... sau:
Chơng 2
ổn định của hệthốngđiềukhiển số
Trong chơng này, chúng ta sẽ quan tâm đến một số kỹ thuật cơ bản đợc dùng để
phân tích ổn định các hệthốngđiềukhiển số.
Nh đã trình bày ... định của hệ
thống. Tơng tự đối với các hệthống rời rạc, mặt phẳng z đợc dùng để khảo sát ổn định của
hệ thống. Trong phần này chúng ta sẽ xét đến quan hệ tơng đơng giữa mặt phẳng p của
hệ liên ... chúng ta sẽ tìm hiểu cách xây dựng quỹ tích gốc của các
hệ thốngđiềukhiển rời rạc qua các ví dụ.
Cho hàm truyền của một hệthốngđiềukhiển kín có dạng nh sau:
( )
( )
1
G z
GH z+
...
... yếu tố điềukhiển thực thi
z
Các ký hiệu nhảy
z
Các ký hiệu kết thúc
Lựa chọn ngôn ngữ phù hợp:
– LD cho mạch điềukhiển logic
– FBD cho điềukhiển tương tự (ĐK quá trình) và điềukhiển logic
– ... nhiệm vụ điều khiển
–Lập trình có cấu trúc
–Các lệnh điềukhiển chương trình (IF, WHILE, FOR, )
Nhược điểm: Mã chậm, lớn
–Phụ thuộc nhiều vào chất lượng của trình biên dịch
– Không phải hệ PLC/DCS ... Chart (SFC)
Step: Một bước thực hiện trong điềukhiển
trình tự
–Cóthể bao gồm nhiều hành động đi kèm
– Có ít nhất một bước tích cực
–Trạng thái hệthống được xác định qua các
bước tích cực
...
... Thay thế giải pháp CNC truyềnthống => Soft-CNC
– Điềukhiểntaymáy
Điềukhiểnmột nhóm thiếtbị, máy móc đơn lẻ
Điềukhiển quá trình: công nghệ thựcphẩm, dược
phẩm, xử lý nướcsạch, nướcthải, CN ... truyềnthống => Slot-PLC, Soft-PLC
–Kếthợpchứcnăng điềukhiểnvàvận hành-giám sát tạichỗ
– Độ tin cậy không phảilàvấn đề đáng lo ngại
Điềukhiển chuyển động:
– Thay thế giải pháp CNC truyềnthống ... ₫iểmmấuchốtcủakiếntrúc
PC-based Control
Kiếntrúchệ thống:
–Mở, xây dựng trên cơ sở các thành phầnchuẩnhóa, off-the-
shelf-components
– Điềukhiển phânt tán hoặctập trung đều phù hợp
–Chứcnăng điềukhiểnchủ yếutrênPC
–Giaotiếp...
... đổi D/A, A/D, lọc nhiễu
–Hạnchế tín hiệura
Điềukhiển:
– Điềukhiển logic, khóa liên động, điềukhiểntrìnhtự
– Điềuchỉnh tựđộng: ĐiềukhiểnPID, điềukhiểnmờ
Tự chẩn đoán
Xử lý truyền thông
18
Chương ... củakiếntrúcPLC/HMI
Kiếntrúchệ thống: linh hoạt, lỏng lẻo
– Theo chiều ngang: PLC không đượcthiếtkế ngay từđầucho
cấutrúcđiềukhiển phân tán
– Theo chiềudọc: tách biệtrõrệtgiữacấp điềukhiểnvớicấp
điềukhiển giám ... minh“ với khả năng tính toán, điềukhiểnmáyin,
xử lý dữ liệu, giao diện màn hình
1975: PLC với bộđiềukhiểnPID
1976: Lần đầu tiên sử dụng trong hệthống phân cấp điềukhiển
dây chuyềnsảnxuất
...
... điểm điềukhiển có tiếp điểm
Tự động điềukhiển truyền động điện
Một số ứng dụng của hệthốngđiều khiển
có tiếp điểm
Chơng 3: hệthốngđiều khiển
có tiếp điểm
đặc điểm điều khiển
có tiếp điểm
Hệ ... hệ thống.
T ng hoỏ thit b in
GV: Nguyn V Thanh 2
tự động điềukhiển truyền
động điện
Tự động điềukhiển truyền động điện, l
điều khiển tự động quá trình mở máy, hãm
máy, đảo chiều quay hoặc điều ... Thanh 15
Điều khiểnhệthống bù cos.
