tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật mô tả toán học và thiết kế bộ điều khiển mờ lai để điều chỉnh tốc độ động cơ điện một chiều

Luận văn thạc sỹ kỹ thuật  Chuyên ngành: Tự động hóa   !"#!$%!&'( )*+",-*./!0!1!23&%!4/ !0!1( 51 678! CBHD: PGS.TS. Lại Khắc Lãi - Học viên thực hiện: Nguyễn Quang Ánh Luận văn thạc sỹ kỹ thuật 9 Chuyên ngành: Tự động hóa       !" #$%&'()*+, /01" 2,3*4(5*%(*+)60/*')/17,)8( /019: ;<)/1=>,3*1=,)?>9: @1/AB,360C*AD,3C*EC,3*1=,)?>9: F1$>,3,3*1=,)?>9: *AD,39G)**BCHF-1.>5*1I,JK60%L"M;NNO PQO R!SL"M;NNO TU!SVW%3W(JJ(H&X%31)%,/W%&Y9O Z[ ;TU!\]^_ ;3`,,3ab*c,*/*(,3d5#*1e>V($$XW&%31)Y ;3`,,3ab&1e/5=&e,*d5#*1e>LVL/(/XJX,/1f/Y ;;3`,,3ab*c,*5*@1d5#*1e>&0gVg>,)/1%,&%)51(3W(JY ; ;3`,,3a_; ;3`,,3a13*_ h!_ijL"M;NN E)/G,*,k,3)8(L"M;NN E)%$>&X)8(L"M;NN ;E)J%$>&XJ.J/W%,3L"M;NN" PQ_gO *>l,HmJF/W%nX)/)*%61e)5*(1HE%HF-1.>5*1I,JKHo,3 gO Lp$<,3JK6q1g;NVg>rrs)%,/W%&YO ;*(,*3*1HE%/Wt,3/*E1&0J61e))8(g;NN u^UvL"M;NN CBHD: PGS.TS. Lại Khắc Lãi - Học viên thực hiện: Nguyễn Quang Ánh Luận văn thạc sỹ kỹ thuật : Chuyên ngành: Tự động hóa uw,3&e,*)8(L"x;NNVL1XJX,fY "[jyP!PzR: "*tJ61?,3$<,3: "P>,*AB)-1IJO ";L%fE,**e-1.>5*1I,6q1*e-1.>5*1I,5*E);N PQ; {|!S}S!~Ry}S!~R; ; m)*fpC*E//W1I,&%31)JK; ~*E1,1eJ/•CJK; S!~RN €>/W•)HF-1.>5*1I,JKN 3>s=,&#HF-1.>5*1I,JKN ;*‚,&%t1-1.>5*1I,JK60)E)JK)DHw, E)HF-1.>5*1I,JK,‚,3)(% ;}S!~R ;F-1.>5*1I,/ƒ&e61C*‚,/G)*C*‚, ;E)HF-1.>5*1I,/ƒ&e/G)*C*‚,/ƒ&e61C*‚,/ƒ&e61/G)*C*‚,N E)HF-1.>5*1I,f@ G)*C*‚,„€C„…&1=,/<) 1C*‚,„€C„…&1=,/<) ;†€C„…u ~‡/&>•,*AD,3" PQ;: \ˆy‰~‰}S!~RRS! ~RŠ}}QU}S!: ;~*E1‹>E/: ;e)*€C*0,*MO ;(1/WŒ60A>5*>s‡/-1IJ)8(*e)*€C*0,*MO ;`*c,*/%E,*+)-F,3)D-1e,JF/)*1.>5G)*/•-F)&•CO ;;†‚s$',3HF-1.>5*1I,JK)*…,*-m,*/@)-F-F,3)D-1e,JF/ )*1.>u ;;Ž,3*BCHF-1.>5*1I,/@)-F)*%-F,3)D-1e,JF/)*1.>u CBHD: PGS.TS. Lại Khắc Lãi - Học viên thực hiện: Nguyễn Quang Ánh Luận văn thạc sỹ kỹ thuật ; Chuyên ngành: Tự động hóa ;;F)*…,*&A>u; ;;;EsC*E//@)9u ;;1‡,$Œ,39u ;€>/W•)*e-1.>5*1I,/@)-F60C*AD,3C*EC/Ž,3*BCJt)*6Œ,3u ;Ž,3*BCJt)*6Œ,3-1.>)*…,*$Œ,3-1e,9u ;LD-•f1J>&1,5)8(*e,*Af(>9q1*1e>f@*1e>)*…,*~•"O u" ;G,*C*1/>s‡,)8(HF-1.>5*1I,/@)-F" ;u†‚s$',3HF-1.>5*1I,JK)*…,*-m,*/*(Jf@HF-1.>5*1I,-I -1.>)*…,*/@)-F-F,3)D-1e,JF/)*1.