vấn đề ký kết và thực hiện hợp đồng giao nhận thầu xây lắp trên cơ sở kết quả đấu thầu

thiết kế hệ thống cơ điện tử - thiết kế robot 2 khâu rr

Ngày tải lên : 09/11/2015, 14:46

... ,Kv2) Ta thu kết sau: ( bên trái dùng simulink bên phải kết dùng chương sử dụng phương trình động lực ): Hình 6.2 Bộ điều khiển PD 49 ĐỒ ÁN CƠ ĐIỆN TỬ Hình 6.3 Các kết so sánh Ta thấy kết việc dùng ... ĐỒ ÁN CƠ ĐIỆN TỬ Sử dụng thư viện Simulink Matlab…………………………… 43 5.1 Sử dụng thư viện SimMechanics trong simulink khai báo robot RR, coi khâu mảnh đồng chất để so sánh kết quả ………….43 5.2 ... cô khoa Cơ Khí trường Đại học Bách khoa Hà Nội đặc biệt hướng dẫn tận tình thầy Đỗ Đức Nam giúp em hoàn thành đồ án Giảng viên hướng dẫn: TS.Đỗ Đức Nam Sinh viên thực THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN...

67
445
4

Đề tài : Phân tích, tính toán động lực học của máy thái kiểu đĩa.Từ đó tính toán các thông số cơ bản cho máy thái rau cỏ rơm potx

Ngày tải lên : 21/07/2014, 23:22

... hoàn thiện phù hợp với công nhân nông dân SVTH: Nguyễn Văn Đạt 39A 10 Lớp: Công thôn Thiết bị bảo quản chế biến NSTP Hùng GVHD:T.S Đinh Vương MỤC LỤC ĐẶT VẤN ĐỀ NỘI DUNG VÀ KẾT QUẢ NGHIÊNCỨU ... bảo quản chế biến NSTP Hùng GVHD:T.S Đinh Vương 3.KẾT LUẬN VÀ KHUYẾN NGHỊ Trên số thông số động lực học máy thái kiểu đĩa số thông số sử dụng nghiên cứu tính toán sơ lý thuyết thực nghiệm Hiện ... Thiết bị bảo quản chế biến NSTP Hùng GVHD:T.S Đinh Vương NỘI DUNG VÀ KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU 2.1 Nguyên lý cấu tạo Máy thái rau cỏ rơm thường gồm : Bộ phận thái có số dao kê 2, dao lắp vào đĩa trống...

11
2.4K
17

CHƯƠNG II TÍNH TOÁN ĐỘNG học và ĐỘNG lực học ĐỘNG cơ đốt TRONG

Ngày tải lên : 19/10/2016, 11:04

... khuỷu sau thực xoay tờ giấy bóng ngược chiều kim đồng hồ để điểm 0,10,20,30…720 trùng với trục Z(phía dương) đồ thị phụ tải tác dụng lên chốt khuỷu vec tơ Q0,Q10…Q720 xuất tờ giấy bóng ,thực đánh ... diện tích đỉnh piston: Vậy piston điểm chết lực quán tính đạt cực đại ta có: Và điểm chết lưc quán tính có giá trị nhỏ : Và EF= • Các bước vẽ đồ thị -Pj: Các bước vẽ tương tự vẽ đồ thị gia tốc tỷ ... án thiết kế động đốt D4V4-0515 Vậy (tương ứng với piston điểm chết trên) gia tốc đạt giá trị cực đại, đó: thay số ta được: Và : Tại (tương ứng với piston điểm chết dưới) gia tốc đạt giá trị...

26
683
0

Tài liệu Chương 4 - Phần I: Tính toán dòng chảy năm thiết kế pdf

Ngày tải lên : 25/01/2014, 17:20

... năm thiết kế sở để xác định mức độ cấp nước sông  TT Dòng chảy năm thiết kế dòng chảy năm tính ứng với tần suất thiết kế Tần suất thiết kế hay mức bảo đảm cấp nước P(%) phụ thuộc vào yêu cầu ... ≥ 50%  Mùa kiệt bao gồm tháng lại   Năm thuỷ văn:  năm có thời gian bắt đầu đầu mùa lũ kết thúc vào cuối mùa kiệt Phân phối dòng chảy năm  Phân phối dòng chảy năm mô tả thay đổi lượng dòng ... tương ứng với cấp i đó; T thời gian trì lưu lượng lớn i giá trị Q cấp i   Ti= T(Q≥Qi) Các bước thực hiện:     Thống kê lưu lượng bình quân ngày tìm giá trị Qmin, Qmax Chọn cấp lưu lượng khoảng...

