cơ cấu ba khâu phẳng ba khớp quay

đồ án tốt nghiệp nghiên cứu, khảo sát các đặc tính làm việc của hệ thống chấp hành của robot công nghiệp

Ngày tải lên : 19/08/2014, 17:21

... 4.1 Cơ cấu cổ tay T 125 4.2 Cơ cấu cổ tay Bendix 125 4.3 Cơ cấu cổ tay khâu 126 4.4 Cơ cấu cổ tay khâu sở dẫn xuất 126 4.5 Cơ cấu cổ tay tám khâu 126 4.6 Cơ cấu cổ tay khâu 127 4.7 Cặp bánh ăn khớp ... phƣơng pháp khác 72 3.2.1 Cơ cấu ba khâu phẳng (Toàn khớp quay) 72 3.2.2 Robot Adept-One (Bốn bậc tự do, q3 tịnh tiến) 75 3.2.3 Robot Scorbot (Năm bậc tự toàn khớp quay) 77 3.2.4 Robot Stanford ... động học cấu ba khâu phẳng 73 3.2 Sơ đồ động học robot Adept-One 75 3.3 Sơ đồ cấu trúc robot Scorbot 77 3.4 Sơ đồ cấu trúc robot Standford 80 3.5 Sơ đồ cấu trúc robot Elbow 82 3.6 Sơ đồ cấu trúc...

162
989
4

ĐẶC TÍNH ĐỘNG HỌC CỦA CÁC KHÂU CƠ BẢN

Ngày tải lên : 26/10/2013, 01:20

... khâu nào? a Một khâu tích phân, hai khâu quán tính bậc khâu vi phân b Hai khâu tích phân, hai khâu quán tính bậc khâu vi phân c Hai khâu tích phân, khâu quán tính bậc hai khâu vi phân d Hai khâu ... chất khâu dao động? a Khâu dao động dao động với biên độ không đổi b Dao động mạnh bình thường hệ số thường

6
1.4K
4

Nghiên cứu đánh giá các đặc tính sinh học của một số dòng đột biến lúa ưu việt ở thế hệ thứ 7 (M7)

Ngày tải lên : 21/09/2014, 15:21

41
458
0

báo cáo khoa học đề tài KHẢ NĂNG KHÁNG BỆNH MỐC SƯƠNG VÀ CÁC ĐẶC TÍNH NÔNG HỌC CỦA CÁC DÒNG LAI LẠI GIỮA CON LAI SOMA VÀ KHOAI TÂY TRỒNG

Ngày tải lên : 22/05/2015, 20:52

... trạng nông sinh học dòng lai BC1 (backcross) lai soma khoai tây trồng” VẬT LIỆU VÀ PHƯƠNG PHÁP 2.1 Vật liệu - Các dòng khoai tây dại nhị bội có nguồn gốc từ Mexico bao gồm: S bulbocastanum (blb2G), ... Euphytica, 97: 189-200 Thieme R, Thomas T, Heimbach U and Gavrilenko T (2000) Incorporation and testing of new geneitc sources for virus resistance in potato Global res Devel, 1: 271-278 Thieme T, Rakosy-Tican ... bulbocastanum (blb2G), S.tarnii (trn 3G); S pinatisectum (pnt2G) ngân hàng gen IPK cung cấp (IPK Genebank External Branch ‘North’, Gross Luesewitz, Germany) Các giống khoai tây trồng (Solanum tuberosum...

12
435
0

TÍNH TOÁN xây DỰNG các đồ THỊ ĐỘNG học, ĐỘNG lực học và và TÍNH TOÁN hệ THỐNG PHÂN PHỐI KHÍ

Ngày tải lên : 01/10/2015, 22:43

... m bo mỏy núng lũ xo tip tuyn vi vũng chun R1 thỡ im A bao gi cng l im m xupap.Do ú dự khe h cú ln cng khụng gõt va p tc m xupap im A bao gi cng bng khụng núng SVTH: Lp: Trang34 ỏn mụn hc ... on 1, uụi xupỏp trờn trờn mt cam t A n A tng ng vi gúc quay ca cam t =00 n =Max Giai on II, uụi xupỏp trt trờn cung r, t A n C ng vi gúc quay =Max= JMax n =0 2.3.4.1 ng hc ca uụi xupỏp giai ... Dng Vit Dng a) Khai trin th cụng trờn ta P-V thnh Pkt = f() biu din ỏp sut khớ th Pkt theo gúc quay ca trc khuu ta tin hnh nh sau: + V h trc ta P - Trc honh t ngang vi ng biu din p trờn th...