>" ;u‘/6€, " ;uF-1.>5*1I,JK)*…,*-m,*/*(Jf@HF-1.>5*1I,"; PQ": ’z}S!~RyL";NN": *AD,3C*EC/G)**BCHF-1.>5*1I,JK60%L";NN": *AD,3/Wc,*C*“,J.J/G)**BCg": 1‡,*0,*/G)**BCHF-1.>5*1I,JK60%: Lp$<,3JK6q1g;NVg>rrs)%,/W%&Y: ~‰!^y~‰: ~‡/&>•,: ~1‡,,3*m: yU!~:  w,3;*`,3f@6•/&#)8(-F,3)D-1e,JF/)*1.>u w,3;>•/-1.>5*1I,~C"u CBHD: PGS.TS. Lại Khắc Lãi - Học viên thực hiện: Nguyễn Quang Ánh Luận văn thạc sỹ kỹ thuật < Chuyên ngành: Tự động hóa  c,*3>s=,&#)*>,36.)€>/W•)HF-1.>5*1I,5*w/Wc,*N c,*e/*@,3-1.>5*1I,fp$<,3 c,*;3`,,3a&•C/Wc,* c,*3`,,3a&•C/Wc,*L c,*3`,,3a&•C/Wc,*g; c,*u3`,,3a&•C/Wc,*_; c,*"3`,,3a&•C/Wc,**13*_ c,*:Ž,331(%/1‡C)E) c,*F)(%J1.,„E)-m,*J1.,/1,)•s)8(/•CJK;; c,*V(HY0J&1=,/*>F)51I>/(J31E)*c,*/*(,3; c,*;3>s=,&#31w1JK/*X%C*AD,3C*EC)')-t1;" c,*E)5*@1)*?),k,3)8(HF-1.>5*1I,JKN c,*3>s=,&#HF-1.>5*1I,JKN c,*u€>/W•)C*AD,3C*EC-1.>5*1I,/*G)*,3*1/W')/1‡C c,*"€>/W•)HF-1.>5*1I,/*G)*,3*1; c,*:€>/W•)HF-1.>5*1I,JK/*G)*,3*1/W')/1‡C c,*O€>/W•)HF-1.>5*1I,JK/*G)*,3*131E,/1‡C u c,*N€>/W•)HF-1.>5*1I,/ƒ&e~Cu c,*€>/W•)HF-1.>5*1I,/G)*C*‚,~1: c,*€>/W•)HF-1.>5*1I,61C*‚,~$O c,*;€>/W•)HF-1.>5*1I,; c,*`*c,*-1.>5*1I,-@1/AB,3Ho,3f@u c,*;€>/W•))*>,3)8(*e-1.>)*…,*/@)-Ffp$<,3*e)*€C*0,*M : c,*;LD-•/*(s/*‡-F,3)D-1e,JF/)*1.>5G)*/•-F)&•CuN c,*;;LD-•)€>/W•)/•/*`,35*`,3-Ž1u c,*;LD-•)€>/W•)Jt)*6Œ,3$Œ,3-1e,u CBHD: PGS.TS. Lại Khắc Lãi - Học viên thực hiện: Nguyễn Quang Ánh Luận văn thạc sỹ kỹ thuật = Chuyên ngành: Tự động hóa c,*;u`*c,*6Œ,3-1.>)*…,*$Œ,3C*“,?,3)8(/W%,36”,3 $Œ,3-1e,&1=,/<)u" c,*;"EC?,3$Œ,3-1e,/W%,36”,3$Œ,3-1e,&1=,/<)u: c,*;:EC?,3$Œ,3-1e,5*1~)&•Nu: c,*;OEC?,3$Œ,3-1e,5*1~)&•OuO c,*;NEC?,3$Œ,3-1e,5*1~)&•"uO "N c,*;EC?,3$Œ,3-1e,5*1~)&•"605*1~)&•"N c,*;`*c,*6Œ,3-1.>)*…,*/@)-F)8(" c,*;;EC?,3/@)-F/W%,36”,3&1=,/<)" c,*;L%fE,*6•,/@)-‘/60-EC?,3/@)-F/W%,36”,3&1=,/<)" c,*;†E)-m,*/•CJK)*%H1‡,60%~)&" c,*;u†E)-m,*/•CJK)*%H1‡,W(~C" c,*;"`*c,*Jt)*-1.>5*1I,$>,3)*…,*/@)-F)8("u "" c,*;:EC?,3/@)-F5*1)•HF-1.>5*1I,JK"" "" c,*;OEC?,3f%fE,*HF-1.>5*1I,/@)-FHF60HF-1.>5*1I, g>rrsM": ~‡/&>•,9": ~*1/($”,3HF-1.>5*1I,JK-I)*…,*-m,*/*(Jf@~C)8(HF-1.