16
6.7K
28

Phần mềm tính toán khoa học RST2ANU giải bài toán tối -u toàn cục

Ngày tải lên : 29/08/2013, 09:08

... hỏi mã đăng ký sử dụng chơng trình Nhập m đăng ký Hình Nhập mã đăng ký Mỗi ngời dùng đợc cấp mã đăng ký phải có mã đăng ký sử dụng đợc chơng trình, chơng trình bị chép Sau nhập mã đăng ký (hình ... chấp nhận đợc thấp Vì vậy, chơng trình cho phép đa vào luật phát sinh phơng án nhằm tạo phơng án đủ tốt đồng thời thoả mãn ràng buộc Phần mềm đợc xây dựng với mục đích cho phép ngời dùng nhập vào ... chuột vào nút GUESS, giao diện nhập điểm dự đoán cho phép nhập phơng án dự đoán vào dòng, dòng phơng án dự đoán Nhập điểm dự đoán Hình Nhập điểm dự đoán Xem kết Sau chạy xong chơng trình, kết chạy...

10
569
4

Báo cáo khoa học: Phần mềm tính toán khoa học RST2ANU giải bài toán tối -u toàn cục pdf

Ngày tải lên : 27/06/2014, 11:20

... hỏi mã đăng ký sử dụng chơng trình Nhập m đăng ký Hình Nhập mã đăng ký Mỗi ngời dùng đợc cấp mã đăng ký phải có mã đăng ký sử dụng đợc chơng trình, chơng trình bị chép Sau nhập mã đăng ký (hình ... chấp nhận đợc thấp Vì vậy, chơng trình cho phép đa vào luật phát sinh phơng án nhằm tạo phơng án đủ tốt đồng thời thoả mãn ràng buộc Phần mềm đợc xây dựng với mục đích cho phép ngời dùng nhập vào ... chuột vào nút GUESS, giao diện nhập điểm dự đoán cho phép nhập phơng án dự đoán vào dòng, dòng phơng án dự đoán Nhập điểm dự đoán Hình Nhập điểm dự đoán Xem kết Sau chạy xong chơng trình, kết chạy...

11
494
0

ỨNG DỤNG CỦA TÍCH PHÂN VÀ VI PHÂN TRONG TÍNH TOÁN HÌNH HỌC pdf

Ngày tải lên : 03/07/2014, 19:20

... (2 ) 6.2 Hình học vi phân mặt phẳng Độ cong a Định nghĩa Cho đờng cong L, không tự giao có tiếp tuyến điểm Trên L chọn chiều làm chiều dơng, tiếp tuyến L M, ta chọn hớng ứng với hớng dơng L gọi ... dx x' t (2) Thay vào (1) ta đợc biểu thức phụ thuộc t: x' y" y ' x" C(M) = (3) ( x' + y ' ) (iii) Nếu đờng cong có phơng trình toạ độ cực: r=r() Chuyển toạ độ cực toạ độ Đề theo công thức: ... biểu thức (2) vào (8) đợc toạ độ khúc tâm I là: y ' ( x' + y ' ) X = x x' y" y ' x" (9) 2 Y = y + x' ( x' + y ' ) x' y" y ' x" Nếu L có phơng trình toạ độ cực: r=r() thay (4) vào (9) đợc...

19
2.8K
34

PHÂN TÍCH PHƯƠNG ÁN VÀ TÍNH TOÁN ĐỘNG HỌC MÁY

Ngày tải lên : 28/04/2013, 22:35

... tác động lên đầu dao Vì kết phận kẹp cấu 0 0 phôi trước cắt ta kết hợp thép kẹp có trọng lượng G trượt lồng không 0 0 rãnh bàn dao kết1 hợp với hai xilanh lò xo chịu nén Kết cấu đơn giản, dễ chế ... d phối hợp với đầu dao (6) đứng yên thực trình cắt Sau thực xong trình cắt, đầu dao (5) lên, tiếp phận kẹp phôi (4) nhả phôi lúc phận cấp phôi (2) lại tiếp tục hoạt động đẩy phôi vào, thực lại ... ta hiệu chỉnh lưu lượng qua để vào xilanh, làm thay đổi vận tốc piston theo yêu cầu Sau dầu qua van tiết lưu qua van phân phối (5) để vào buồng buồng xilanh để thực chuyển động xuống cắt thép...