61
1.1K
0

Nghiên cứu đánh giá các đặc tính sinh học của một số dòng đột biến lúa ưu việt ở thế hệ thứ 7 (m7)

Ngày tải lên : 31/10/2015, 06:49

... hỡnh vy cỏ nm gia bu nhu v v tru, iu khin s úng m ca v tru ht lỳa phi mu Nh cú bao phn, mc xen k thnh hai vũng, mi bao phn cú ngn cha nhiu ht phn Ht phn cú hai tng t bo v cú hai l ny mm Nhu gia ... khong 25% dõn s th gii s dng lỳa go trờn ẵ khu phn n hng ngy Vit Nam lỳa go c s dng hu ht cỏc ba n ca ngi dõn Sn xut lỳa go nhng nm gn õy cú bc tng trng mnh ( 70% gn 30 nm) Vit Nam lỳa go ó ... rng t trung tõm xut phỏt ca nú l lu vc chõu th sụng Niger v m rng ti Sộnộgal Tuy nhiờn, nú khụng bao gi phỏt trin xa khu vc ngun gc ca nú Vic gieo trng loi lỳa ny thm cũn suy gim cỏc ging chõu...

42
292
0

Tài liệu Đặc tính động học của hệ thống ppt

Ngày tải lên : 17/02/2014, 17:20

... 1(t T ) © H T Hồng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 37 Khâu tr (khâu trì hỗn) September 2011 © H T Hồng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 38 Khâu tr (khâu trì hỗn) Đặc tính tần số: G ( j ) e Biê độ Bi ... www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 19 Khâu tích phân lý t September 2011 ng © H T Hồng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 20 Khâu tích phân lý t September 2011 ng © H T Hồng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 21 Khâu vi phân lý ... www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 22 Khâu vi phân lý t September 2011 ng © H T Hồng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 23 Khâu vi phân lý t September 2011 ng © H T Hồng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 24 Khâu qn tính b c...

54
350
0

CHƯƠNG 3 - ĐẶC TÍNH ĐỘNG HỌC CỦA HỆ THỐNG pptx

Ngày tải lên : 11/07/2014, 04:20

... −20dB / decxα G(s) có α khâu tích phân lý tưởng +20dB / decxα G(s) có α khâu vi phân lý tưởng Bước : Tại tần số gãy ωi = 1/ Ti độ dốc cộng thêm : −20dB / decx β ωi tần số gãy khâu quán tính bậc +20dB ... gãy khâu quán tính bậc +20dB / decx β ωi tần số gãy khâu vi phân bậc −40dB / decx β ωi tần số gãy khâu dao động bậc +40dB / decx β ωi tần số gãy khâu vi phân bậc 2, (T s + 2ξ Ts + 1) β số nghiệm ... lg100 = 40dB • Độ dốc A -20dB/dec có khâu tích phân lý tưởng • Độ dốc ω1 cộng thêm 20dB/dec (khâu vi phân bậc 1) • Độ dốc ω2 -20dB/dec cộng thêm -20dB/dec (khâu quán tính bậc 1) • Tần số cắt biên...

15
673
11

tổng hợp mạch vòng tốc độ của hệ truyền động động cơ một chiều kích từ độc lập theo phương pháp tối ưu modul và tối ưu đối xứng. đánh giá quá trình quá độ và đặc tính động học của hệ kín

Ngày tải lên : 18/12/2014, 15:20

... học hệ kín Chương 1:Tổng quan động chiều 1.1 Cấu tạo động chiều: Cấu tạo vật lí động chiều gồm có ba phần: Phần tĩnh (Stator) hay gọi phần cảm Phần quay (Rotor) hay gọi phần ứng a)Phần tĩnh: Phần ... hàn lại, máy điện lớn thươngdùng thép đúc Các phận khác gồm có nắp máy cấu chổi than Cơ cấu chổi than để đưa điện từ phần quay gồm có chổi than đặt hộp chổi than nhờ có lò xo ép chổi than nên ... tốc độ quay với momen (hoặc dòng điện) động - Đặc tính tự nhiên động cơ: Nếu động vận hành chế độ định mức(điện áp, tần số, từ thông định mức không nối them điện kháng, đienj trở vào động cơ) Trên...

