... 1 : GIỚI THI U CHUNG VỀ ĐIỀUKHIỂNTỐI ƢU
1.1. Định nghĩa
Điều khiểntốiưu là một chuyên ngành cơ bản trong điềukhiển tự động, nó có
vai trò xác định và tạo lập những luật điềukhiển cho ... 1: Giới thi u chung về điềukhiểntốiưu
Chƣơng 2: Robot công nghiệp và giới thi u bài toán điềukhiển động học ngược
robot
Chƣơng 3 Giải bài toán điềukhiểntốiưu cho cánh tay robot
Chƣơng ... từ điều kiện phải có của tín hiệu điềukhiểntối ưu:
~~
,, uxQuxQ
(1.3)
Người ta xác định tính chất của điềukhiểntốiưu u(t), gọi là tính chất biến phân.
Xét bài toán tối...
... việc điềukhiển và thực tế thi t bị điềukhiển hiện
có. Chúng tôi tiến hành chia qui trình công nghệ làm 3 giai đoạn tơng ứng với 3
quá trình điều khiển. Việc phân chia bài toán điềukhiển ... của kỹ thuật điều
khiển tự động kinh điển. Việc tự động hoá quá trình sản xuất, quá trình công nghệ
dựa trên nền tảng điềukhiển cục bộ. Mỗi bộ điềukhiển có một chức năng điều
khiển riêng ... khiển các thi t bị điềukhiển có một vai trò rất
quan trọng, là phần cứng và là nền tảng để hiện thực hoá các thuật toán, các
chơng trình điều khiển. Trong rất nhiều các loại thi t bị điều khiển...
... một số kiểu điềukhiển
Kiểu điềukhiển Chức năng
Điều khiển chuyên gia giám sát
-Thay thế điềukhiển kiểu Rơle
- Thời gian đếm
- Thay cho các Panel điêukhiển mạch in
- Điềukhiển tự động, ... quá trình
Điều khiển dÃy
- Thực hiện các phép toán số học
- Cung cấp thông tin (Bus truyền thông)
- Điềukhiển động cơ chấp hành
- Điềukhiển động cơ bớc
Điều khiển mềm dẻo
- Điều hành ... khiển các thi t bị điềukhiển có một vai trò rất
quan trọng, là phần cứng và là nền tảng để hiện thực hoá các thuật toán, các
chơng trình điều khiển. Trong rất nhiều các loại thi t bị điều khiển...
... 30
Chương 1 : Điềukhiểntốiưu
1.1 CHẤT LƯỢNG TỐIƯU
1.1.1 Đặc điểm của bài toán tốiưu
1. Khái niệm
Một hệ điềukhiển được thi t kế ở chế độ làm việc tốt nhất là hệ luôn ở trạng
thái tốiưu theo ... : Điềukhiểntốiưu
Với kết quả này , bài toán tốiưu đặt ra phải có những điều kiện ràng buộc đối
với tín hiệu điềukhiển .
Theo nguyên lý cực tiểu Pontryagin (1.87) , hàm điềukhiểntốiưu ... : Tốiưu hoá với nhiều điều kiện ràng buộc .
Dễ dàng thấy được giá trị tốiưu của u là :
u
*
= 1 (4)
Giá trị tốiưu của L là :
L
*
= L(1) = -
2
1
(5)
Trang 48
Chương 1 : Điềukhiểntối ưu...
... lượng điềukhiển ta thực hiện theo
chế độ trượt. Giai đoạn đầu và cuối điềukhiển theo chế độ tốiưu hoặc gần tối ưu. Giả sử theo
phương án trên thì có thể thực hiện điềukhiển gần tốiưu từ ...
7
4.4. Điềukhiển ở chế độ gần tốiưu
Trong thực tế thường phải thỏa mãn đồng thời các yêu cầu khác nhau vì vậy phải thực hiện
điều khiển các chế độ gần tốiưu . Quá trình điềukhiển thường ... nhiên đối với đường cong điều
khiển tốiưuthì việc thay thế như trên nói chung là không đúng. Lý do vì tại mỗi điển các quỹ
đạo điềukhiểntốiưu là biên của phạm vi điều khiển, nếu thay bằng...
... Chn thi t b hp thành.
B5 : Gii m và ti u hoá.
Hình 4.5:
e
μ
B
y’
lut điu khin
Giao din
đu vào
Giao din
đu ra
Thi t b
hp thành
X
e
u
y
BKM
ITNG
THI T ...
4.3. Thi t k PID m
Có th nói trong lnh vc điu khin, b PID đc xem nh mt gii pháp
đa nng cho các ng dng điu khin Analog cng nh Digital. Vic thi t k
b PID ... điu khin m
♦ Các bc thi t k h thng điu khin m.
+ Giao din đu vào gm các khâu: m hóa và các khâu hiu chnh nh
t l, tích phân, vi phân …
+ Thi p b hp thành : s trin...
... Lagrange không xác đnh
làm ti thi u hoá J và tho mãn g=0, điu này có th làm tng đng là
ti thi u H nhng không cn điu kin nào. iu kin cn thi t đ ti thi u
hóa đc cho bi
0
00
=+++=
∂
∂
TTT
WLVLPAPA
S
H
γγ
... ti thi u hoá hip phng sai ca sai s P trng thái
bn vng.