>5*1I, $Œ,3-1e,)8(*e/*@,3*%$”*ef@5*>‡)*-t1)8(HF)*…,*&A>~)&/*(s-Ž1 /W%,36”,3$Œ,3-1=,Hm31E,-%t,/*c/@)-F-F,3)D6–,5*`,3-Ž1": ": ": c,*9~*(1HE%H1‡,,3`,,3a60%—W("O c,*p(fŽf%t,/*w%H1‡,,3`,,3a60%W(60&>•/*BC/*0,*"O c,*;p(fŽf%t,/*w%)E)*0J&1=,/*>F))8(-“>60%~)&:N c,*p(fŽf%t,/*w%)E)*0J&1=,/*>F)-“>W(~C:N : c,*0,*c,*f%t,/*w%&>•/-1.>5*1I,: c,*u|>(,*e60%—W()8(HF-1.>5*1I,JK$t,3*c,*5*@1: c,*"9~‡/,@1)E)5*@1/W%,3L1J(/1)-‡,J%$>&XJKVg>rrsJ%$>&XY: CBHD: PGS.TS. Lại Khắc Lãi - Học viên thực hiện: Nguyễn Quang Ánh Luận văn thạc sỹ kỹ thuật > Chuyên ngành: Tự động hóa  !  #$%&'()*+, /01 !/?-/-!?2$"@0!5%!#AB !?!!/%(C/?-/-!?)!D2E!2 ?!F!GH%!I?!F!-HJK!G'L!&!/? -MNO)!?!2$E)@"P/5I0!/ 1%!4'0!QRH"P/1I!S! @5IATU -H!/?!F!-G@5IJ%!?0!)0!H !V2$?!F!0W( N/!&''",X!B?0!E!/IEY!V 2$Q!/?-MV?V%!BH2$!?2Z[Y( CBHD: PGS.TS. Lại Khắc Lãi - Học viên thực hiện: Nguyễn Quang Ánh Luận văn thạc sỹ kỹ thuật \ Chuyên ngành: Tự động hóa !ZQ0!)!]!]H!&!^-C)I2Z IC]_`!!/%!5&H2$*^a%bQ!2Z c!)d5e2BefI_!g3h3^!]?Q !ijK!!$%A- ?0!EZce>M:kkE?0!E-G/-!?l 2,3*4(5*%(*+)60/*')/17,)8( /019 2,3*4(5*%(*+)9mn5!*D",A-?0!EZH?)%%!4 0!g%!,!2$EQ!/!.M0!/@"P/AT5 I(o!ZU0!1'","U-pqrr"sQc e>M:kkEY!V2$5!/!.?0!E!/%( ./*')/17,9t/K!!$%?0!EZce>M:kkE?0!E!/ !.H)%%!40!!5/E^Q!BATH1.42Y !V2$!/!.?0!E( ;<)/1=>,3*1=,)?>9 M!&'g!g5"U-Qce>M:kk M!B0BA-?0!EZ?!F!-G/-!?1A1!V 2$?0E1@"P/AT5I( MJA-?0!EZce>M:kk @1/AB,360C*AD,3C*EC,3*1=,)?>9 M!&'&ce>M:kk!/!.M M!&'X!BZpqrrMcNsEY"^!5?0!E M%!SE0E!5 F1$>,3,3*1=,)?>9 !2Gi !E?ce>M:kk !2G9i#[?A-?0!EZA-?0!EcN !2G:i15!]!B0BA-?0!EZE?!F!. --G/-!?( CBHD: PGS.TS. Lại Khắc Lãi - Học viên thực hiện: Nguyễn Quang Ánh Luận văn thạc sỹ kỹ thuật u Chuyên ngành: Tự động hóa !2G;iK!!$%A-?0!EZce>M:kk  PQ R!SL"M;NN  TU!SVW%3W(JJ(H&X%31)%,/W%&Y9 v2U!B0BA-c2$! !!!w!)50`*2!3dhh *RX2UA4!B0BA-?0!E!S35&4*i  % !"6"HD% !"6!E(  N6"*+!D!!B(  xT!2Z!/%(  d51I!!( !BAT?0!E0!1 !cI!BAT!%!W%!^!/! !I5!5?0!E*.![-D% !H!!/ !E!/!5)AnI!*.(!2R!2G !?0!E CBHD: PGS.TS. Lại Khắc Lãi - Học viên thực hiện: Nguyễn Quang Ánh Luận văn thạc sỹ kỹ thuật k Chuyên ngành: Tự động hóa  !HcU!!-A-?0!E*.!S]H"E!#!5J A/"6#!R2Z[!pR5c0!5!J 5K!0!5s(A-!2G !?0!E2$2A-!RQc "2R"I50!.!2G !p0!.mHq!Jqms2$!^!/!h !0yQP[W E)!E!^!/2$-!2G !?0!EHV!&c%!1) K!!2-5K!H!f)%!1)-A-'XpczsH-!/? !!HA-!RE2D!2G !?0!EH"D/5#{E B%R5".2$?0!E#!R2Z[!( C !((&X!?VaA-?0!E0!1 !c CBHD: PGS.TS. Lại Khắc Lãi - Học viên thực hiện: Nguyễn Quang Ánh hcz 1ABHGV!V%!! N{N *V { [...]