30
1.8K
18

Nghiên cứu các đặc tính sinh học của một số loài cây quý hiếm có nguy cơ bị tiêu diệt ở Việt Nam làm cơ sở cho công tác bảo tồn (2000-2001

Ngày tải lên : 19/03/2015, 08:40

... 10 trừ vùng Thừa Thiên - Huế từ tháng đến tháng 12 Ba chế độ gió mùa chủ yếu tác động đến khí hậu Việt Nam Trong thực tế Việt Nam giao điểm ba luồng gió mùa Gió thổi từ Đông Bắc lạnh khô, đổi ... vật thống hoá theo đề mục định sẫn Nghiên cứu thực địa: Chúng thực tế Sa Pa, Tam đảo, Ba Vì, Pù Mát, Cát Bà, Ba Bể, Na Hang, Cúc Phương thu thập mẫu vật, nghiên cứu phân bố tính chất sinh thái ... AỈB chất có hiệu cao cà ba loại thuốc xử lý, đặc biệt AỈB 1,0% dã có số rễ gấp 5,8 lẩn công thức dối chứng Số liệu bảng 1.1 cho thấy nồns độ thuốc cho tỷ lệ rễ cao nhấl ba loại thuốc 0,75 - 1,0%...

49
544
0

Nghiên cứu tinh chế và các đặc tính sinh học của lumbrokinase từ loài giun quế peryonix excavatus

Ngày tải lên : 31/08/2015, 09:13

59
365
0

Đặc tính động học của hệ thống tự động

Ngày tải lên : 31/12/2015, 16:09

... dB/dec × ß ) tần số gãy khâu quán tính bậc * (+ 20 dB/dec × ß ) tần số gãy khâu vi phân bậc * (-40 dB/dec × ß ) tần số gãy khâu dao động bậc hai * (+40 dB/dec × ß ) tần số gãy khâu vi phân bậc hai, ... biết hệ thống có khâu tích phân, vi phân lý tưởng hay không? Hệ thống gồm toàn cực thực hay có cực phức? … 2/7 Đặc tính động học hệ thống tự động Những nhận xét giúp có hình dung ban đầu đặc điểm ... thống tổng biểu đồ Bode biên độ khâu thành phần Pha: 3/7 Đặc tính động học hệ thống tự động Biểu thức chứng tỏ biểu đồ Bode pha hệ thống tổng biểu đồ Bode pha khâu thành phần Từ hai nhận xét...

7
310
0

Khảo sát đặc tính động học của hệ thống

Ngày tải lên : 31/12/2015, 16:09

1
289
0

Phân lập và xác định các đặc tính sinh học của vi khuẩn VIBRIO PARAHAEMOLYTICUS gây bệnh hoại tử gan thận trên một số loài cá biển ở vùng biển hải phòng

Ngày tải lên : 20/06/2016, 21:52

... khuẩn gây cho đối tượng thủy sản 1.4.2.2 Cơ chế gây bệnh Vi khuẩn có khả hình thành màng bao sinh học hợp chất exopolysaccharides Sự hình thành màng bao sinh học bắt đầu vi khuẩn bám bề mặt vật ... (2008) 24 Hầu hết nghiên cứu mô tả thành phần cấu thành chức chúng chế tạo đáp ứng miễn dịch tự nhiên cá Ba thành phần tạo nên hệ miễn dịch tự nhiên cá bao gồm hàng rào vật lý, hàng rào dịch thể ... nước biển hải sản [22] Vi khuẩn Vibrio parahaemolyticus có khả hình thành màng bao sinh học (biofilm), hình thành màng bao sinh học bắt đầu vi khuẩn bám bề mặt vật chủ Sau đó, vi khuẩn tiết chất...

64
1.1K
2

Phân lập và xác định các đặc tính sinh học của chủng vi khuẩn PHOTOBACTERIUM DAMSELAE gây bệnh tụ huyết trùng ở cá biển nuôi lồng tại hải phòng

Ngày tải lên : 20/06/2016, 22:10

... khuẩn Photobacterium damselae 1.3.1 Phân loại khoa học Giới: Vi khuẩn Ngành: Proteobacteria Lớp: Gamma Proteobacteria Bộ: Vibrionales Họ: Vibrionaceae Chi: Photobacterium Loài: Photobacterium ... Photobacterium damselae 10 1.3.5 Độc tố vi khuẩn chế gây bệnh 13 1.3.6 Khả kháng kháng sinh vi khuẩn Photobacterium damselae 14 1.3.7 Các phương pháp kiểm tra có mặt Photobacterium ... hình thái chủng phân lập từ mẫu bệnh phẩm mang biểu nhiễm Photobacterium 27 Bảng 3.2: Các đặc tính sinh hóa điển hình vi khuẩn Photobacterium damselae phân lập cá biển nuôi lồng 30 Bảng...