Ta có ch tiêu cht lng (PI)
J=
)(
2
1
Ptrace (3.122)
Do đó nu P nh thì J s nh. chn L sao cho J đt đc ti thi u ... h thng hi tip đin hình, t đó đa ra ý tng thi t
k tha hip gia mc tiêu cht lng và điu khin bn vng nhm tha
mãn các yêu cu thi t k.
Xét h thng hi tip âm nh hình 3.17,...
... theo có thӇÿѭӧcgiҧiquyӃt
bҵng thi tkӃ phân sӕ cӵc (miêu tҧ ngҳngӑnvӅ thi t
kӃ phân cӵc ÿѭӧc cho trong phө lөc A (TLTK[1])).
Mô hình kèm theo là cách ÿѫngiҧn ÿӇ thi tlұp hay
giҧimӝtvҩn ÿӅ ÿiӅukhiӇntuǤÿӝng. ... cҫnthiӃt ÿӇ có ÿѭӧcluұt ÿiӅu khiӇn
hiӋuchӍnh tham sӕ thӵctӃ.
ĈLӅXNKLӇQWKtFKQJKL 3*6761JX\ӉQ7Kӏ3KѭѫQJ+j
http://www.khvt.com Trang 25
Phѭѫng pháp tiӃpcұn gradient không cho kӃtquҧ
cҫnthiӃt ... thӭc này không thӇ dùng vì thông sӕÿӕi
tѭӧng a và b chѭabiӃt. Vì vұycҫnphҧilàmxҩpxӍ
ÿӇ có ÿѭӧclu thi uchӍnh tham sӕ thӵctӃ. ĈӇ thӵc
hiӋn ÿiӅunày, ÿҫu tiên cҫn quan sát vӟigiátrӏ tӕi ѭu
cӫa tham...
... u
Trang 9
T (1.7) ta xác đnh đc x t giá tr u đã có, đ bin thi n dx đc xác đnh
bi (1.9) t giá tr bin thi n du đã có . Nh vy , ma trn Jacobi f
x
không
k d và :
duffdx
ux
1−
−= ... ma trn un .
Mt đim cc tr hoc đim dng xut hin khi s bin thi n dL vi thành
phn th nht tin v 0 vi mi bin thi n du trong quá trình điu khin . Vì
vy , đ có đim cc tr ...
do , tín hiu điu khin ti u thi gian ti thi u ch ly các giá tr ±1 ( ví d
1.12 ), trong khi tín hiu điu khin ti u nhiên liu ti thi u nhn các giá
tr 0 , ±1 . iu kin ràng...
... Trang 17
Chương 1 : Điềukhiểntốiưu
1.2 CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀUKHIỂNTỐI ƯU
1.2.1 Phương pháp biến phân cổ điển Euler_Lagrange
1. Giới thi u
Nhiệm vụ của điềukhiểntốiưu là giải bài toán tìm ... : Điềukhiểntốiưu
Với kết quả này , bài toán tốiưu đặt ra phải có những điều kiện ràng buộc đối
với tín hiệu điềukhiển .
Theo nguyên lý cực tiểu Pontryagin (1.87) , hàm điềukhiểntốiưu ... dấu “*” .
Trang 18
Chương 1 : Điềukhiểntốiưu
3. Tốiưu hoá tĩnh và động
Chúng ta cần phân biệt hai dạng bài toán tốiưu hoá tĩnh và tốiưu hóa động .
Tối ưu hóa tĩnh là bài toán không phụ...
... hai đi lng bin thi n đc lp vi nhau ,
theo (1.10) . Bng cách đa ra mt tha s bt đnh
λ
, chúng ta chn
λ
sao
cho dx và du có th đc xem là hai đi lng bin thi n đc lp vi ...
do , tín hiu điu khin ti u thi gian ti thi u ch ly các giá tr ±1 ( ví d
1.12 ), trong khi tín hiu điu khin ti u nhiên liu ti thi u nhn các giá
tr 0 , ±1 . iu kin ràng ... đây
là đim cc tiu nh đã thc hin trong phn trc .
Vit chui Taylor m rng cho đ bin thi n ca L và f nh sau :
[] []
)3(
2
1
O
du
dx
LL
LL
dudx
du
dx
LLdL
uuux
xuxx
TTT
u
T
x
+
⎥
⎦
⎤
⎢
⎣
⎡
⎥
⎦
⎤
⎢
⎣
⎡
+
⎥
⎦
⎤
⎢
⎣
⎡
=
...
... khi thi t kế cơ cấu, ngoài đảm bảo độ bền, độ tin cậy, đôi khi người ta còn chú
trọng đến tính tốiưu về tiêu tốn năng lượng của cơ cấu. Bài báo này giới thi u về một phương pháp
thi t kế bộ điều ... phản biện: TS. Đào Ngọc Biên
Tạp chí Khoa học và Công nghệ Hàng hải số 20- 11/2009
THI T KẾ BỘ ĐIỀUKHIỂNTỐIƯU CHO CƠ CẤU NÂNG CỦA CẦU TRỤC
DESIGN OPTIMAL CONTROL FOR LIFTING MECHANISM OF BRIDGE ...
University Press 2004.
[2]. Nguyễn Doãn Phước, Lý thuyết điềukhiển tuyến tính, Nxb KH & KT, Hà Nội 2005.
[3]. Nguyễn Doãn Phước, Lý thuyết điềukhiển phi tuyến, Nxb KH & KT, Hà Nội 2008.
[4]....