... dùng từ lực, môhình cảm biến từ trường, môhìnhmô men nhiễu môi trường vũ trụ, xây dựng thuật toán điềukhiển tư vệ tinh với độ dự trữ ổn định cho trước đề cập báo cáo Các kết mô Matlab phân ... pháp điềukhiển tối ưu tư vệ tinh nhỏ quỹ đạo thấp với độ dự trữ ổn định cho trước Các vấn đề xây dựng môhình hệ động học, động lực học tư vệ tinh dùng từ lực, môhình cảm biến từ trường, môhình ... dụng nhiều điềukhiển trình công nghệ trái lại lĩnh vực điềukhiển tư vệ tinh công bố Ta điểm qua số kết lĩnh vực đìêukhiển tối ưu vệ tinh thời gian qua [12] công bố phương pháp điềukhiển tư...
... Hình 5.5: Sơđồ b điều năđịaăph ơng 56 Hình 5.6: Sơđồ chi tiết b điều n CΦ 56 Hình 5.7: Sơđồmô b điều n v n tốc ( Cυ ) Robot Rắn 57 Hình 5.8: Sơđồmô b điều n v n tốc ( ... � Hình 5.16: Kết mô robot rắn v iă *=1ă(m/s)ăvàă *= (rad) 65 � Hình 5.17: Vị trí robot rắn v iă *=1ă(m/s)ăvàă *= (rad) 66 Hình 6.1: Sơđồmô b điều n CΦ Matlab 67 Hình 6.2: Sơđồmô ... 6.2: Sơđồmô b điều n Cυ Matlab 69 Hình 6.3: Sơđồmô b điều n Cξ Matlab 69 Hình 6.4: Sơđồ hệ thống điều n robot rắn dùng PID sử dụng giải thu t GA 70 Hình 6.5: Kết mô robot rắn v...
... 52 Hình 5.5: Sơđồđiềukhiển địa phương 56 Hình 5.6: Sơđồ chi tiết điềukhiển CΦ 56 Hình 5.7: Sơđồmôđiềukhiển vận tốc ( Cυ ) Robot Rắn 57 Hình 5.8: Sơđồmôđiềukhiển ... 𝜋 Hình 5.16: Kết mô robot rắn với ν*=1 (m/s) ξ*= (rad) 65 𝜋 Hình 5.17: Vị trí robot rắn với ν*=1 (m/s) ξ*= (rad) 66 Hình 6.1: Sơđồmôđiềukhiển CΦ Matlab 67 Hình 6.2: Sơđồmôđiều ... Sơđồmôđiềukhiển Cυ Matlab 69 Hình 6.3: Sơđồmôđiềukhiển Cξ Matlab 69 Hình 6.4: Sơđồ hệ thống điềukhiển robot rắn dùng PID sử dụng giải thuật GA 70 Hình 6.5: Kết mô robot rắn...
... 53 HìnhSơđồ kết nối môkhối máy phát điện nam châm vĩnh cửu 54 HìnhMôhìnhmôkhối khí PMSG 54 HìnhMôhìnhmôkhối điện PMSG 54 xii Hình Thông số kỹ thuật PMSG 55 Hình ... trời NLBXMT không đổi 61 Hình 18 Nguyên tắc hoạt động MPPT 62 Hình 19 Sơđồ nguyên lý hoạt động mạch điện mô 63 Hình 20 Sơđồ kết nối khốiđiềukhiểnmạchmô 65 Hình 21 Nguyên tắc hoạt ... điện phân phối 57 Hình 14 Sơđồ nguyên lý hoạt động mạch điện mô 58 Hình 15 Sơđồ kết nối khốiđiềukhiển pin lượng mặt trời 59 Hình 16 Lưu đồ giải thuật P&O 60 Hình 17 Đặc tuyến V-P...