54
536
1

Báo cáo khoa học: "xây dựng họ đặc tính sức kéo đầu máy diesel từ các đặc tính làm việc của động cơ điện kéo" ppsx

Ngày tải lên : 06/08/2014, 13:20

... lập họ đặc tính sức kéo đầu máy theo kết cấu cụ thể ĐCĐK đợc thực theo trình tự nh sau [4], [5]: CT Dựa vào kết khảo sát thông số kỹ thuật, thông số kết cấu vật liệu từ hoá ĐCĐK đầu máy cụ thể ... họ đặc tính giới ĐCĐK Tính toán tốc độ sức kéo đầu máy theo tốc độ mô men quay ĐCĐK xác định đợc theo mức công suất, kết cấu hộp giảm tốc trục phận chạy đầu máy VK = f(nđ), FK=f (MĐ) Nếu biết biết ... thuật toán chơng trình CT Bắt đầu Nhập liệu ĐCĐK (Thông số kỹ thuật, kết cấu mạch từ) Nhập liệu đầu máy (Thông số kết cấu DK , iZ, Vkmax, số vị trí tay máy J, NDj ) i=1 Xây dựng đờng cong từ...

7
502
1

Xây dựng đường đặc tính ngoài của động cơ xăng có hạn chế số vòng qoay

Ngày tải lên : 26/04/2013, 12:07

... truyền thẳng nên ih5 = 10 THUYẾT MINH BA TẬP LỚN Ô TÔ …   … ih = i 3h1 = 5,5773 = 3, 63 ih = i h1 = 5,577 = 2,36 ih = ih1 = 5,577 = 1,537 11 THUYẾT MINH BA TẬP LỚN Ô TÔ …   … PHẦN III : ... công suất động phát sinh là: Nv = ηt    N f + Nω ÷   Vmax công suât cho thiết bị THUYẾT MINH BA TẬP LỚN Ô TÔ = …   …  G f Vmax K F V 3max   + ÷ ηt  270 3500  (1) Ở : G=9525 kg , trọng ... sau sở để xây dựng đồ thị Nhưng ta vào giá trị công suất để chọn động chưa đủ Vì công THUYẾT MINH BA TẬP LỚN Ô TÔ …   … suất động đem thử điều kiện thí nghiệm thiếu phận: tiêu âm, quạt gió,...

29
3.6K
8

Khảo sát các đặc tính động lực học của hệ thống lái máy bay Lê Quang Hiển docx

Ngày tải lên : 27/06/2014, 14:20

... tả hệ thống: - Quan hệ hành trình piston góc quay cánh hướng: y = lc.δ (1) Trong lc [m] chiều dài tay quay nối từ khớp cầu tự lựa piston đến trục quay cánh lái hướng - Phương trình chuyển động ... thống với giả thiết ban đầu sau: - Diện tích cánh lái hướng: Sh = 8,5 m2 - Khảo sát máy bay độ cao: H = 10668 m - Chiều cao cánh lái hướng: bh = 5,87 m - Vận tốc tối đa máy bay: vmax = 877 km/h ... 80 70 60 50 40 30 20 10 -10 Ảnh hưởng chiều dài tay quay Thời gian phản ứng hệ thống (s) Ảnh hưởng chiều dài tay quay Ảnh hưởng chiều dài tay quay 0.5 lc (m) 1.5 0.25 0.2 0.15 0.1 0.05 0 0.5 1.5...

9
681
0

Phần 1: xây dựng đường đặc tính tốc độ ngoài của động cơ. chọn động cơ đặt trên ôtô pps

Ngày tải lên : 12/08/2014, 10:22

... 1,13 ; c=1 + n N : s vũng quay ng vi cụng sut cc i + n e : s vũng quay ca trc khuu ng vi mt im bt k ca th ng c tớnh Khi cú th N =(n e ) ta cú th xõy dng c th mụmen quay ca ng c theo cụng thc ... ca ng c Do hn ch ca b phn hn ch s vũng quay cho nờn v trớ cú b phn hn ch s vũng quay cỏc ng c tớnh Ne v Me s i nghiờng xung v trớ nck (nck l s vũng quay ca ng c chy khụng) nck =2800 (vũng/phỳt) ... Mụ men xon ng vi cụng sut cc i gi l mụ men xon nh mc Mn ,s vũng quay ng vi cụng sut cc i gi l s vũng quay nh mc nn Ta cú s vũng quay ln nht ca ng c s dng b iu tc l : nemax =(0,8ữ0,9)nN =(0,8ữ0,9)3000=2400ữ2700...

30
1.4K
12

xây dưng đường đặc tính tốc độ ngoài của đông cơ

Ngày tải lên : 25/10/2014, 19:36

17
1.6K
0