukhiểnmứcnướccấpbìnhbao 2.1.1 Đặt toán Môhìnhhình thức mô tả...
... 2.2.4 Các điềukhiểnmờ nâng cao 2.2.4.1 .Hệ điềukhiển thích nghi mờ: Hệđiềukhiển thích nghi mờhệđiềukhiển thích nghi xây dựng sở hệmờ • Phân loại hệđiềukhiển thích nghi mờHệđiềukhiển ... rõ điềukhiểnmờ với nhau, ta có hệmờlai Đối với điềukhiểnmờlai ta thấy có hai khả nối • Bộđiềukhiểnmờ dùng vòng thứ vòng thứ hai dùng điềukhiển không mờBộđiềukhiển không mờBộđiều ... số lượng đầu vào đầu + Bộđiềukhiểnmờ vào ( SISO ) + Bộđiềukhiểnmờ nhiều vào (MISO) + Bộđiềukhiểnmờ nhiều vào nhiều ( MIMO) • Theo chất tín hiệu đưa vào điềukhiển + Bộđiềukhiển mờ...
... khiểnmờ 2.2.2.1 Bộđiềukhiểnmờ động 2.2.2.2 Điềukhiểnmờ thích nghi 2.2.2.3 Bộđiềukhiểnmờ chỉnh định tham số điềukhiển PID 2.2.2.4 ĐiềukhiểnmờlaiHệmờlai (viết tắt F-PID) hệthốngđiều ... bánh so với điềukhiển PID 11 Chương NÂNG CAO CHẤTLƯỢNGĐIỀUKHIỂNHỆ TRUYỀN ĐỘNG CÓ KHE HỞ BẰNGBỘĐIỀUKHIỂNMỜLAI SO VỚI BỘĐIỀUKHIỂN PID 2.1 Tổng quan điềukhiển PID Bộđiềukhiển gọi PID ... khiểnmờ - Đưa phương pháp thiết kế điềukhiểnmờlai cho đối tượng - Môhệthống - Đánh giá chấtlượnghệthốngđiềukhiển truyền động có khe hở (bánh răng) điềukhiểnmờlai so với điều khiển...
... điềukhiểnmờ tự chỉnh cấu trúc 68 III.3.3.3 Bộđiềukhiểnmờ tự chỉnh có môhình theo dõi 69 III.3.3.4 Bộđiềukhiểnmờlai 71 Ch-ơng IV điềukhiển tr-ợt ý nghĩa ứng dụng 73 điềukhiển thích ... điềukhiển vận hành hệthống giao thông ngầm, quản lý nhóm thang máy [Fujitec,1988], điều chỉnh việc hoà clo nhàmáy lọc nước, điềukhiểnhệthốngmáy bơm làm nước [Yagishita et al., 1985], điều ... triển điềukhiểnmờ câu hỏi sau: Tại máy móc đơn giản gia đình điềukhiển m máy tính lại không điềukhiển ? Có thể hầu hết hệđiềukhiểnmờmức Thực tế mức ban đầu đưa vào sử dụng nhiều loại máy...
... điềukhiểnmờ tự chỉnh cấu trúc 68 III.3.3.3 Bộđiềukhiểnmờ tự chỉnh có môhình theo dõi 69 III.3.3.4 Bộđiềukhiểnmờlai 71 Ch-ơng IV điềukhiển tr-ợt ý nghĩa ứng dụng 73 điềukhiển thích ... điềukhiển vận hành hệthống giao thông ngầm, quản lý nhóm thang máy [Fujitec,1988], điều chỉnh việc hoà clo nhàmáy lọc nước, điềukhiểnhệthốngmáy bơm làm nước [Yagishita et al., 1985], điều ... triển điềukhiểnmờ câu hỏi sau: Tại máy móc đơn giản gia đình điềukhiển m máy tính lại không điềukhiển ? Có thể hầu hết hệđiềukhiểnmờmức Thực tế mức ban đầu đưa vào sử dụng nhiều loại máy...
