câu 2 xây dựng quan hệ giữa tốc độ các khớp và tốc độ của tay robot

đồ án Điều khiển robot

Ngày tải lên : 11/08/2015, 15:14

... (l 12 + l 22 ) c2 = 2l1l2 [ ] (x + y + l 12 + l2 )2 (x + y )2 + (l14 + l2 ) tg2 = (x + y ) (l 12 + l2 ) (7) Đặt : [ ] k1 = (x + y + l 12 + l 22 )2 (x + y )2 + (l14 + l ) k = (x + y ) (l 12 + l 22 ... theo d (2) =d2*360/ (2* pi) %Goc theta tinh theo c Chơng trình tính tốc độ quay khớp Dựa vào phơng trình biểu diễn quan hệ tốc độ khớp tốc độ tay robot ta xây dựng đợc hàm tính toán tốc độ quay khớp ... 1 ,2 Nm 0,7 Nm 90 rad/s 0,0004 Kgm2 Kg 12 Bài giải Câu Xây dựng phơng trình động học thuận ngợc biểu diễn mối quan hệ hệ toạ độ tay Robot (End effector) hệ toạ độ khớp (Joints) y m2 J2 l g y2...

21
739
7

Thiết kế robot cơ cấu song song trên máy tính dựa trên kết quả mô phỏng động lực học

Ngày tải lên : 26/03/2015, 08:39

... y 2. 3.1 Robot c cõu chui 2. 3 .2 Robot c cu song song 2. 3.3 Robo lai ghộp (Hybrid Robot) 2. 3.4 Robot di nt: 2. 3.5 Robot dng ngi: 2. 3.6 Robot ... p h ớ: 2. 1.4 Thay i dớlrii: 2 C u trỳc c bn ca R o b o t: 2. 2.7 Phn m ỏy 2. 2 .2 Phn dng lc: 2. 2.3 B diu khiờn 2. 3 M t sụ dng R ... húa 2. 4 M t s u nhc im ca R obot song s o n g 2. 5 M t sụ ng dng ca R o b o t song s o n g 15 C lu r n g C hng 3.1 3 .2 /5 16 Ă6 16 17 17 17 IS 19 19 20 ~1 > 23 24 25 26 28 L...

118
1.2K
0

Kết quả mô phỏng

Ngày tải lên : 03/09/2012, 15:59

... ang Leven -2 -3 -4 -5 -6 -7 10 11 12 13 14 E b/No (dB ) Lê Thanh Nhật-Trương Ánh Thu 22 2 GVHD :Ths Hoàng Đình Chiến Phần 4_Chương : Kết mô Thông số Chuỗi bit Tần số sóng mang Tốc độ bit Phương ... mang Tốc độ bit Phương pháp điều chế Mạng lớp 20 ngõ vào 10 10 BER 10 10 10 10 10 Giá trò Đơn vò 10.000.000 Bit 35 MHz 1, 024 Mbps QPSK Lớp 1:1 neuron hàm truyền purelin N h i e ãu G a u s s -1 -2 ... ay e -2 -3 -4 -5 -6 -7 10 Eb/No Thông số Lê Thanh Nhật-Trương Ánh Thu Giá trò 20 2 11 12 13 14 (dB ) Đơn vò GVHD :Ths Hoàng Đình Chiến Phần 4_Chương : Kết mô Chuỗi bit Tần số sóng mang Tốc độ bit...

77
901
3

Các kịch bản và kết quả mô phỏng sự kết hợp DiffServ và MPLS

Ngày tải lên : 13/04/2013, 11:18

... Cao 4 828 26 79 62. 5 Chương Các kịch kết mô kết hợp DiffServ MPLS Hình 4.6 Các bảng trạng thái gói tin thời điểm 5s, 10s, 15s, 20 s -60- Chương Các kịch kết mô kết hợp DiffServ MPLS 4.3 .2. 2 Thực ... 1.5 429 5 0.0 - 62- Luồng UDP_AF 1000 2. 5 20 Trung bình 2. 5 7158 0.0 Luồng UDP_BE 1000 30 Cao 5738 26 99 4.7 Chương Các kịch kết mô kết hợp DiffServ MPLS Hình 4.9 Đáp ứng băng thông thay đổi tốc độ ... thước gói (bytes) Tốc độ truyền (Mbps) Luồng UDP1 1000 2. 5 Luồng UDP2 1000 4.3.1 .2 Thực kết mô -56- Luồng UDP3 1000 1.5 Chương Các kịch kết mô kết hợp DiffServ MPLS Việc mô trực quan thể rõ cửa...