... Ánh Luận văn thạc sỹ kỹ thuật 31 Chuyên ngành: Tự động hóa chương trình logic để quyết định quá trình hoạt động và xử lý tín hiệu đến các thiết bị đầu ra CHƯƠNG 2 TỔNG QUAN VỀ BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ VÀ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID 2.1 LOGIC MỜ 2.1.1 Lịch sử phát triển logic mờ Từ những năm của đầu thập niên 90 cho đến nay, hệ điều khiển mờ và mạng noron (Fuzzy system and neural network) được các nhà khoa học và các kỹ. .. thể sữ dụng FB42 như bộ điều khiển theo luật PI với tín hiệu chủ đạo đặt trước hoặc có thể sử dụng nó trong mạch vòng điều khiển phụ trong hệ thống thiết kế dựa trên nguyên tắc điều khiển cascade Chức CBHD: PGS.TS Lại Khắc Lãi - Học viên thực hiện: Nguyễn Quang Ánh Luận văn thạc sỹ kỹ thuật 19 Chuyên ngành: Tự động hóa năng của bộ điều khiển này hoàn toàn tuân theo thuật điều khiển PI với tín hiệu... lĩnh vực khoa học kỹ thuật đặc biệt quan tâm nghiên cứu và ứng dụng vào sản xuất Tập mờ và logic mờ dựa trên các suy luận của con người về các thông tin “không chính xác” hoặc “không đầy đủ” về hệ thống để hiểu biết và điều khiển hệ thống một cách không chính xác .Điều khiển mờ chính là bắt chước cách sử lý thông tin và điều khiển của con người đối với các đối tượng, do vậy điều khiển mờ đã giải quyết... dạng xung tốc độ cao thích ứng với cơ cấu chấp hành kiểu tỷ lệ • Điều khiển liên tục với FB41”CONT_C” FB41 “CONT_C” được sử dụng để điều khiển các quá trình kỹ thuật với các biến đầu vào và đầu ra tương tự trên cơ sở thiết bị khả trình Simatic Trong khi thiết lập tham số, có thể tích cực hoặc không tích cực một số thành phần chức năng của bộ điều khiển PID cho phù hợp với đối tượng • Điều khiển bước... Khắc Lãi - Học viên thực hiện: Nguyễn Quang Ánh Luận văn thạc sỹ kỹ thuật 15 Chuyên ngành: Tự động hóa Module CPU là module chứa bộ vi xữ lý, hệ điều hành, bộ nhớ, các bộ định thời, bộ đếm, cổng truyền thông (RS 485) … và còn có một vài cổng vào/ra số Các cổng vào/ra số có trên module CPU được gọi là cổng vào/ra onboard Trong họ PLC S7-300 có nhiều loại CPU khác nhau Chúng được đặt tên theo bộ vi xữ... mềm PID Trong phần mềm