... sở logic mờHệthốngđiềukhiểnmờ coi -2- hệthống neural (hệ thần kinh), hay hệthốngđiềukhiển thiết kế mà không cần biết trước môhình đối tượng Bộđiềukhiểnmờ dùng sơ đồ điềukhiển khác ... kế hệthốngđiềukhiểnhệ lắc ngược quay Fuzzy Logic môhìnhđiềukhiển trực tiếp Để phát triển đề tài, ta dùng môhìnhđiềukhiển Fuzzy Logic khác môhìnhđiềukhiểnmờ thích nghi, sử dụng điều ... theo Hình 2.12 sơ đồ điềukhiển thích nghi với giám sát mờ (fuzzy supervisor) Hình 2.11: Điềukhiểnmờ trực tiếp Hình 2.12: Điềukhiển thích nghi mờ 2.2.1 Cấu trúc điềukhiểnmờBộđiềukhiển mờ...
... điềukhiểnmờ tự chỉnh cấu trúc 68 III.3.3.3 Bộđiềukhiểnmờ tự chỉnh có môhình theo dõi 69 III.3.3.4 Bộđiềukhiểnmờlai 71 Ch-ơng IV điềukhiển tr-ợt ý nghĩa ứng dụng 73 điềukhiển thích ... điềukhiển vận hành hệthống giao thông ngầm, quản lý nhóm thang máy [Fujitec,1988], điều chỉnh việc hoà clo nhàmáy lọc nước, điềukhiểnhệthốngmáy bơm làm nước [Yagishita et al., 1985], điều ... triển điềukhiểnmờ câu hỏi sau: Tại máy móc đơn giản gia đình điềukhiển m máy tính lại không điềukhiển ? Có thể hầu hết hệđiềukhiểnmờmức Thực tế mức ban đầu đưa vào sử dụng nhiều loại máy...
... điềukhiểnmờ tự chỉnh cấu trúc 68 III.3.3.3 Bộđiềukhiểnmờ tự chỉnh có môhình theo dõi 69 III.3.3.4 Bộđiềukhiểnmờlai 71 Ch-ơng IV điềukhiển tr-ợt ý nghĩa ứng dụng 73 điềukhiển thích ... điềukhiển vận hành hệthống giao thông ngầm, quản lý nhóm thang máy [Fujitec,1988], điều chỉnh việc hoà clo nhàmáy lọc nước, điềukhiểnhệthốngmáy bơm làm nước [Yagishita et al., 1985], điều ... triển điềukhiểnmờ câu hỏi sau: Tại máy móc đơn giản gia đình điềukhiển m máy tính lại không điềukhiển ? Có thể hầu hết hệđiềukhiểnmờmức Thực tế mức ban đầu đưa vào sử dụng nhiều loại máy...
... đểchấtlượngđiềukhiển tốt thông số điềukhiển phải thay đổi theo Hình sau sơ đồ điềukhiển thích nghi với giám sát mờ 1.2 Cấu trúc điềukhiển mờ: Bộđiềukhiểnmờ có ba khối chức mờ hóa, hệ ... + Điềukhiển bù nhiễu: • Sơ đồ điềukhiển nhằm mục đích bù ảnh hưởng nhiễu đo Điều cần môhình xác, việc xây dựng môhình khó khăn đắt tiền dùng môhìnhmờHình 2.2 trình bày hệthốngđiềukhiển ... khiển với điềukhiển kinh điển bù nhiễu mờ ( fuzzy compensator) Khi bỏ qua ngõ vào nhiễu, hệthống xem kết hợp tác động điềukhiển tuyến tính phi tuyến; điềukhiểnđiềukhiển PID điềukhiểnmờ F đóng...
... điềukhiểnmờ tự chỉnh cấu trúc 68 III.3.3.3 Bộđiềukhiểnmờ tự chỉnh có môhình theo dõi 69 III.3.3.4 Bộđiềukhiểnmờlai 71 Ch-ơng IV điềukhiển tr-ợt ý nghĩa ứng dụng 73 điềukhiển thích ... điềukhiển vận hành hệthống giao thông ngầm, quản lý nhóm thang máy [Fujitec,1988], điều chỉnh việc hoà clo nhàmáy lọc nước, điềukhiểnhệthốngmáy bơm làm nước [Yagishita et al., 1985], điều ... triển điềukhiểnmờ câu hỏi sau: Tại máy móc đơn giản gia đình điềukhiển m máy tính lại không điềukhiển ? Có thể hầu hết hệđiềukhiểnmờmức Thực tế mức ban đầu đưa vào sử dụng nhiều loại máy...
