... phn trm.
max
*100%
max
y y
y
σ
∞
∞
−
=
(4.1)
b) Thi gian quá ln nht T
max
:
V mt lý thuyt, quá trình quá kt thúc khi t → ∞. Trong iu khin t ng, ta có th xem quá
trình ... mô t toán hc nh nhau 6c gi là khâu ng
hc. Có mt s khâu ng hc không có phn t7 v-t lý nào tng +ng, ví d' ( ) 1W p Tp= + hay
( ) 1W p Tp= − .
2 Phn ng ca mt khâu
2.1 ... Diagram
Frequency (rad/sec)
c tính Bode ca khâu vi phân b-c 1 (K = 10, T = 0.1)
4.7 Khâu tích phân lý tng
( )
K
W p
p
=
4.7.1 Hàm truyn t tn s
0,
,
2
K
P Q
K
A
ω
π
ϕ
ω
= = −
= = −
4.7.2...
... h thng, ta phi bit nguyên tc làm vic ca các phn t7 trong s
, bn ch5t v-t lý, các quan h v-t lý, …
- Các tính ch5t ca các phn t7/h thng 6c biu di.n qua các phng trình ng ... hc,
th;ng là phng trình vi phân.
- thu-n l6i hn trong vic phân tích, gii quyt các bài toán iu khin, ng;i ta mô
t toán hc các phn t7 và h thng b<ng hàm truyn t (transfer ... mô t toán hc nh nhau 6c gi là khâu ng
hc. Có mt s khâu ng hc không có phn t7 v-t lý nào tng +ng, ví d'
( ) 1
W p Tp
= +
hay
( ) 1
W p Tp
= −
.
2 Phn ng ca mt khâu...
... 0.0244i
z =
-0.8536
Bài tập dài LTĐKTĐ
Bàitập dài môn học
Lýthuyếtđiềukhiểntựđộng
I.Thiết kế hệ thống điềukhiểntựđộng có:
-Khâu điều chỉnh PID có hàm truyền: ... tượng điềukhiển là một khâu quán tính bậc nhất và khâu trễ có hàm
truyền :
W
ĐT
(s)= e
-Ls
/(Ts+1)
-Các tham số L,T của đối tương điều khiển: L=9;T=15
*Sơ đồ khối hệ thống điềukhiển ... của hệ thống với từng khâu điều khiển.
1.Khâu điềukhiển P :
a) Chương trình chạy trên MATLAB:
>>L=9;T=15;Kp=T/L;n=3;
Kp
Ki/s
KD.s
1
T.s+1
e
-
Ls
Bài tập dài LTĐKTĐ
...
...
Bàitập dài môn học
Lýthuyếtđiềukhiểntựđộng
I.Thiết kế hệ thống điềukhiểntựđộng có:
-Khâu điều chỉnh PID có hàm truyền:
W
PID
(s)=Kp(1+
sTi.
1
+Td.s)
-Đối tượng điềukhiển ... số của luật điềukhiển PID
*Quá trình quá độ với tham số chỉnh định: Kp=0.2;Ti=8;Td=1
0.4086 + 0.3899i
0.4086 - 0.3899i
0.5160
-0.1464
IV.Tính tham số tối ưu của bộ điềukhiển PID dùng ... hàm
truyền :
W
ĐT
(s)= e
-Ls
/(Ts+1)
-Các tham số L,T của đối tương điều khiển: L=9;T=15
*Sơ đồ khối hệ thống điềukhiển như sau:
Input + + + Output
- +
Ki=Kp/Ti;
Kd=Kp.Td;...
... các
khâu trong mạch chính)
Sơ đồ cấu trúc hệ thống điềukhiểntựđộng mắc khâu hiệu chỉnh có
dạng sau:
Bài tập lớn Lý thyết điềukhiểntựđộng Nguyễn Mạnh Cường-ĐKTĐ 10
%khai báo hàm truyền ... có:
Bài tập lớn Lý thyết điềukhiểntựđộng Nguyễn Mạnh Cường-ĐKTĐ 10
II. BÀI LÀM
1. Xây dựng sơ đồ cấu trúc
Lượng vào
vào
,lượng ra
ra
; qua cơ cấu co sánh cho ra sai số
Cơ ... tiêu chất lượng
đặt ra một cách tương đối.Vì thế bài toán đã được giải quyết theo yêu cầu của
đề bài
Bài tập lớn Lý thyết điềukhiểntựđộng Nguyễn Mạnh Cường-ĐKTĐ 10
W
hbd
(s)= w
1
(s).w
2
(s).w
3
(s).w
4
(s).w
5
(s)...