Bi toán:
Trong hệthống cung cấp điện cho các xí nghiệp sản
xuất thờng dùng rất nhiều động cơ, điều này làm xấu đi hệ số
công suất cos. Để nâng cao hệ số này,...
... bò trước khi điềukhiển và sau khi điềukhiển thì
người điềukhiển nhấn mã số để kiểm tra. Nếu người điềukhiển nhấn đúng mã
số để kiểm tra thì hệthống này sẽ báo cho người điềukhiển biết trạng ... Sau đó, người điềukhiển
muốn tắt hay tắt thiết bò nào phụ thuộc vào mã lệnh người điềukhiển muốn
điều khiển tắt hay tắt. Nếu người điềukhiển muốn tắt thiết bò thì người điều
khiển bấm mã ... +
R5
R18
Q1
C5
10uF
K1
R4
C4
R3
R6
TIP
RING
Hệ thống này có 2 chức năng:
1. Điềukhiển thiết bò điện từ xa thông qua mạng điện thoại:
Để điều khiển, đầu tiên người điềukhiển phải gọi số máy điện thoại nơi
lắp đặt thiết bò điều khiển. ...
... hệthống dữ liệu lấy mẫu và phép biến đổi z
Các hệthống dữ liệu lấy mẫu hay còn gọi là các hệthốngđiềukhiển số làm việc với
các tín hiệu rời rạc theo thời gian. Các hệthốngđiềukhiển ... lấy mẫu.
Sơ đồ khối một hệthốngđiềukhiển số có phản hồi đợc trình bày trên hình 1.1. Máy
tính số là trung tâm của hệthốngđiềukhiển chứa chơng trình điều khiển. Bộ biến đổi A/D
chuyển ... Matlab để tìm biến đổi z và biến đổi z ngợc
Trong Matlab, hộp công cụ hệthốngđiềukhiển hỗ trợ việc thiết kế hệthốngđiềukhiển
thời gian rời rạc. Trong phần này chúng ta sẽ đề cập đến một...
... chúng ta sẽ tìm hiểu cách xây dựng quỹ tích gốc của các
hệ thốngđiềukhiển rời rạc qua các ví dụ.
Cho hàm truyền của một hệthốngđiềukhiển kín có dạng nh sau:
( )
( )
1
G z
GH z+
...
Chơng 2
ổn định của hệthốngđiềukhiển số
Trong chơng này, chúng ta sẽ quan tâm đến một số kỹ thuật cơ bản đợc dùng để
phân tích ổn định các hệthốngđiềukhiển số.
Nh đã trình bày ... định của hệ
thống. Tơng tự đối với các hệthống rời rạc, mặt phẳng z đợc dùng để khảo sát ổn định của
hệ thống. Trong phần này chúng ta sẽ xét đến quan hệ tơng đơng giữa mặt phẳng p của
hệ liên...
... điềukhiển Dahlin
Bộ điềukhiển Dahlin là sự biến cải của bộ điềukhiển dead-beat và tạo nên phản ứng
theo hàm mũ trơn hơn phản ứng của bộ điềukhiển dead-beat.
Phản ứng yêu cầu của hệthống ... của hệ thống.
( )
HG z đặc trng cho hàm truyền của đối tợng
điều khiển đã đợc số hóa kết hợp với giữ mẫu bậc không.
Hình 3.1: Hệthốngđiềukhiển thời gian rời rạc.
Hàm truyền của hệ ... đợc điều khiển. Sau đó thuật toán điềukhiển đợc phát triển để đạt đợc đáp ứng
của đầu ra hệthống theo mong muốn. Chúng ta có thể sử dụng một số phơng pháp sau
đây để thiết kế các hệthống điều...
... thi
đợc các bộ điềukhiển đợc sử dụng phổ biến trong công nghiệp nh là bộ điềukhiển tỷ lệ-
tích phân-vi phân hay còn gọi là bộ điềukhiển PID.
Phơng trình đầu ra của bộ điềukhiển PID có dạng ... của hệ thống. Để tránh hiện tợng này chúng ta
phải khống chế đầu ra của bộ điềukhiển nằm trong phạm vi cho phép từ giá trị nhỏ nhất đến
giá trị lớn nhất.
Vấn đề thứ hai của bộ điềukhiển ... T
T dt
(4.13)
Trong đó
( )
u t là tín hiệu đầu ra của bộ điều khiển,
( )
e t là tín hiệu đầu vào của bộ điều
khiển,
p
K là hệ số tỷ lệ,
i
T là thời gian tích phân,
d
T là thời gian vi...