... TẬPVỀ QUỸĐẠO NGHIỆM
Bài 1:
KGH =
)5s)(4s(s
k
++
với k = 2
» num = 2;
» den = [1 9 20 0];
» rlocus(num,den)
Trang 9
Vietebooks Nguyễn Hồng Cương
NHÓM LỆNHVỀQUỸĐẠONGHIỆM
(Roots Locus)
1. Lệnh ... thích:
Lệnh rlocus tìm quỹđạonghiệm Evans của hệ SISO. Quỹđạonghiệm được
dùng để nghiên cứu ảnh hưởng của việc thay đổi độ lợi hồi tiếp lên vị trí cực của hệ
thống, cung cấp các thông tin về ... rlocfind(a,b,c,d,p)
[k,poles]= rlocfind(num,den,p)
c) Giải thích:
Lệnh rlocfind tạo ra độ lợi quỹđạonghiệm kết hợp với các cực trên quỹ ạo
nghiệm. Lệnh rlocfind được dùng cho hệ SISO liên tục và gián đoạn.
[k,poles]=...
... rlocfind(a,b,c,d,p)
[k,poles]= rlocfind(num,den,p)
c) Giải thích:
Lệnh rlocfind tạo ra độ lợi quỹđạonghiệm kết hợp với các cực trên quỹ ạo nghiệm.
Lệnh rlocfind được dùng cho hệ SISO liên tục và gián đoạn. ... dùng để chọn một
điểm trên quỹđạonghiệm có sẵn. Độ lợi của điểm này được tạo ra trong k và các cực ứng
với độ lợi này nằm trong poles. Để sử dụng lệnh này thì quỹđạonghiệm phải có sẵn trong ... num = [2 5 1];
den = [1 2 3];
% Vẽquỹđạonghiệm :
rlocus(num,den)
title(‘Quy dao nghiem’)
4. Lệnh SGRID
a) Công dụng:
Tạo lưới cho quỹđạonghiệm và biểu đồ cực-zero liên tục....
...
-1.0000 + 2.4495j
-1.0000 – 2.4495j
Trang 12
Vietebooks Nguyễn Hồng Cương
NHÓM LỆNHVỀ ĐẶC ĐIỂM MÔ HÌNH
(Model Properties)
1. Lệnh COVAR, DCOVAR
a) Công dụng: (Purpose)
Tìm đáp ứng hiệp phương sai ... Nguyễn Hồng Cương
K =
0
)(
)(
=s
sden
snum
Để tính độ lợi DC của hệ gián đoạn ta dùng lệnh ddcgain thay cho lệnh dcgain.
Đối với hệ không gian trạng thái xác lập, ma trận độ lợi DC là:
K = C(I ... -0.2231];
c = [1.9691 6.4493 ; 1 0];
d = [0 0 ; 0 0];
k = dcgain(a,b,c,d)
k =
8.2466 3.6861
0 0.2855
5. Lệnh GRAM, DGRAM
a) Công dụng:
Đánh giá khả năng điều khiển và khả năng quan sát.
b) Cú pháp:
Gc...
... rlocfind(a,b,c,d,p)
[k,poles]= rlocfind(num,den,p)
c) Giải thích:
Lệnh rlocfind tạo ra độ lợi quỹđạonghiệm kết hợp với các cực trên quỹ ạo
nghiệm. Lệnh rlocfind được dùng cho hệ SISO liên tục và gián đoạn.
[k,poles]= ... thích:
Lệnh rlocus tìm quỹđạonghiệm Evans của hệ SISO. Quỹđạonghiệm được
dùng để nghiên cứu ảnh hưởng của việc thay đổi độ lợi hồi tiếp lên vị trí cực của hệ
thống, cung cấp các thông tin về ... biểu diễn quỹđạo nghiệm:
» num=[1 4];
» den=conv([1 1],[1 2])
» rlocus(num,den)
Kết quả như hình sau:
Trang 18
Vietebooks Nguyễn Hồng Cương
3. Lệnh RLOCUS
a) Công dụng:
Tìm quỹđạo nghiệm...
