...
Chơng 2
ổn định của hệthốngđiềukhiểnsố
Trong chơng này, chúng ta sẽ quan tâm đến một số kỹ thuật cơ bản đợc dùng để
phân tích ổn định các hệthốngđiềukhiển số.
Nh đà trình bày ở ... các hệsố ở cột đầu tiên cùng dấu do đó hệ ổn định.
Ví dụ 2.7:
Một hệthốngđiềukhiểnsố có sơ đồ khối nh trên hình 2.2. Sử dụng tiêu chuẩn Routh-
Hurwitz để xác định giá trị của K để hệ ... chúng ta sẽ tìm hiểu cách xây dựng quỹ tích gốc của các
hệ thốngđiềukhiển rời rạc qua các ví dụ.
Cho hàm truyền của một hệthốngđiềukhiển kín có dạng nh sau:
( )
( )
1
G z
GH z+
...
... gian. Các hệthốngđiềukhiển này khác với các hệthốngđiều
khiển tơng tự trong đó các tín hiệu là liên tục theo thời gian. Một máy tính số có thể đợc sử
dụng nh một bộ điềukhiển số. Khái ... các số d, p là các cực và k là các thành phần trực tiếp
Chơng 1
Các hệthống dữ liệu lấy mẫu và phép biến đổi z
Các hệthống dữ liệu lấy mẫu hay còn gọi là các hệthốngđiềukhiểnsố ... z ngợc
Trong Matlab, hộp công cụ hệthốngđiềukhiển hỗ trợ việc thiết kế hệthốngđiềukhiển
thời gian rời rạc. Trong phần này chúng ta sẽ đề cập đến một số lệnh thông dụng để xác định
biến...
...
Chơng 2
ổn định của hệthốngđiềukhiểnsố
Trong chơng này, chúng ta sẽ quan tâm đến một số kỹ thuật cơ bản đợc dùng để
phân tích ổn định các hệthốngđiềukhiển số.
Nh đà trình bày ở ... các hệsố ở cột đầu tiên cùng dấu do đó hệ ổn định.
Ví dụ 2.7:
Một hệthốngđiềukhiểnsố có sơ đồ khối nh trên hình 2.2. Sử dụng tiêu chuẩn Routh-
Hurwitz để xác định giá trị của K để hệ ... định của hệ
thống. Tơng tự đối với các hệthống rời rạc, mặt phẳng z đợc dùng để khảo sát ổn định của
hệ thống. Trong phần này chúng ta sẽ xét đến quan hệ tơng đơng giữa mặt phẳng p của
hệ liên...
... đợc điều khiển. Sau đó thuật toán điềukhiển đợc phát triển để đạt đợc đáp ứng
của đầu ra hệthống theo mong muốn. Chúng ta có thể sử dụng một số phơng pháp sau
đây để thiết kế các hệthốngđiều ... của hệ thống.
( )
HG z đặc trng cho hàm truyền của đối tợng
điều khiển đà đợc số hóa kết hợp với giữ mẫu bậc không.
Hình 3.1: Hệthốngđiềukhiển thời gian rời rạc.
Hàm truyền của hệ ... điềukhiển Dahlin
Bộ điềukhiển Dahlin là sự biến cải của bộ điềukhiển dead-beat và tạo nên phản ứng
theo hàm mũ trơn hơn phản ứng của bộ điềukhiển dead-beat.
Phản ứng yêu cầu của hệ thống...
... thi bằng máy tính số, chúng ta có thể thực thi
đợc các bộ điềukhiển đợc sử dụng phổ biến trong công nghiệp nh là bộ điềukhiển tỷ lệ-
tích phân-vi phân hay còn gọi là bộ điềukhiển PID.
Phơng ... của hệ thống. Để tránh hiện tợng này chúng ta
phải khống chế đầu ra của bộ điềukhiển nằm trong phạm vi cho phép từ giá trị nhỏ nhất đến
giá trị lớn nhất.
Vấn đề thứ hai của bộ điềukhiển ... sử dụng để thực thi
bộ điềukhiển PID sử dụng máy tính số. Các phơng trình này tơng đơng với sơ đồ song
song nh hình 4.3.
Hình 4.3. Thực thi hàm truyền của bộ điềukhiển PID theo sơ đồ song...