19
867
2

Luận văn tình hình dịch cúm gia cầm và kết quả tiêm phòng vacxin h5n1, h5n2 của trung quốc cho gà, vịt nuôi tại bắc ninh từ năm 2004 đến năm 2010

Ngày tải lên : 28/11/2013, 23:56

... 419 .21 7 427 .876 459.875 384.915 416.941 437.547 389.350 3.388.000 3.676.000 3.3 12. 000 3.807 .28 0 3. 922 .916 3.971.368 4.115.817 2. 315.000 2. 478.600 2. 337.000 2. 597.400 2. 645.3 12 2.685.148 2. 820 .891 ... a 24 t nh, thành ph S gia c m m, ch t tiêu h y 3.973.000 con, ñó có 1 .24 5 .28 2 gà; 2. 2 42. 937 v t, ngan; 484.781 chim cút, b câu chim c nh * ð t d ch th tư: t ngày 6/ 12/ 2006 ñ n ngày 24 /10 /20 07 ... 21 2. 4.7 B nh tích 22 2. 4.8 Mi n d ch ch ng b nh c a gia c m 23 2. 5 CH N ðOÁN B NH 25 2. 6 KI M SOÁT B NH 27 2. 7 PHÒNG B NH 29 ð I TƯ...

97
587
2

kết quả mô phỏng bằng phần mềm ansys

Ngày tải lên : 02/05/2014, 14:32

... 130 25 5 140 26 0 170 28 0 20 0 320 190 320 190 330 Chiều Hệ số Điện áp Cờng độ dài đ 324 365 420 155 325 387 390 425 445 sử 1,1 1 ,2 1,1 1,0 1 ,2 1 ,2 1,1 1,1 1,1 xuất 35 28 35 40 40 45 50 điện tr2,5 2, 4 ... tr2,5 2, 4 2, 4 2, 6 2, 3 2, 3 2, 3 2, 0 2, 0 - - - 5-A 194 25 0 450 6-A 8-A C16-A C 22- A 198 21 4 160 185 27 0 300 320 370 Ghi Sứ Thuỷ tinh vùng ô nhiễm 455 470 480 570 cao ỏn tt nghip - ký hiệu loại cách ... 9,1.10-6 3 ,2. 10-6 0,007 0,006 0,0 025 0,0 025 0,0 025 Bng 1 -2: Kớch thc v c tớnh ca cỏch in a [2] Loại cách điện 6-B 16-A 20 -A C6-A C 12- A C16-B C 22- A C30-A C40-A Kích thớc H, mm D, mm 140 27 0 173 28 0 194...

91
786
4

Báo cáo nghiên cứu khoa học " KẾT QUẢ MÔ PHỎNG LŨ BẰNG MÔ HÌNH 1DKWM – FEM & SCS LƯU VỰC SÔNG TẢ TRẠCH – TRẠM THƯỢNG NHẬT " pptx

Ngày tải lên : 20/06/2014, 00:20

... lũ: 3.04% Độ hữu hiệu R2: 99.4% Tgian (h) Qtd (m3/s) 24 .6 Qtt (m3/s) 24 .6 24 24 .6 24 .6 48 185.4 174.4 72 63.9 62. 2 96 28 .3 28 .5 120 26 .6 26 .3 144 26 .1 26 .1 168 25 .6 26 .05 Tổng 405.1 3 92. 75 S số ... VIIIL11 IXL11 XL11 IL21 IIL21 IIIL 12 IVL21 VL21 VIL21 VIIL21 VIIIL 12 IXL21 XR11 IR11 IIL31 IIIL21 IVL31 VL31 VIL31 VIIL31 VIIIL21 IXL31 IR21 IIL41 IIIL 22 IVL41 VL41 VIL41 VIIR11 VIIIL 22 IXR11 IIL51 ... 13h /23 /11 /20 02 (hình 3) cho kết sau: Tgian (h) Qtd (m3/s) 18.7 Qtt (m3/s) 18.7 12 29.6 18.7 24 398 409.4 36 116 22 0.4 48 78.4 36 60 65 27 .7 72 55.8 25 .7 84 47.6 20 .9 96 43.1 20 .2 108 39.6 19 .2 120 37.1...

