Ngày tải lên :
22/06/2014, 19:38
... A:=array([[a11,a12,a13,a14],[a21,a22,a23,a24],[a31,a32,a33,a34], [a41,a42,a43,a44]]); print("ma tran Denavit-Hartenberg la:"); print(A); RETURN(A); end: # ham tinh van toc cua diem thao tac vantoc:=proc(A) local i,j,px,py,pz,c1,c2,c3,Vp; a:=array(1 ... smith, stackmatrix, submatrix, subvector, sumbasis, swapcol, swaprow, sylvester, toeplitz , trace, transpose, vandermonde , vecpotent, vectdim, vector, wronskian ] 20 Đồ án tin học học Nguyễn Hữu Dĩnh ... DH, giatoc, vantoc ] > T[1]:=DH(q[1],d[1],Pi/2,0); "ma tran Denavit-Hartenberg la:" cos( q1 ) sin( q ) sin( q1 ) cos( q1 ) d 0 T1 := A > T[2]:=DH(q[2],0,0,a[2]); "ma tran Denavit-Hartenberg...