... nyquist(W0*W12k)
Bài tập lớn: LTĐKTĐ
Sinh viên : T Vn Tin_
DHDI7TH
1
bài tập lớn lýthuyếtđiềukhiểntựđộng
Đề bài :
Cho hệ thống điềukhiển tốc độ độngcơ nh- hình vẽ :(hình ...
Bài tập lớn: LTĐKTĐ
Sinh viên : T Vn Tin_
DHDI7TH
11
c) Khi có cả bộ PID và khâu W
4
ta hiệu chỉnh các tham số để hệ có s
MAX
<=10%
Sơ đồ khối :
Bài tập ...
>> plot(HUY); grid
ta có dạng quá độ nh- sau :
Bài tập lớn: LTĐKTĐ
Sinh viên : T Vn Tin_
DHDI7TH
6
Ta dùng Matlab điều chỉnh các tham số của bộ PID để ch hệ thống ổn định...
... thang đơn vị.
c. Tính giá trị xác lập, sai số xác lập và độ vọt lố.
BÀI TẬPĐIỀU KIỆN LÝTHUYẾTĐIỀUKHIỂNTỰĐỘNG
1) Hãy xác định hàm trọng lượng g(t) và hàm quá độ h(t) của các hệ ...
2
1
1
Ts
K
Ts
−
+
1
2
22
(1 )
a
K
K
sTs+
Hình B3.5:
7) Cho hệ thống điềukhiểnđộngcơ như hình B3.2 có K
1
= 57,3; K
2
= 10
3
; K
3
= 50; K
4
=
10
-3
; T
1
= 0,005 sec; ... thời gian quá độ.
9) Hãy tìm sai số xác lập đồi với hàm bậc thang và hàm dốc của các hệ thống điềukhiển
hồi tiếp đơn vị có hàm truyền hở hướng tới như sau:
a)
1000
()
(1 0,15 )(1 10 )
o
Gs
ss
=
++
...
...
Bàitập dài môn học
Lýthuyếtđiềukhiểntựđộng
I.Thiết kế hệ thống điềukhiểntựđộng có:
-Khâu điều chỉnh PID có hàm truyền:
W
PID
(s)=Kp(1+
sTi.
1
+Td.s)
-Đối tượng điềukhiển ... hàm
truyền :
W
ĐT
(s)= e
-Ls
/(Ts+1)
-Các tham số L,T của đối tương điều khiển: L=9;T=15
*Sơ đồ khối hệ thống điềukhiển như sau:
Input + + + Output
- +
Ki=Kp/Ti;
Kd=Kp.Td; ... của hệ thống trên cần có
các tham số Kp,Ti,Td thoả mãn bảng sau ứng với từng bộ điều khiển:
Các bộ điều
khiển
Kp
Ti Td
P T/L
∞
0
PI 0.9T/L L/0.3 0
PID 1.2T/L 2L 0.5L
III.Xét...
...
CÁC BÀI THÍ NGHIỆM
MÔN HỌC LÝTHUYẾTĐIỀUKHIỂNTỰĐỘNG
PHẦN 1. HỆ THỐNG ĐIỀUKHIỂNTỰĐỘNG TUYẾN TÍNH
BÀI THÍ NGHIỆM 1
CÁC ĐẶC TÍNH CỦA HỆ THỐNG ĐIỀUKHIỂNTỰĐỘNG
I. MỤC ... MÔN ĐIỀUKHIỂNTỰĐỘNG
CÁC BÀI THÍ NGHIỆM
MÔN HỌC
LÝ THUYẾTĐIỀUKHIỂNTỰĐỘNG
PHẦN TUYẾN TÍNH
KHỐI ĐIỆN – EE3381 ( 3 bài)
KHỐI ĐIỆN – EE3382 ( 4 bài)
CƠ ĐIỆN TỬ ( 4 bài) ... như ở Bài thí nghiệm 1.