6
569
0

Báo cáo nghiên cứu khoa học " KẾT QUẢ MÔ PHỎNG LŨ BẰNG MÔ HÌNH 1D KWM - FEM & SCS LƯU VỰC SÔNG TRÀ KHÚC - TRẠM SƠN GIANG " docx

Ngày tải lên : 20/06/2014, 00:20

... VIIIL21 IXR11 IL 22 IIL13 IIIL13 IVL 22 VL21 VIL21 VIIL31 VIIIL31 IL31 IIL14 IIIL14 IVL31 VL 22 VIL 22 VIIR11 VIIIR11 IR11 IIL21 IIIL21 IVL41 VL31 VIL31 VIIR21 VIIIR21 IR21 IIL 22 IIIL 22 IVL 42 VL 32 VIR11 ... 527 7 .22 27 54.68 1796.67 124 9 .2 937.88 845. 02 736. 32 719.31 741.59 Qtd (m3/s) 569 984 28 90 4600 4800 727 0 7490 4 820 4540 3500 26 70 21 10 26 70 6980 9940 6190 3550 28 00 23 20 1990 1690 1 520 1360 122 0 ... VIIR34 12 IIL 42 IIIL34 IVR11 VL 62 13 IIL51 IIIL41 IVR 12 VR11 14 IIL 52 IIIL 42 IVR21 VR 12 15 IIL61 IIIL51 IVR 22 VR21 16 IIL 62 IIIL61 IVR31 VR 22 17 IIL71 IIIL 62 IVR 32 VR31 18 IIL 72 IIIL63 IVR33 VR 32 19...

7
537
0

Khảo sát các yếu tố ảnh hưởng đến tạo và điều khiển búp sóng, một số kết quả mô phỏng

Ngày tải lên : 19/08/2014, 01:46

52
299
0

Thiết bị giảm chấn sử dụng chất lỏng thiết lập bài toán và một số kết quả mô phỏng số

Ngày tải lên : 25/03/2015, 10:47

... 14.4 15 .2 16 16.8 17.6 18.4 19 .2 20 20 .8 21 .6 22 .4 23 .2 24 24 .8 1 .26 E-03 1.97E-03 3.36E-03 8.83E-03 2. 44E-03 4.10E-04 3.73E- 02 -1.08E- 02 -3.01E- 02 -6.93E- 02 4.87E- 02 4.51E- 02 2.32E- 02 2 .21 E-01 ... us *2  TH2 vs *2 TH2   us * vs *      t * y * 2 y * 2 y *  x *   2 *  2 *   *         1YG* 2  x * y *  y *  (21 ) (22 ) Các phương trình (20 ), (21 ), (22 ) hệ ... 5.87E-03 5.02E-03 4.88E-03 6.47E-03 2. 12E-04 2. 66E- 02 -6.10E- 02 -8.30E- 02 -6.45E- 02 1 .28 E- 02 1 .28 E-01 2. 13E-01 2. 51E-01 4.95E-03 8.78E-03 6.57E-03 -8.95E-03 -3.52E- 02 -6.31E- 02 -8.03E- 02 -7.99E- 02 -3.65E-02...

40
432
0

Đánh giá kết quả mô phỏng một số cực trị khí hậu và hiện tượng khí hậu cực đoan ở việt nam bằng mô hình khí hậu khu vực

Ngày tải lên : 14/07/2015, 23:55

... đoan 42 2.1 .2 Phạm vi không gian chuỗi số liệu nghiên cứu 44 2. 2 Số liệu phƣơng pháp xử lý số liệu 46 2. 2.1 Số liệu quan trắc bề mặt từ mạng lưới quan trắc Việt Nam 46 2. 2 .2 Số ... 52 Hình 2. 1.4 Các bước thực phương pháp hiệu chỉnh sai số hệ thống 54 (DMO_ME) Hình 2. 1.5 Biểu đồ minh họa quan hệ ngưỡng xác định mưa lớn 57 số đánh giá BIAS cho khu vực Nam Bộ Hình 2. 1.6 Các ... Frich CS (20 02) thống kê giảm đáng kể nhiệt độ cực đại nhiệt độ cực tiểu mùa khác nửa sau kỷ 20 Ở Trung Quốc có tăng mạnh nhiệt độ cực tiểu giảm ngày nhiệt độ cực đại (Zhai CS 20 03) [ 121 ] từ năm...