14
583
0

Đồ án tốt nghiệp : Tính toán động học thuận robot dư dẫn động bằng phương pháp khalil và phương pháp gradient thu gọn

Ngày tải lên : 10/05/2014, 01:20

... l ma trn chuyn ta ca h quy chiu ( Oxyz ) i i vi h quy chiu ( Oxyz ) i Chớnh xỏc hn ta phi ký hiu l ký hiu H i thay cho i-1 i-1 H i n gin cỏch vit ta s dng H i Cũn D i c dựng vi ngha o H i ... (2.4) Ta ký hiu ma trn nghch o suy rng X = A nh ngha Ma trn nghch o suy rng phn chiu (Reflexive Generalized Inverse) ca ma trn AIR mìn l ma trn XIR mìn tho cỏc phng trỡnh (2.4) v (2.5) Ký hiu ... tu ý Website: http://www.docs.vn Email : lienhe@docs.vn Tel : 0918.775.368 Gc ta Oi c chn ti giao im ca trc xi v trc z i Trc y i c chn cho h ( Oxyz ) i l h quy chiu thun Vi cỏch chn trờn,...

97
695
0

Báo cáo khoa học: Những kết quả nghiên cứu bước đầu về ứng dụng phần mềm fluent trong tính toán dòng nhiều pha pptx

Ngày tải lên : 27/06/2014, 11:20

... ban đầu Bớc 7: Chạy sơ kết quả: Sau có điều kiện đầu chạy sơ kết tơng ứng với thuật toán rời rạc hóa bậc cho kết nhiên độ xác cha cao Bớc 8: Khả rời rạc hóa bậc 2: Từ kết chạy sơ bộ, thuật toán ... hình nhận thấy vận tốc đạt giá trị lớn vị trí phun nhiên liệu vào 82,6 m/s vận tốc nhỏ điểm bắt đầu cung cấp nhiên liệu vào phía buồng đốt 0,239 m/s Hình Biểu diễn hàm dòng Kết luận Những kết ... động lợng, lợng, đồng thời dạng khác phơng trình Tính toán phối trộn phơng trình vô hớng khác Không Hội tụ Có Kết thúc Kết nghiên cứu Sau nghiên cứu cấu trúc phần mềm Fluent, sở định nghĩa phần...

7
511
0

đồ án kỹ thuật cơ khí Chương trình tính toán động học ngược và mô phỏng Robot song song sáu bậc tự do bằng phần mềm ứng dụng OpenGL có sự hỗ trợ của CAD 3D.

Ngày tải lên : 16/05/2015, 20:47

... cỏc loi Robot t hp: cỏc tay mỏy c iu khin bng mỏy vi tớnh cú gn cỏc thit b cm bin v cỏc thit b giao tip ngi - mỏy n nhng nm 80 ca th k 20, s phỏt trin ca tin hc v vi iu khin ó thỳc y nn cụng ... hệ thuận sang hệ nghịch nghịch sang thuận Tng bỡnh phng cỏc phn t mt hng hay ct bng Tớnh trực giao: Tng cỏc tớch tng ng hai hng hay hai ct bng Cỏc ma trn quan h to gia cỏc h trc to c bn: 5.1 ... Vit di dng ma trn, ta cú: x s y s = z s 0 0 0 a x' s b y' s ì c z's Ta ký hiu ma trn: MT (T / a, b, c ) = B = 0 0 0 a b c Thỡ ma trn B c gi l ma trn tnh tin T ú cho...