... ngang, điềukhiển dựa môhình ma sát ngang Đóng góp báo gồm: Xây dựng môhình động học, động lực học cho rô bốt di động bánh xe, tích hợp môhình động học, động lực học trượt ngang Từ môhình ... kế luật điều khiển; Mục trình bày kết mô phỏng; Mục Kết luận Môhìnhhóa 2.1 Môhình động học Xét rô bốt di động bánh xe có trượt ngang hình Với giả thiết độ trượt dọc xe bỏ qua, môhình động ... 1.4 Các hình 0, 0, H 9, minh họa tính ổn định tiệm cận luật điềukhiển Trong đồ thị H 8, H.13, giá trị y1(x) > với t >0 nên ma trận h (31) khả nghịch Hìnhhình H 12 minh họađồ thị mô men quay...
... Hình 1.2 Cầu trục dầm 12 Hình 1.3 Cầu hai dầm kép 12 Hình 1.4 Sơđồkhốiđiềukhiển PID 30 Hình 2.1 Môhình động lực học cầu trục dạng tổng quát 35 Hình 2.2 Mô ... 2.2 Môhình cầu trục 1D 44 Hình 2.3 Môhình cầu trục 2D 44 Hình 2.4 Môhình động học động điện chiều 51 Hình 2.5 Chương trình mô hệ cầu trục 63 Hình 2.6 Môhìnhmô hệ ... hàng, tới phức tạp bậc tự mô tả đồng thời di chuyển ngang, dọc nâng hạ hàng Các môhình bao gồm môhình học môhình cơ-điện 1.3 Điềukhiển cầu trục 1.3.1 Đặc điểm toán điềukhiển hệ thống cầu trục...
... để điềukhiển xe khối để điềukhiển xe cầu Cấu trúc khốiđiềukhiển lại bao gồm hai điều khiển: Một điềukhiển PID dùng để điềukhiển chuyển động xe (hoặc xe cầu) điềukhiển PD để điềukhiển chống ... để điềukhiển chuyển động xe điềukhiển PD để điềukhiển chống lắc Còn hệ cầu trục làm việc chế độ di chuyển ngang di chuyển dọc đồng thời, hệ thống điềukhiển gồm bốn điều khiển: 02 điềukhiển ... đầu vị trí xe con, điềukhiển PD để điềukhiển phản hồi đầu góc lắc mặt phẳng dọc điềukhiển PD để điềukhiển phản hồi đầu góc lắc mặt phẳng ngang Sơđồ cầu trục hệ thống điềukhiển cầu trục chế...
... nhiều loại hìnhđiềukhiển DFIG, chẳng hạn điềukhiển định hướng từ thông, điềukhiển công suất /mô- men trực tiếp, điềukhiển dự phòng, điềukhiển không cảm biến điềukhiển phi tuyến Điềukhiển định ... pháp điềukhiển dựa môhình WTGS có trước Giải thuật điềukhiển bao gồm điềukhiển nghịch lưu phía lưới, điềukhiển nghịch lưu phía máy phát, điềukhiển bám điểm công suất cực đại điềukhiển ... thuật điềukhiển mô- men trực tiếp không đòi hỏi điều tiết dòng điện, phối hợp phép biến đổi, điều biến cụ thể vòng điềukhiển dòng điện Vì vậy, điềukhiển trực tiếp mô- men có khả điềukhiển trực...
... 19 Hình 1.16 Sơđồkhối hệ điềukhiển servo trục vòng phản hồi tốc độ [79] 19 Hình 1.17 Sơđồkhốiđiềukhiển servo hai vòng phản hồi tốc độ - vị trí [79] 20 Hình 1.18 Sơđồkhốiđiềukhiển ... 20 Hình 1.19 Sơđồkhối cấu trúc phần cứng hệ điềukhiển servo điển hình [80] 20 Hình 1.20 Sơđồkhốiđiềukhiển đáp ứng nhanh hệ Servo tuyến tính cho hai trục [78]21 Hình 1.21 Sơđồkhốiđiều ... trúc điềukhiển nơ ron [45] 25 Hình 1.31 Sơđồ cấu trúc điềukhiển PID mờ [81] 26 Hình 1.32 Sơđồkhốiđiềukhiển PID mờ [81] 26 Hình 1.33 Sơđồ cấu trúc hệ điều khiển...