Step7 cung cấp các module mềm PID để điều khiển các đối tượng có mô hình liên tục như lò, động cơ, mức … Đầu ra của đối tượng được đưa vào đầu vào của bộ điều khiển thông qua các cổng vào tương tự của module tương tự của S7-300 Tín hiệu ra của bộ điều khiển có nhiều dạng và được đưa đến các cơ cấu chấp hành qua các module vào ra khác nhau như: • Qua cổng ra tương tự của module... là một module mềm được tích hợp sẵn trong phần mềm STEP7.FB42 “CONT_S” được sử dụng trên cơ sở Simatic S7-300 để điều khiển các đối tượng kỹ thuật với đầu ra của bộ điều khiển là tín hiệu số.Tín hiệu số hoàn toàn thích hợp đối với các cơ cấu chấp hành kiểu tích phân Trong thiết lập tham số, thì người thiết kế có thể tích cực hoặc không tích cực bộ điều khiển PI bước cho phù hợp với yêu cầu của bài toán. .. quá trình là tín hiệu tương tự và tín hiệu ra của bộ điều khiển là tín hiệu số • Khối hàm tạo xung FB43 “PULSEGEN” Khối hàm FB43”PULSEGEN” có tác dụng hổ trợ việc thiết kế một bộ điều khiển PID hai hoặc ba vị trí với bộ tạo xung theo nguyên tắc điều biên Nó biến đổi tín hiệu đầu vào INV dạng số thực thành một dãy xung có chu kỳ cố định và độ rộng tương ứng với độ lớn đầu vào Khối hàm FB43 “PULSEGEN”... ngôn ngữ vào/ra • Định nghĩa tập mờ cho các biến vào/ra • Xây dựng luật điều khiển • Chọn động cơ suy diễn • Chọn phương pháp giải mờ Bộ điều khiển mờ được tổng hợp với FCPA có dạng một khối dữ liệu (DB) Khối DB được tạo ra bởi FCPA được gọi là khối DB mờ và được sử dụng cùng với FB Fuzzy Control có trong Project FuzConEx khi cài đặt chương trình Fuzzy/FB với tên mặc định là FB30 1.5.2 Sử dụng DB mờ với... cách kỹ thuật giống nhau thì chi phi lao động sẽ giảm thấp hơn nhiều so với các bộ rơ le, đó là do giảm phần lớn lao động lắp ráp • Tiết kiệm không gian • Có nhiều chức năng:PLC có ưu điểm chính là có thể sử dụng cùng một thiết bị điều khiển cơ bản cho nhiều hệ thống điều khiển Người ta thường dùng PLC cho các quá trình tự động linh hoạt vì dể dàng thuận tiện trong CBHD: PGS.TS Lại Khắc Lãi - Học viên . !"#!$%!&'( )*+",-*./!0!1!23&%!4/ !0!1( 51 678! CBHD: PGS.TS. Lại Khắc Lãi - Học viên thực hiện: Nguyễn Quang Ánh Luận văn thạc sỹ kỹ thuật 9 Chuyên ngành: Tự động hóa      . ; ;3`,,3a_; ;3`,,3a13*_ h!