102
580
0

Đồ án môn học Chi Tiết Máy Chọn động phân phối tỷ số truyền Tính toán động học

Ngày tải lên : 01/12/2015, 12:39

... kính bánh cấp chậm Chọn loại dầu dầu công nghiệp 45 Lắp bánh lên trục điều chỉnh ăn khớp: Để lắp bánh lên trục ta dùng mối ghép then chọn kiểu lắp H7/k6 chịu tải vừa va đập nhẹ Điều chỉnh ăn khớp: ... Z = Kết cấu bánh răng: + Bánh lắp trục I: Bánh liền trục: d1 = 42 mm df1 =40,84 mm da1 = 49,8 mm Thông số hình học: = (2,5 ữ 4).m = (2,5 ữ 4).2 =(5 ữ 8) mm Chọn = mm + Bánh cấp nhanh lắp trục ... hệ số phụ thuộc vào vật liệu cặp bánh Ti : mômen xoắn trục bánh chủ động (N.mm) [ H ] : ứng suất tiếp xúc cho phép mpa u1 : tỷ số truyền cấp nhanh ba = bw , bw : chiều rộng vành aw Với bánh...

49
374
2

tính toán động học động lực học và mô phỏng chế độ làm việc của bộ phân phối

Ngày tải lên : 04/09/2016, 11:53

... NHỮNG VẤN ĐỀ CỊN TỒN TẠI Sự phát triển ngành giao thơng vận tải cơng nghiệp chế tạo tơ nước theo hướng giảm nhẹ tác động đến hai vấn đề kinh tế -xã hội đời sống Giảm tải cho sở hạ tầng Giải vấn đề ... phối cơng suất (Power Split Device) 27 IV Kết nghiên cứu 50 PHẦN 3: KẾT LUẬN VÀ ĐỀ NGHỊ 51 I Kết luận 51 II Đề nghị 51 III Hướng phát triển đề tài ... suất xe lai Truyền động kết hợp Bộ điều khiển Bộ điều khiển M/G1 Động đốt M/G2 Bộ bánh hành tinh Vi sai Ắc-quy Sơ đồ truyền động kết hợp Hệ thống truyền động kết hợp kết hợp đặc điểm tối ưu hai...

55
418
0

Tính toán động học & mô phỏng 3D Robot Gryphon

Ngày tải lên : 24/10/2012, 11:18

... trục Hai khác quản lý động lại giám sát ba đồng thời làm nhiệm vụ giao tiếp với máy chủ 3.2 Công thức xác định vị trí Khi áp dụng phơng pháp Denavit-Hartenberg gắn hệ trục toạ độ vào khâu a4 a2 ... hớng xác định Do liệu vào vị trí đầu bàn T kẹp p T = px p y pz hớng tay kẹp R Từ công thức (3.3) (3.4) ta nhận thấy cột thứ ma trận R p không phụ thuộc vào mà phụ thuộc vào góc 1, 2, 3, góc ... (2) = 234 0 S5 S 234 C5 S 234 0 0 Sử dụng (3.11) giải toán điều khiển vận tốc Tuy nhiên vấn đề đề cập công trình khác Chơng trình mô 4.1 Giới thiệu chơng trình Đây chơng trình máy tính viết...

10
1.1K
13

Hoàn thiện phần mềm tính toán và mô phỏng dòng thấm nhiều pha, nhiều chiều trong môi trường chứ dầu phục vụ khai thác dầu khì

Ngày tải lên : 27/02/2013, 16:37

155
705
0

Tính toán động học thuật robot dư dẫn động bằng phương pháp khalil và phương pháp gradient thu gọn

Ngày tải lên : 25/04/2013, 10:02

... ma trn chuyn ta ca h quy chiu ( Oxyz ) i i vi h quy chiu ( Oxyz ) Chớnh xỏc hn ta phi ký hiu l i i-1 ký hiu H i thay cho i-1 H i n gin cỏch vit ta s dng H i Cũn D i c dựng vi ngha o H i ... (2.4) Ta ký hiu ma trn nghch o suy rng X =A 31 nh ngha Ma trn nghch o suy rng phn chiu (Reflexive Generalized Inverse) ca ma trn AIR mìn l ma trn XIR mìn tho cỏc phng trỡnh (2.4) v (2.5) Ký hiu ... z i sang trc z i Nu trc 1 z i ct trc z i thỡ hng ca trc xi c chn tu ý 1 Gc ta Oi c chn ti giao im ca trc xi v trc zi Trc y i c chn cho h ( Oxyz ) i l h quy chiu thun Vi cỏch chn trờn,...