... rlocfind(a,b,c,d,p)
[k,poles]= rlocfind(num,den,p)
c) Giải thích:
Lệnh rlocfind tạo ra độ lợi quỹđạonghiệm kết hợp với các cực trên quỹ ạo nghiệm. Lệnh
rlocfind được dùng cho hệ SISO liên tục và gián ... khi nhập lệnh thì trên cửa sổ lệnh sẽ xuất hiện hàng chữ:
Thực hiện: PHẠM QUỐC TRƯỜNG - 9 – GVHD: PHẠM QUANG HUY
Khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động
NHÓMLỆNHVỀQUỸĐẠONGHIỆM ... thích:
Lệnh rlocus tìm quỹđạonghiệm Evans của hệ SISO. Quỹđạonghiệm được dùng để
nghiên cứu ảnh hưởng của việc thay đổi độ lợi hồi tiếp lên vị trí cực của hệ thống, cung cấp
các thông tin về...
...
-1.0000 + 2.4495j
-1.0000 – 2.4495j
Trang 12
Vietebooks Nguyễn Hồng Cương
NHÓM LỆNHVỀ ĐẶC ĐIỂM MÔ HÌNH
(Model Properties)
1. Lệnh COVAR, DCOVAR
a) Công dụng: (Purpose)
Tìm đáp ứng hiệp phương sai ... -0.0318 1.0708
Tìm hạng ma trận bằng lệnh:
r = rank(Gc)
ta được r = 2 và bằng kích thước của ma trận đánh giá. Vậy hệ thống này có thể
điều khiển được.
6. Lệnh DSORT, ESORT
a) Công dụng:
Sắp ... Nguyễn Hồng Cương
K =
0
)(
)(
=s
sden
snum
Để tính độ lợi DC của hệ gián đoạn ta dùng lệnh ddcgain thay cho lệnh dcgain.
Đối với hệ không gian trạng thái xác lập, ma trận độ lợi DC là:
K = C(I...
... cua do thi x1,y,x2,x3
C=[1 1 0];
Trang 22
Vietebooks Nguyễn Hồng Cương
NHÓM LỆNHVỀ ĐÁP ỨNG THỜI GIAN
(Time Response)
1. Lệnh IMPULSE
a) Công dụng:
Tìm đáp ứng xung đơn vị.
b) Cú pháp:
[y,x,t] ... step(num,den)
[y,x,t] = step(num,den,t)
c) Giải thích:
Lệnh step tìm đáp ứng nấc đơn vị của hệ tuyến tính liên tục.
Nếu bỏ qua các đối số ở vế trái của dòng lệnh thì lệnh step vẽ ra đáp ứng nấc
trên màn hình.
step(a,b,c,d) ... dstep(num,den)
[y,x] = dstep(num,den,n)
c) Giải thích:
Lệnh dstep tìm đáp ứng nấc đơn vị của hệ tuyến tính gián đoạn.
Nếu bỏ qua các đối số ở vế trái của dòng lệnh thì lệnh dstep vẽ ra đáp ứng nấc
trên màn...
... GVHD: PHẠM QUANG HUY
Khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động
NHÓM LỆNHVỀ ĐÁP ỨNG THỜI GIAN
(Time Response)
1. Lệnh IMPULSE
a) Công dụng:
Tìm đáp ứng xung đơn vị.
b) Cú pháp:
[y,x,t] ... bode(num,den,Ts)
[mag,phase,w] = bode(num,den,Ts,w)
c) Giải thích:
Lệnh dbode tìm đáp ứng tần số biên độ và pha của hệ liên tục LTI. Lệnh dbode
khác với lệnh freqz mà trong đó đáp ứng tần số đạt được với tần ... dbode có thể được so sánh trực tiếp với đáp ứng lệnh bode của hệ
thống liên tục tương ứng. Nếu bỏ qua các đối số ở vế trái của dòng lệnh thì lệnh dbode
sẽ vẽ ra giản đồ Bode trên màn hình....
... rlocfind(a,b,c,d,p)
[k,poles]= rlocfind(num,den,p)
c) Giải thích:
Lệnh rlocfind tạo ra độ lợi quỹđạonghiệm kết hợp với các cực trên quỹ ạo nghiệm. Lệnh
rlocfind được dùng cho hệ SISO liên tục và gián ... thích:
Lệnh rlocus tìm quỹđạonghiệm Evans của hệ SISO. Quỹđạonghiệm được dùng để
nghiên cứu ảnh hưởng của việc thay đổi độ lợi hồi tiếp lên vị trí cực của hệ thống, cung cấp
các thông tin về ... quỹđạo
nghiệm hay biểu đồ cực-zero được vẽ lên lưới bằng các lệnh :
Thực hiện: PHẠM QUỐC TRƯỜNG - 5 – GVHD: PHẠM QUANG HUY
Khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động
NHÓMLỆNHVỀ QUỸ...