... điềukhiểnmờ tự chỉnh cấu trúc 68 III.3.3.3 Bộđiềukhiểnmờ tự chỉnh có môhình theo dõi 69 III.3.3.4 Bộđiềukhiểnmờlai 71 Ch-ơng IV điềukhiển tr-ợt ý nghĩa ứng dụng 73 điềukhiển thích ... điềukhiển vận hành hệthống giao thông ngầm, quản lý nhóm thang máy [Fujitec,1988], điều chỉnh việc hoà clo nhàmáy lọc nước, điềukhiểnhệthốngmáy bơm làm nước [Yagishita et al., 1985], điều ... triển điềukhiểnmờ câu hỏi sau: Tại máy móc đơn giản gia đình điềukhiển m máy tính lại không điềukhiển ? Có thể hầu hết hệđiềukhiểnmờmức Thực tế mức ban đầu đưa vào sử dụng nhiều loại máy...
... điềukhiểnmờ tự chỉnh cấu trúc 68 III.3.3.3 Bộđiềukhiểnmờ tự chỉnh có môhình theo dõi 69 III.3.3.4 Bộđiềukhiểnmờlai 71 Chơng IV điềukhiển tr ợt ý nghĩa ứng dụng 73 điềukhiển thích ... vào môhình toán học hệ, việc mô tả hệthống xác kết điềukhiển có chất lợng cao Tuy nhiên việc xây dựng môhình toán học xác hệthống khó trớc thay đổi tải, thay đổi thông số, nhiễu hệthống ... kế luật điềukhiển trợt cho động điện 84 V.2 Cơ sở hệđiềukhiển trợt mờ từ điềukhiển trợt 85 kinh điển V.3 Các bớc thực thiết kế điềukhiểnmờ 87 V.4 88 Chơng VI Thiết kế điềukhiểnmờ trợt...
... pháp môhình hoá mức độ chi tiết xác môhình sau 2.2 Mô tả toán học cho thành phần hệthốngđiềukhiển áp suất bìnhbaonhàmáynhiệtđiện 2.2.1 Cấu trúc điềukhiểnhệthống áp suất bìnhbao Cấu ... ra, hệthốngđiềukhiển lò phải cấu thành từ số điều chỉnh tương đối độc lập với gồm: - Hệthốngđiều chỉnh mứcnướcbao - Hệthốngđiều chỉnh nhiệt độ nhiệt - Hệthốngđiều chỉnh trình cháy - Hệ ... kế điềukhiểnmờ chỉnh định tham số PID đểcảithiệnchấtlượnghệthốngđiềukhiển ổn định áp suất bao Kết luận kiến nghị Chƣơng GIỚI THIỆU VỀ HỆTHỐNGĐIỀUKHIỂN ÁP SUẤT BAOHƠI TRONG NHÀ MÁY...
... (t ) H Hệthốngđiềukhiển vị trí DC motor sử dụng điềukhiển DAF Môhìnhhệthống 2.1 Hệthốngđiềukhiển vị trí DC servo Môhìnhhệthốngbao gồm động DC điềukhiển DAF H.1 Đây hệthống SISO ... thiết bị tác động lên chấtlượnghệ thống, điềukhiển DAF điềukhiển tốt hệ DC servo mô men quán tính hệ thay đổi (hệ điềukhiển tay máy) Bước nghiên cứu phát triển hệthốngđiềukhiển vị trí có tốc ... Chính mà điềukhiển PI/PID truyền thống khó đáp ứng hệthống có yêu cầu điềukhiểnchấtlượng cao [5], [6] Để khắc phục khó khăn trên, có nhiều giải thuật điềukhiển dựa lý thuyết điềukhiển đại...
