Hệ thống điều khiển rời rạc là hệ thống điều khiển trong đó tín hiệu tại một hay nhiều điểm là một chuỗi xung. Tùy theo phương pháp lượng tử hóa tín hiệu, ta có các loại hệ thống xử lý tín
CHƯƠNG 1GIỚITHIỆUHỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂNSỐGIỚI THIỆU HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN SỐ1.1 Đạicương về hệ thống điều khiểnrờirạc1.2 Hệ thống điều khiểnsố1.3 Hệ thống điều khiểnrờirạcvà hệ thống điều khiểnsố 1.1 ĐẠI CƯƠNG VỀ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠCHệ thống điềukhiểnrờirạclàhệ thống điềukhiển trongHệ thống điều khiển THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠCHệ thống điềukhiểnrờirạclàhệ thống điềukhiển trongHệ thống điều khiển thống điều khiển công nghiệp'>HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠCHệ thống điềukhiểnrờirạclàhệ thống điềukhiển trongHệ thống điều khiển ới thiệu hệ thống điều khiển'>HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠCHệ thống điềukhiểnrờirạclàhệ thống điềukhiển trongHệ thống điều khiển rời rạc là hệ thống điều khiển trong đó tín hiệu tại một hay nhiều điểm là một chuỗi xung.Tùy theo phương pháp lượng tử hóa tín hiệu, ta có các loại hệ thống xử lý tín hiệu khác nhau. ệ g ý ệ+ Phương pháp lượng tử hóa theo thời gian cho tín hiệu có biê độ liê t thờii ời Hệ thố ử lý l itíbiên độ liên tục, thời gian rời rạc. Hệ thống xử lý loại tín hiệu này được gọi là hệ thống rời rạc. + Nếu phép lượng tử hóa được tiến hành theo thời gian và cả theo biên độ thì kếtquả nhận được là tín hiệusố Hệcả theo biên độ thì kết quả nhận được là tín hiệu số. Hệ thống xử lý tín hiệu số gọi là hệ thống số. 1.1 ĐẠI CƯƠNG VỀ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠCTrong hệ thống rời rạc và hệ thống số, thông số điều khiển -biê độ ủ íhiệ hỉ ấ hiệ iá hời điể ờibiên độ của tín hiệu chỉ xuất hiện tại các thời điểm rời rạc cách đều nhau đúng bằng mộtchukỳ lấymẫu tín hiệu Vìcách đều nhau đúng bằng một chu kỳ lấy mẫu tín hiệu. Vì có thời gian trễ tất yếu do lấy mẫu, việc ổn định hệ thống g y y , ệ ị ệ gtrở nên phức tạp hơn so với hệ liên tục, đòi hỏi các kỹ thuật phân tích và thiết kế đặc biệt. 1.2 HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN SỐ+ Đượcsử dụng để điều khiển các đốitượng ngày càng nhiều (do sự+ Được sử dụng để điều khiển các đối tượng ngày càng nhiều (do sự phát triển của kỹ thuật số, vi xử lý và máy tính). ề ể ố ề ể+ Có nhiều ưu điểm so với hệ thống điều khiển liên tục:9 Linh hoạt9 Thay đổi thuật toán điều khiển dễ dàng9 Dễ dàng áp dụng các thuật toán điều khiển phức tạp+ Hiện nay các hệ thống điều khiển số được sử dụng rất rộng rãi: từ các bộ điều khiển đơngiản(điều khiển nhiệt độ điều khiển động cơ DCbộ điều khiển đơn giản (điều khiển nhiệt độ, điều khiển động cơ DC, AC, .) đến các hệ thống điều khiển phức tạp (robot, máy bay, tàu vũ t átì h ô hệ hó h )trụ, quá trình công nghệ hóa học,…) 1.3 HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠC&HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂNSỐ& HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN SỐ¾ Thệ thố ó02l ití hiệHệ thống điều khiển số thường gặp¾ Trong hệ thống có 02 loại tín hiệu: + Tín hiệu liên tục: c(t), uR(t)ố+ Tín hiệu số: r(kT), cht(kT), u(kT). ¾ Trung tâm của hệ là máy tính số: xử lý thông tin, phản hồi từ cảm biến và xuất ra tín hiệu điều khiển. ¾ Vì cảm biến và đối tượng là hệ liên tục nên cần dùng bộ chuyển đổi A/D và D/A để giao tiếp với máy tính.¾ Muốn phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển số, ta phải mô tảtoán học quá trình chuyển đổi A/D và D/A. ¾ Tuy nhiên, hiện tại không có phương pháp nào cho phép mô tả chính xác quá trình chuyển đổi A/D và D/A do sai số lượng tử hóa biên độ, vì vậy thay vì khảo sát hệ thống số ta khảo sát hệ rời rạc. Hệ thống điều khiển rời rạc¾ Ta phát triển các phương pháp phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển liên tục cho hệ thống điều khiển rời rạc.¾ Nếu độ phân giảicủaphéplượng tử hóa biên độ đủ nhỏ ta có thể¾ Nếu độ phân giải của phép lượng tử hóa biên độ đủ nhỏ, ta có thể xem tín hiệu số là tín hiệu rời rạc, và lý thuyết điều khiển rời rạc hoàn toàn có thể áp dụng để phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển số. . CHƯƠNG 1GIỚITHIỆUHỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂNSỐGIỚI THIỆU HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN SỐ1.1 Đạicương về hệ thống điều khiểnrờirạc1.2 Hệ thống điều khiểnsố1.3 Hệ thống điều khiểnrờirạcvà. hệ thống điều khiểnsố 1.1 ĐẠI CƯƠNG VỀ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠCHệ thống điềukhiểnrờirạcl hệ thống điềukhiển trongHệ thống điều khiển rời rạc là hệ thống