... trong điềukhiển số. Hệthống phần
cứng đợc xây dựng từ vi điều khiển. Bên cạnh đó, một hệthống vi điềukhiển có thể đợc
ghép nối với máy tính, do đó các thôngsố của bộ điềukhiểnsố có thể ... 6
Hình 5.5: Sơ đồ khối hệthốngđiềukhiển tốc độ
5.9 Một số đặc điểm chơng trình phần mềm trong điềukhiểnsố
Ta đà biết điềukhiểnsố động cơ điện là điềukhiển có thời gian ngắn nhất. ... của hệthống
điều khiển. Cuối cùng chơng này giới thiệu đặc điểm của ngôn ngữ C là ngôn ngữ tiện lợi để
lập trình cho các vi điềukhiển trong điềukhiển số.
5.1 Vi điềukhiển
Phần cứng điều...
... của các hệthốngđiềukhiển số
ộ ổn định của các hệthốngđiềukhiểnsố ổn định của các hệthốngđiềukhiển số
ộ ổn định của các hệthốngđiềukhiểnsố
Giống nh các hệthốngđiềukhiển tơng ...
IV.
IV.IV.
IV. Thực thi các bộ điềukhiển số
Thực thi các bộ điềukhiển sốThực thi các bộ điềukhiển số
Thực thi các bộ điềukhiểnsố
Các thuật toán điềukhiểnsố ở dạng biến đổi z cần thiết ... nT là các hệsố của chuỗi lũy thừa tại các
các thời điểm lấy mẫu khác nhau.
III.
III.III.
III. Các bộ điềukhiển số
Các bộ điềukhiển sốCác bộ điềukhiển số
Các bộ điềukhiểnsố
Một...
... và xuất ra tín hiệu điều khiển.
1.1 ĐẠI CƯƠNG VỀ HỆTHỐNGĐIỀUKHIỂN RỜI RẠC
Hệ thống điềukhiểnrờirạcl hệthống điềukhiển trongHệ thốngđiềukhiển rời rạc là hệthốngđiềukhiển trong
đó tín ... do sai số lượng tử hóa
biên độ, vì vậy thay vì khảo sát hệthốngsố ta khảo sát hệ rời rạc.
1.3 HỆTHỐNGĐIỀUKHIỂN RỜI RẠC
&HỆ THỐNGĐIỀU KHIỂNSỐ& HỆTHỐNGĐIỀUKHIỂN SỐ
¾ Thệ thố ó02l ... THIỆU HỆTHỐNGĐIỀUKHIỂN SỐ
1.1 Đạicương về hệthốngđiều khiểnrờirạc
1.2 Hệthốngđiều khiểnsố
1.3 Hệthốngđiều khiểnrờirạc
và hệthốngđiều khiểnsố
...
... cao 4
II. HỆTHỐNGĐIỀUKHIỂN THEO CHƯƠNG TRÌNH SỐ 4
1. Nguyên tắc cấu trúc 4
2. Các dạng điềukhiển trong điềukhiểnsố 7
a) Điềukhiển điểm 7
b) Điềukhiển đường thẳng 8
c) Điềukhiển theo ... công. Các dạng điều
khiển số đó cũng được phân thành :
_ Điềukhiển điểm
_ Điềukhiển đoạn thẳng hay điềukhiển đường thẳng
_ Điềukhiển biên dạng ( điềukhiển contour)
a) Điềukhiển điểm
...
máy điềukhiểnsố mới gia công được
o HỆTHỐNGĐIỀUKHIỂN THEO CHƯƠNG TRÌNH SỐ
1. Nguyên tắc cấu trúc
Điềukhiển theo chương trình số ( numerical control). Là phương pháp tự động
điều khiển...
... chứa Thread Class để điềukhiểnhệ
thống
Nghiên cứu, thiết kế hệthốngđiềukhiểnsố cho động cơ KĐB 3 pha
4
2.4. X
ét ổn định của hệthống kín khi chua có bộ điều
khiển …………… 14
2.5. ... Tổng hợp hệthống dùng bộ điềukhiển PID:
3.1.1. Bộ điềukhiển PID và việc tìm các thôngsố cho bộ điềukhiển PID:
Bộ điềukhiển PID (Proportional Integral Derivative) là bộ điềukhiển
kinh ...
PID………………………… …20
3.1.1. Bộ điềukhiển PID và việc tìm các thôngsố cho bộ điềukhiển
PID… 20
3.1.2. Chọn thôngsố cho bộ điềukhiển
PID……………………………………22
3.2. Tổng hợp hệthống dung hồi tiếp trạng...