... xác đònh ∆z thông qua cặp giá trò Eθ1 Eθ2 4.2.2 THIẾT KẾ BỘĐIỀUKHIỂNMỜ CHO CÁNH TAY ROBOT : -Đầu vào đầu điềukhiểnmờ : Bộđiềukhiểnmờ cho cánh tay robot nhận vào giá trò sai lệch vò trí ... , điềukhiển co cánh tay robot di chuyển khoảng cách phù hợp để cánh tay robot tiến dần đến vò trí hoạch đònh Do , đầu vào điềukhiển sai lệch vò trí hoạch đònh vò trí cánh tay robot , đầu điều ... điềukhiển độ dòch chuyển theo trục tọa độ Y độ dòch chuyển theo trục tọa độ Z ký hiệu EY EZ -Đònh nghóa tập mờ cho đầu vào đầu điềukhiển : Các biến đầu vào Eθ1 , Eθ2 biến đầu EY , EZ có tập mờ...
... CỨU 2.1 Môhình hóa hệ “bi sắt cân bằngMôhình vật lý: [12] Hệthống “bi sắt cân bằng : Hình 2.1: Môhìnhhệthống “bi sắt cân bằng Đối tượng nghiên cứu bao gồm: Một bi sắt, động DC, hệthống ... mềm Matlab/Simulink điềukhiển trượt, điềukhiển PD-trượt, điềukhiển mờ- trượt điềukhiển mờ- trượt-PD - Thực nghiệm điềukhiển mờ- trượt-PD môhình thực thông qua chip vi điềukhiển DSP TMS320F28335 ... Trong trình điều khiển, cần thu thập liệu điềukhiểnđể quan sát đáp ứng hệ thống, chấtlượngđiềukhiểnđiềukhiểnhệthống hoạt động, liệu hiển thị hình dựa vào chương trình điềukhiển xây dựng...
... nghiên cứu đềxuấtđiềukhiển hiệu quả- Bộđiềukhiểnmôhình trượt mờ tự học (SLFSMC) SLFSMC bao gồm điềukhiểnmờ bền vững Bộđiềukhiểnmờ thiết kế để bắt chước điềukhiển lý tưởng, điềukhiển ... cân Hình 1.5, có phương pháp điềukhiểnmôhình PID [10] 1.3 Mục tiêu luận văn Động lực nghiên cứu đềxuấtmôhìnhđiềukhiển trượt mờ tự học (SLFSMC) điềukhiển lắc cân Bao gồm điềukhiểnmờđiều ... số lượng lớn quy luật mờ làm cho phức tạp phân tích Một số nhà nghiên cứu đềxuất phương pháp thiết kế điềukhiểnmờ dựa môhìnhđiềukhiển trượt (SMC) Sự kết hợp gọi môhìnhđiềukhiển trượt mờ...
... điềukhiểnmờ tự chỉnh cấu trúc 68 III.3.3.3 Bộđiềukhiểnmờ tự chỉnh có môhình theo dõi 69 III.3.3.4 Bộđiềukhiểnmờlai 71 Ch-ơng IV điềukhiển tr-ợt ý nghĩa ứng dụng 73 điềukhiển thích ... điềukhiển vận hành hệthống giao thông ngầm, quản lý nhóm thang máy [Fujitec,1988], điều chỉnh việc hoà clo nhàmáy lọc nước, điềukhiểnhệthốngmáy bơm làm nước [Yagishita et al., 1985], điều ... triển điềukhiểnmờ câu hỏi sau: Tại máy móc đơn giản gia đình điềukhiển m máy tính lại không điềukhiển ? Có thể hầu hết hệđiềukhiểnmờmức Thực tế mức ban đầu đưa vào sử dụng nhiều loại máy...
... điềukhiểnmờ tự chỉnh cấu trúc 68 III.3.3.3 Bộđiềukhiểnmờ tự chỉnh có môhình theo dõi 69 III.3.3.4 Bộđiềukhiểnmờlai 71 Ch-ơng IV điềukhiển tr-ợt ý nghĩa ứng dụng 73 điềukhiển thích ... Thiết kế luật điềukhiển tr-ợt cho động điện 84 V.2 Cơ sở hệđiềukhiển tr-ợt mờ từ điềukhiển tr-ợt 85 kinh điển V.3 Các b-ớc thực thiết kế điềukhiểnmờ 87 V.4 Thiết kế điềukhiểnmờ tr-ợt cho ... thiết kế điềukhiển theo ph-ơng pháp kinh điển phụ thuộc vào môhình toán học hệ, việc mô tả hệthống xác kết điềukhiển có chất l-ợng cao Tuy nhiên việc xây dựng môhình toán học xác hệthống khó...