143
398
0

Nghiên cứu độ nhạy của mô hình khí hậu khu vực RegCM3. Phần I: Ảnh hưởng của điều kiện biên đến kết quả mô phỏng khí hậu hạn mùa khu vực Việt Nam và Đông Nam Á

Ngày tải lên : 06/06/2016, 03:34

... Reg+NNRP1 Reg+NNRP2 Reg+ERA40 Reg+NNRP1 Reg+NNRP2 TBF 22 ,4 22 ,5 22 ,7 23 7,1 26 1,4 22 5,4 TBO 24 ,4 160,6 TBF/TBO 0, 92 0, 92 0,93 1,5 1,6 1,4 ME -1,9 -1,8 -1,7 76,5 100,8 64,8 MAE 2, 0 1,9 1,8 121 ,5 145,9 ... Nhiệt độ trung bình tháng Thí nghiệm Reg+SST1 Reg+SST2 TBF 22 ,1 22 ,1 TBO 24 ,4 ME -2, 3 -2, 3 MAE 2, 3 2, 3 r 0,94 0,93 Ghi chú: Các ký hiệu tương tự bảng Tổng lượng mưa tháng Reg+SST1 Reg+SST2 25 8 ,2 260,4 ... H., Kadokura S., Oshima N., Giorgi F (20 01), “Performance of RegCM2.5/NCAR-CSM Nested System for the Simulation of Climate 11 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 Change in East Asia Caused by Global...

12
302
0

Ảnh hưởng của bề mặt đệm đến kết quả mô phỏng nhiệt độ và lượng mưa của mô hình WRF

Ngày tải lên : 08/07/2016, 15:24

... nghệ, 11 (04 -20 08), tr 79 92 Lương Văn Việt (20 10), “Mô thay đổi nhiệt độ thành phố Hồ Chí Minh theo qui hoạch đô thị đến năm 20 20”, Tạp chí Phát triển Khoa học Công nghệ, 13 (M1 -20 10), tr 5-13 ... -Trần Đình Linh ẢNH HƯỞNG CỦA BỀ MẶT ĐỆM ĐẾN KẾT QUẢ MÔ PHỎNG NHIỆT ĐỘ VÀ LƯỢNG MƯA CỦA MÔ HÌNH WRF Chuyên ngành: Khí tượng Khí hậu học Mã số: 6044 022 2 LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC NGƯỜI ... of Geophysical Research, VOL 113, D203 12, doi:10.1 029 /20 08JD009 820 , 20 08 10 Steve Kardinal Jusuf, Nyuk Hien Wong, Emlyn Hagen, Roni Anggoro, and Yan Hong (20 07), “The influence of land use on...

11
765
0

CHƢƠNG 4 PHÂN TÍCH KẾT QUẢ MÔ PHỎNG KHUNG XƢƠNG VÀ CHASSIS ÔTÔ KHÁCH

Ngày tải lên : 20/08/2016, 16:37

... khách trình chịu xoắn với ứng suất tối đa 28 1Mpa 4.4 Phanh  Quá trình phanh : Ràng buộc theo phương X Y; đồng thời thêm gia tốc theo phương X : 7000.mm/s2 Hình 4.8 Ràng buộc trình phanh Hình 4.9 ... Quay vòng :  Quá trình quay vòng : ràng buộc theo phương Y Z, đồng thời thêm gia tốc theo phương Z : 4000 mm/s2 Hình 4.10 Ràng buộc trình quay vòng Hình 4.11 Kết mô trình Quay vòng với ứng suất ... suất lớn giai đoạn tính toán, mô σkhung xƣơng = 673 MPa σQ345 = 355 MPa σchassis = 403 MPa σQ235 = 23 5 MPa Ta chọn Tối ưu hóa khung xương xe buýt trường hợp uốn cong Vì phân tích trên, trường...