... phương trình (2.21) ta biểu diễn lại phương trình toán mô tả dạng sơđồkhốimôhình đối tượng hệ thống (xem hình 2.8) Hình 2.8 Sơđồkhốimô tả môhình đối tượng hệ thống Vị trí (μm) Trong đó: Động ... thực trên, ta biểu diễn lại sơđồkhối hệ thống, theo phương pháp điềukhiển dự báo thích nghi có thành phần tích phân, theo sơđồ (hình 3.17) Hình 3.17 Sơđồkhốiđiêukhiển dự báo cho hệ thống ... (2.20) sơđồkhối (hình 2.8) Khớp nối mềm biểu diễn lại từ công thức (2.15) (2.23) sơđốkhối ( hình 2.8) Tải đầu biểu diễn lại từ công thức (1.17) sơđồkhối (hình 2.8) 2.4 Khảo sát mô Matlab...
... Thiết kế điềukhiển PID kinh điển - Thiết kế điềukhiển PID thích nghi - Tiến hành mô sử dụng điềukhiển PID kinh điển điềukhiển PID thích nghi, tiến hành thực nghiệm điềukhiển cho điềukhiển ... Chương III THIẾT KẾ VÀ MÔ PHỎNG BỘ ĐIỀUKHIỂN PID THÍCH NGHI TRỰC TIẾP DỰA TRÊN CƠ SỞMÔHÌNH MẪU ĐỂ ĐIỀUKHIỂN XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG - Lý thuyết điềukhiển thích nghi theo môhình mẫu MRAS - Cấu ... Tính toán thông số - Mô 3.1 Lý thuyết điềukhiển thích nghi theo môhình mẫu MRAS 3.1.1 Lịch sử phát triển hệ điềukhiển thích nghi 3.1.2 Khái quát hệ điềukhiển thích nghi Điềukhiển thích nghi...
... Sơđồkhốimạchđiềukhiểnmạchsố ĐF ĐX KĐ-TX Xđh Hình 1.28 Sơđồkhốiđiềukhiển tiristor mạch chỉnh lu mạchsốSơđồ ví dụ 15V 555 D1 VR1 R1 R A R3 C1 ... Điện áp điềukhiển (Uđk) đợc đa vào chân vi mạch 4046 để tạo tín hiệu dao động UK với tần số cao chân 4, vi mạch 4046 làm việc chế độ VCO, tần số xung fx điện áp đầu (UK) đợc điềukhiển điện ... góc mở lớn, mà tần số đầu vào đếm lại đợc điềukhiển điện áp Uđk.Vậy góc mở phụ thuộc vào điện áp điềukhiển (Uđk) Vì ta khống chế góc mở điện áp điềukhiển (Uđk) ...
... thông số ngƣời ta điềukhiển động KĐB sơđồ đặc biệt để điềukhiển động thông qua điều chỉnh công suất trƣợt mạch rôto, sơđồ tầng Ta lần lƣợt khảo sát phƣơng pháp trên: 2.1.1 Điềukhiển động điện ... thứ 3.3.2.2 Phần cứng a Sơđồ nguyên lý 35 16 Hình 3.3: Sơđồmạch thi công b Chức tùng phận KHỐI NGUỒN Hình 3.4: Mạch nguồn 36 Cung cấp nguồn nuôi cho mạch thi công Khối nguồn đƣợc thiết kế ... ổn định 5V cho môhình Một biến áp 220V sang 12V khoảng 1A; tụ điện nguồn 2200uF 25V IC ổn áp 7805 KHỐI VI ĐIỀUKHIỂN AT89C51 Hình 3.5: Khốiđiềukhiển AT89C51 Trung tâm điềukhiển chế độ làm...