_ijL"M;NN E)/G,*,k,3)8(L"M;NN E)%$>&X)8(L"M;NN ;E)J%$>&XJ.J/W%,3L"M;NN" PQ_gO *>l,HmJF/W%nX)/)*%61e)5*(1HE%HF-1.>5*1I,JKHo,3 gO Lp$<,3JK6q1g;NVg>rrs)%,/W%&YO ;*(,*3*1HE%/Wt,3/*E1&0J61e))8(g;NN u^UvL"M;NN CBHD: PGS.TS. Lại Khắc Lãi - Học viên thực hiện: Nguyễn Quang Ánh Luận văn thạc sỹ kỹ thuật : Chuyên ngành: Tự động hóa uw,3&e,*)8(L"x;NNVL1XJX,fY "[jyP!PzR: "*tJ61?,3$<,3: "P>,*AB)-1IJO ";L%fE,**e-1.>5*1I,6q1*e-1.>5*1I,5*E);N PQ; {|!S}S!~Ry}S!~R; ; m)*fpC*E//W1I,&%31)JK; ~*E1,1eJ/•CJK; S!~RN €>/W•)HF-1.>5*1I,JKN 3>s=,&#HF-1.>5*1I,JKN ;*‚,&%t1-1.>5*1I,JK60)E)JK)DHw, E)HF-1.>5*1I,JK,‚,3)(% ;}S!~R ;F-1.>5*1I,/ƒ&e61C*‚,/G)*C*‚, ;E)HF-1.>5*1I,/ƒ&e/G)*C*‚,/ƒ&e61C*‚,/ƒ&e61/G)*C*‚,N E)HF-1.>5*1I,f@ G)*C*‚,„€C„…&1=,/<) 1C*‚,„€C„…&1=,/<) ;†€C„…u ~‡/&>•,*AD,3" PQ;: ˆy‰~‰}S!~RRS! ~RŠ}}QU}S!: ;~*E1‹>E/: ;e)*€C*0,*MO ;(1/WŒ60A>5*>s‡/-1IJ)8(*e)*€C*0,*MO ;`*c,*/%E,*+)-F,3)D-1e,JF/)*1.>5G)*/•-F)&•CO ;;†‚s$',3HF-1.>5*1I,JK)*…,*-m,*/@)-F-F,3)D-1e,JF/ )*1.>u ;;Ž,3*BCHF-1.>5*1I,/@)-F)*%-F,3)D-1e,JF/)*1.>u CBHD:. uw,3&e,*)8(L"x;NNVL1XJX,fY "[jyP!PzR: "*tJ61?,3$<,3: "P>,*AB)-1IJO ";L%fE,**e-1.>5*1I,6q1*e-1.>5*1I,5*E);N PQ; {|!S}S!~Ry}S!~R; ; m)*fpC*E//W1I,&%31)JK; ~*E1,1eJ/•CJK; S!~RN €>/W•)HF-1.>5*1I,JKN 3>s=,&#HF-1.>5*1I,JKN ;*‚,&%t1-1.>5*1I,JK60)E)JK)DHw, E)HF-1.>5*1I,JK,‚,3)(% ;}S!~R ;F-1.>5*1I,/ƒ&e61C*‚,/G)*C*‚, ;E)HF-1.>5*1I,/ƒ&e/G)*C*‚,/ƒ&e61C*‚,/ƒ&e61/G)*C*‚,N E)HF-1.>5*1I,f@ G)*C*‚,„€C„…&1=,/<) 1C*‚,„€C„…&1=,/<) ;†€C„…u ~‡/&>•,*AD,3" PQ;: ˆy‰~‰}S!~RRS! ~RŠ}}QU}S!: ;~*E1‹>E/: ;e)*€C*0,*MO ;(1/WŒ60A>5*>s‡/-1IJ)8(*e)*€C*0,*MO ;`*c,*/%E,*+)-F,3)D-1e,JF/)*1.>5G)*/•-F)&•CO ;;†‚s$',3HF-1.>5*1I,JK)*…,*-m,*/@)-F-F,3)D-1e,JF/ )*1.>u ;;Ž,3*BCHF-1.>5*1I,/@)-F)*%-F,3)D-1e,JF/)*1.>u CBHD: PGS.TS. Lại Khắc Lãi - Học viên thực hiện: Nguyễn Quang Ánh Luận văn thạc sỹ kỹ thuật ; Chuyên ngành: Tự động hóa ;;F)*…,*&A>u; ;;;EsC*E//@)9u ;;1‡,$Œ,39u ;€>/W•)*e-1.>5*1I,/@)-F60C*AD,3C*EC/Ž,3*BCJt)*6Œ,3u ;Ž,3*BCJt)*6Œ,3-1.>)*…,*$Œ,3-1e,9u ;LD-•f1J>&1,5)8(*e,*Af(>9q1*1e>f@*1e>)*…,*~•"O u" ;G,*C*1/>s‡,)8(HF-1.>5*1I,/@)-F" ;u†‚s$',3HF-1.>5*1I,JK)*…,*-m,*/*(Jf@HF-1.>5*1I,-I -1.>)*…,*/@)-F-F,3)D-1e,JF/)*1.>" ;u‘/6€,