- Kích hoạt và vơ hiệu hóa chế độ TRC và VSC + Bật, tắt TRC:
+ Nhấn công tắt VSC OFF 1 lần là tắt chế độ TRC. + Nhấn VSC OFF lần nữa là bật chế độ TRC
- Bật, tắt TRC và VSC:
+ Nhấn công tắt VSC OFF trên 3 giây là tắt chế độ TRC và VSC. + Nhấn VSC OFF lần nữa là bật chế độ TRC và VSC
9.6 Mạng CAN 9.6.1 Định nghĩa 9.6.1 Định nghĩa
- CAN là một phương thức truyền dữ liệu kiểu tryền thông nối tiếp.
- Phương thức truyền thông này được BOSCH xây dựng vào năm 1980 cho các ứng dụng tự động. Ngày nay, CAN đã được sử dụng rộng rãi trong công nghiệp tự động.
- Chuẩn CAN bao gồm: + Tầng vật lý.
+ Tầng liên kết dữ liệu:
Các dữ liệu truyền tải
Các thức thu nhận, xử lý và truyền tải
Các phương pháp dò lỗi và lưu trữ lỗi
9.6.2 Cấu trúc và nguyên tắc hoạt động của CAN
- Phần này trình bày về cách kết nối các nút trong một mạng CAN, cấu trúc một nút CAN, mức điện áp trên mạng CAN và cách truyền nhận thông điệp trên mạng CAN.
84 Cấu trúc liên kết (thuộc lớp vật lý)
- Như phần đầu đã trình bày, giao thức CAN được quy định trong hai lớp là lớp vật lý và lớp liên kết dữ liệu. Trong đó lớp liên kết dữ liêu gồm hai lớp con là MAC (Medium Access Control) và LLC (Logical Link Control).
- Theo chuẩn về truyền tải dữ liệu, cấu trúc mạng CAN là một cấu trúc gồm hai dây riêng biệt được gọi là CANH (CAN high) và CANL (CAN low) với tầm điện áp 2V trên CANL, 7V trên CANH. Tùy vào mỗi ứng dụng mà hai dây này có thể là dây xoắn kép hay cáp quang. Điện trở đặc tính của đường dây là 120Ω và điện trở đầu cuối đặt giữa các điểm cuối của đường dây là 120Ω. Theo chuẩn này, tốc độ dữ liệu có thể lên tới 1Mbit/s với chiều dài mạng trên lý thuyết là 40 m. Sự trễ trong truyền dữ liệu của hai đường dây mạng CAN được chỉ định là 5 ns/m. Để đạt được sự tương thích thì tất cả các nút trong mạng phải sử dụng cấu trúc dữ liệu giống nhau.