... LFFC Hình 3.1 Môhình cánh tay robot bậc tự Hình 3.2 Sơđồmô Robot bậc tự Hình 3.3 Sơđồkhốimô đối tượng Robot bậc tự Hình 3.4 Sơđồkhốiđiềukhiển LFFC sởđiềukhiển thích nghi theo môhình ... hình mẫu Hình 3.5 Sơđồkhốimô toàn hệ thống Hình 3.6 Môhình khâu khởi tạo tín hiệu đặt (Setpoint generator) Hình 3.7 Sơđồmôđiềukhiển PD khâu Hình 3.8 Sơđồ cấu trúc điềukhiển MRAS Hình 3.9 ... DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ Tên hình vẽ HìnhHình 1.1 Sơđồ hệ thống điềukhiển vị trí Hình 1.2 Các dạng Robot bậc tự Hình 1.3 Sơđồ tổ chức kĩ thuật Robot Hình 1.4 Môhình Robot bậc tự Hình 2.1 Cực...
... trỡnh (process control) 16 Quá trình điềukhiển Pa nen ` lập trình Bộ nhớ chương trình Khối ngõ vào Khối gõ Đơn vị điềukhiển Bộ nhỡ liệu Mạch giao tiếp cảm biến Mạch công suất cấu tác động Nguồn ... mỏy tớnh cỏ nhõn lp trỡnh Một mạch điện sau đợc thiết lập cho phép vào modul chơng trình chuyển mạch modul logic khác cách sử dụng So sánh với công nghệ thông thờng điều có ý nghĩa giảm thời gian ... cụng dng m hin ti cũn ang s dng rng rói LOGO! cha ng tt c cỏc chc nng LOGO! Khắc phục nhiệm vụ điềukhiển cỡ nhỏ lĩnh vực lắp điện dân dụng lắp ráp tủ đóng cắt hạ nh ngành chế tạo máy ứng dụng...
... tự Sơđồkhốimô Matlab sau: -17- Hình 3.3 Sơđồkhốimô đối tượng Robot bậc tự Sơđồkhốiđiềukhiển LFFC: θ Reference θ Model θ y e u PD - θ cm + + bm + + Sgn + dm + am Hình 3.4 Sơđồkhối ... dm + am Hình 3.4 Sơđồkhốiđiềukhiển LFFC sởđiềukhiển thích nghi theo môhình mẫu -18- Sơđồkhối hệ thống môHình 3.5: Sơđồkhốimô toàn hệ thống 3.2.2.Kết mô Sai lệch tín hiệu vào( tín ... trúc điềukhiển FEL (hình 2.2) Tuy nhiên, phần feed-forward điềukhiển LC thực thông số a m, bm, cm, dm điềukhiển thích nhi theo môhình mẫu 2.2 ĐIỀUKHIỂN THÍCH NGHI THEO MÔHÌNH MẪU Hệ thống điều...
... 27 2.3 Hàm số vấn đề môhìnhhoá 27 2.3.1 Môhìnhhoá toán học 27 2.3.2 Môhình hàm môhìnhhoá toán học 28 2.3.3 Sự tồn đối tượng môhìnhhoá sách giáo khoa Toán 10 ... M(x; f(x)) mặt phẳng toạ độ Oxy x nhận tất giá trị D Vấn đề môhìnhhoá diện tập Thế môhình hoá, bước trình môhình hoá, vấn đề môhìnhhoá thể qua bước tập trình bày chi tiết chương Khôi phục ... vấn đề thực tế 2.3.2 Môhình hàm môhìnhhoá toán học Bài toán phát biểu bước môhìnhhoá toán học là: • Trường hợp 1: Giải phương trình, hay hệ phương trình Kiểu môhìnhhoá tìm thấy dạng toán...