... khiển tự động
Thực hiện: PHẠM QUỐC TRƯỜNG - 1 - GVHD: PHẠM QUANG HUY
NHÓMLỆNHVỀ CHUYỂN ĐỔI MÔ HÌNH
(Model Conversion)
1. Lệnh C2D, C2DT
a) Công dụng:
Chuyển đổi mô hình từ liên tục sang ... ss2ss(a,b,c,d,inv(T))
14. Lệnh CANON
a) Công dụng:
Chuyển hệ không gian trạng thái về dạng chính tắc.
b) Cú pháp
:
[ab,bb,cb,db] = canon(a,b,c,d,'type')
c) Giải thích
:
Lệnh canon chuyển ... tính (Tusin)
đối với đạo hàm.
+ ‘prewarp’: chuyển sang hệ gián đoạn sử dụng pháp gần đúng song tuyến tính
(Tusin) với tần số lệch trước. Nếu thêm vào tham số Wc thì lệnh sẽ chỉ ra tần số...
... lệnh thì lệnh nichols sẽ vẽ ra biểu đồ
Nichols trên màn hình.
Khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động
Thực hiện: PHẠM QUỐC TRƯỜNG - 36 - GVHD: PHẠM QUANG HUY
NHÓM LỆNHVỀ ĐÁP ỨNG ... khiển tự động
Thực hiện: PHẠM QUỐC TRƯỜNG - 1 - GVHD: PHẠM QUANG HUY
NHÓM LỆNHVỀ ĐÁP ỨNG TẦN SỐ
(Frequency Response)
1. Lệnh BODE
a) Công dụng:
Tìm và vẽ đáp ứng tần số giản đồ Bode. ... [y,x,t] = step(num,den,t)
c) Giải thích:
Lệnh step tìm đáp ứng nấc đơn vị của hệ tuyến tính liên tục.
Nếu bỏ qua các đối số ở vế trái của dòng lệnh thì lệnh step vẽ ra đáp ứng nấc
trên màn hình....
... km/s
• Vệ tinh chuyển động theo quỹđạo tròn.
• 7,9 km/s <V<11,2km/s: Quỹđạo elip.
Tốc độ vũ trụ cấp II: V
II
= 11,2km/s
• 11,2km/s < V < 16,7km/s: Quỹđạo Parapol:
vệ tinh trở thành ... v
I
= 7,9
km/s Quỹđạo tròn.
Là tốc độ cần thiết để đưa
một vệ tinh lên quỹ đạo
quanh Trái đất mà không
rơi trở về Trái đất
skm
R
GM
V
TD
I
/9,7
Tốc độ vũ trụ cấp 1
Bài tập trắc nghiệm
Một hành ... thời gian như nhau trên mặt
phẳng quỹđạo của nó.
A
B
C
D
M
N
∆t
∆t
∆t
Định luật Keple 2
Với V = V
III
= 16,7 km/s vệ
tinh có thể thoát ra khỏi hệ
Mặt Trời theo quỹ đạo
hypebol.
V
III
=16,7 km/s
Chú...
... Braxin về mẫu chứng thư cho thủy sản
xuất khẩu vào thị trường Braxin:
- Ngày 23/02/2012, NAFIQAD nhận được thông báo của Cục Thanh
tra các sản phẩm động vật Cộng hòa Liên bang Braxin (DIPOA) về ... Các quy định của Bộ Nông nghiệp và PTNT:
Bộ trưởng đã đồng ý đề xuất của Cục về việc sửa đổi hoàn thiện
các văn bản về kiểm soát chất lượng an tòan thực phẩm thủy
sản xuất khẩu:
•
Hủy bỏ Quyết ... lô hàng cá tra đăng ký xuất khẩu đi các thị
trường được các Trung tâm vùng thông báo không đạt về
Chất lượng an tòan thực phẩm trong Quý I năm 2012:
+ Tổng số 108 lô hàng không đạt trong đó...