4
646
1

Tự do hóa cán cân vốn và tình trạng sai lệch kép của hệ thống ngân hàng việt nam

Ngày tải lên : 13/09/2015, 17:54

7
198
0

Báo cáo kết quả chiến dịch thanh niên tình nguyện hè

Ngày tải lên : 07/07/2016, 14:22

... cấp cao điểm từ ngày 01/6 đến 05/6 /20 12 Đợt tiếp sức mùa thi đợt tuyển sinh vào cấp cao điểm từ ngày 20 /6 đến 25 /6 /20 12 Đợt tiếp sức mùa thi đợt thi tuyển sinh vào trường Cao đẳng công nghiệp hóa ... cộng đồng Các hoạt động “Đền ơn đáp nghĩa”, “Uống nước nhớ nguồn”, chăm sóc sức khỏe cộng đồng: Đây nội dung trọng điểm cấp Đoàn trọng tập trung cao điểm từ ngày 20 /7 đến 27 /7 /20 12 động viên ... nghiệp hóa chất cao điểm từ ngày 15/7 đến 20 /7 /20 12 Mỗi địa điểm thi thành lập 01 đội niên tình nguyện “Tiếp sức mùa thi” Một số đơn vị tổ chức tốt hoạt động tiếp sức mùa thi Đoàn trường Cao đẳng...

3
712
3

Báo cáo kết quả hoạt động thanh niên tình nguyện hè

Ngày tải lên : 11/07/2016, 15:57

... 02 đội TNTN hoạt động tập trung dịp hè năm 20 11 với 106 thành viên nòng cốt sinh viên trường Đại học, cao đẳng, THCN sinh hoạt hè địa phương Nội dung hoạt động 02 đội TNTN tập trung chủ yếu vào ... công với cách mạng 32 xuất trị giá 3 .20 0.000đ; có sở Đoàn thuộc xã, thị trấn tổ chức chương trình "Thắp nến tri ân" Nghĩa trang Liệt sỹ xã với tham gia hàng trăm ĐVTN thiếu nhi xã 2. 2 Hoạt động tình ... Hoạt động cấp sở Hoạt động TNTN chỗ: Thực kế hoạch tổ chức hoạt động niên tình nguyện hè năm 20 11 BTV Huyện đoàn Lâm Thao Hầu hết sở Đoàn huyện tổ chức hoạt động TNTN với nội dung hoạt động đa...

5
2.2K
46

Đề tài : ứng dụng matlab mô phỏng đáp ứng động của hệ thống điện

Ngày tải lên : 24/04/2014, 16:57

50
617
0

phân tích đặc điểm về cấu tạo, nguyên lý làm việc và mô phỏng sự hoạt động của hệ thống nhiên liệu commonrail trên ôtô isuzu - dmax tfs - 2007

Ngày tải lên : 31/08/2014, 17:10

... cháy (HHC) động diesel……… 1 .2. 1 Đặc điểm trình hình thành HHC động diesel………… …… 2 1 .2. 2 Chất lượng trình tạo HHC động diesel………… ………… 2 1 .2. 2.1 Độ đồng HHC………………………….…………………… 2 1 .2. 2 .2 Chất lượng ... Nam………………………………………………………………………30 2. 2 Tổng quan hệ thống nhiên liệu Common rail……… ……………… 32 2 .2. 1 Đặc điểm …………………………………………………………………… 32 2 .2. 2 Ưu điểm ……………………………………………………… ……… 32 2 .2. 3 Nhược điểm …………………………………………………………………33 ... Nam………… ………… 23 2. 1.3 Đặc tính kỹ thuật ISUZU D-MAX (TFS - 20 07) Việt Nam…… 24 2. 1.3 .2 Động hệ thống truyền động……………………… …………… 24 2. 1.3.3 Kích thước trọng lượng……………………… ………………… 25 2. 1.3.4 Khung...

86
1.3K
8

Rủi ro gắn với sai lệch kép của hệ thống ngân hàng thương mại việt nam trong tiến trình hội nhập kinh tế quốc tế

Ngày tải lên : 30/12/2015, 00:48

5
359
0