III.2. Khảo sát mô hình điềukhiển nhiệt độ dùng phương pháp Ziegler-Nichols
(điều khiển PID):
_ Mục đích:
Khảo sát mô hình điềukhiển nhiệt độ dùng bộ điều khiển...
... 24
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT Tp HCM
KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY
BÁO CÁO THÍ NGHIỆM
LÝ THUYẾTĐIỀUKHIỂNTỰ ĐỘNG
Xác định thông số bộ điềukhiển PID
CBGD: Trần Thụy Uyên Phương
Sinh viên: ... số bộ điều khiển
b.1. Bộ điềukhiển P (K
I
= K
D
= 0)
K
P
= 0.5 = 23.07
b.2. Bộ điềukhiển PI (K
D
= 0)
K
P
= 0.45 = 20.763
T
N
= 0.83T
crit
= 0.035
K
I
= = 593.2
b.3. Bộ điềukhiển ... định thông số bộ điều khiển
b.1. Bộ điềukhiển P (K
I
= K
D
= 0)
K
P
= = 0.115
b.2. Bộ điềukhiển PI (K
D
= 0)
K
P
= = 0.1035
T
N
= = 0.0033
K
I
= = 31.05
b.3. Bộ điềukhiển PID
K
P
=...
... kỹ thuật, điềukhiển học
sinh vật (phỏng sinh vật: bionics), điềukhiển học kinh tế.
2. Lýthuyếtđiềukhiểntự động:
Là cơsởlýthuyết của điềukhiển học kỹ thuật. Điềukhiểntựđộng là thuật ... thống điều
khiển hở.
Hình 1.2: Hệ thống điềukhiển hở
Cơ sởlýthuyết để nghiên cứu hệ thống hở là lýthuyết về relay và lýthuyết
ôtômát hữu hạn.
II. PHÂN LOẠI HỆ THỐNG ĐIỀUKHIỂNTỰ ĐỘNG
Hệ ... hệ thống điềukhiểntựđộng bao gồm 3 phần chủ yếu:
Thiết bị điềukhiển (TBĐK).
- Đối tượng điềukhiển (ĐTĐK).
- Thiết bị đo lường.
Hình 1.1 là sơ đồ khối của hệ thống điềukhiểntự động.
Hình...
... như: toán điều khiển, điềukhiễn học kỹ thuật, điềukhiển học sinh vật (phỏng sinh vật:
bionics), điềukhiển học kinh tế.
2. Lýthuyếtđiềukhiểntự động:
Là cơsởlýthuyết của điềukhiển học ... Khảo sát ứng dụng MATLAB trong điềukhiểntự động
GIỚI THIỆU LÝTHUYẾTĐIỀUKHIỂNTỰĐỘNG
Điều khiểntựđộngđóng vai trò quan trọng trong sự phát triển của khoa học ... khiển bằng tay (manual).
3. Hệ thống điềukhiểntự động:
Một hệ thống điềukhiểntựđộng bao gồm 3 phần chủ yếu:
Thiết bị điềukhiển (TBĐK).
- Đối tượng điềukhiển (ĐTĐK).
- Thiết bị đo lường.
...
... như: toán điều khiển, điềukhiễn học kỹ thuật, điềukhiển học
sinh vật (phỏng sinh vật: bionics), điềukhiển học kinh tế.
2. Lýthuyếtđiềukhiểntự động:
Là cơsởlýthuyết của điềukhiển học ... hồi về thiết bị điều khiển. Sơ đồ hình 1.2 là hệ thống điều
khiển hở.
Hình 1.2: Hệ thống điềukhiển hở
Cơ sởlýthuyết để nghiên cứu hệ thống hở là lýthuyết về relay và lýthuyết
ôtômát hữu ... khiển. Hình 1.1 chính là sơ đồ của hệ thống kín. Cơsởlýthuyết để nghiên
cứu hệ thống kín chính là lýthuyếtđiềukhiểntự động.
5. Hệ thống điềukhiển hở:
Đối với hệ thống hở, khâu đo lường không...