94
1.3K
1

Tính toán động lực học của đầu máy toa xe

Ngày tải lên : 01/05/2013, 17:21

... phần thực véctơ riêng âm nên hệ ổn định Phần thực của vectơ riêng xuất mà tốc độ lên tới 150km/h Tính toán thông qua đờng cong Lực dẫn hớng lực phục hồi, lực ma sát, lực ly tâm siêu cao hợp thành ... điều khiển nơi mà tài xế ngồi điều khiển đầu máy [7] : GCH loài GCH trục, GCH có lắp ĐCĐK treo kiểu tựa trục Liên kết GCH với bệ đầu máy thông qua hệ lò xo, hệ lò xo TW bao gồm lò xo cao su hệ ... suất đạt từ 0,915 0,945 [4] : gian máy điện phụ lắp máy phát điện khởi động, máy kích thích, quạt làm mát động điện kéo [5] : gian tủ điện đợc lắp phần phía trớc [6] : Cabin điều khiển nơi mà...

3
879
19

Những kết quả nghiên cứu b-ớc đầu về ứng dụng phần mềm fluent trong tính toán dòng nhiều pha

Ngày tải lên : 29/08/2013, 09:09

... ban đầu Bớc 7: Chạy sơ kết quả: Sau có điều kiện đầu chạy sơ kết tơng ứng với thuật toán rời rạc hóa bậc cho kết nhiên độ xác cha cao Bớc 8: Khả rời rạc hóa bậc 2: Từ kết chạy sơ bộ, thuật toán ... hình nhận thấy vận tốc đạt giá trị lớn vị trí phun nhiên liệu vào 82,6 m/s vận tốc nhỏ điểm bắt đầu cung cấp nhiên liệu vào phía buồng đốt 0,239 m/s Hình Biểu diễn hàm dòng Kết luận Những kết ... động lợng, lợng, đồng thời dạng khác phơng trình Tính toán phối trộn phơng trình vô hớng khác Không Hội tụ Có Kết thúc Kết nghiên cứu Sau nghiên cứu cấu trúc phần mềm Fluent, sở định nghĩa phần...

6
2.1K
5

TÍNH TOÁN ĐỘNG học, ĐỘNG lực học cơ cấu KHUỶU TRỤC THANH TRUYỀN

Ngày tải lên : 06/01/2014, 14:58

... TKMH ĐCĐT TẠ NGỌC TUYÊN MỤC LỤC THIẾT KẾ MÔN HỌC ĐỘNG CƠ ĐỐT TRONG ĐỀ TÀI TÍNH TOÁN ĐỘNG HỌC, ĐỘNG LỰC HỌC CƠ CẤU KHUỶU TRỤC THANH TRUYỀN Các thông số bản: Kiểu động Đường kính ... Mục đích việc tính toán động lực học xác định lực hợp lực hai loại lực tác dụng lên CCTKTT mô men chúng sinh để làm sở cho việc tính toán cân động cơ, tính toán sức bền chi tiết, nghiên cứu trạng ... -7.140 14 TKMH ĐCĐT TẠ NGỌC TUYÊN 5/ Tổng hợp lực khí thể lực quán tính tác dụng lên cấu pΣ = pkt+pj Sau vẽ đồ thị P-V ta xác định P kt với Pkt = P-Po Kết hợp với bảng Pj ta tính pΣ tương ứng với...

24
2K
3

Tài liệu Tính toán động học và mô phỏng 3D robot Gryphon doc

Ngày tải lên : 24/01/2014, 08:20

... trục Hai khác quản lý động lại giám sát ba đồng thời làm nhiệm vụ giao tiếp với máy chủ 3.2 Công thức xác định vị trí Khi áp dụng phơng pháp Denavit-Hartenberg gắn hệ trục toạ độ vào khâu a4 a2 ... hớng xác định Do liệu vào vị trí đầu bàn T kẹp p T = px p y pz hớng tay kẹp R Từ công thức (3.3) (3.4) ta nhận thấy cột thứ ma trận R p không phụ thuộc vào mà phụ thuộc vào góc 1, 2, 3, góc ... (2) = 234 0 S5 S 234 C5 S 234 0 0 Sử dụng (3.11) giải toán điều khiển vận tốc Tuy nhiên vấn đề đề cập công trình khác Chơng trình mô 4.1 Giới thiệu chơng trình Đây chơng trình máy tính viết...

10
549
3