Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 1 doc

... phân=++++−−−)()()()( 1 1 1 10tcadttdcadttcdadttcdannnnnnL)()()()( 1 1 1 10trbdttdrbdttrdbdttrdbmmmmmm++++−−−L26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 1 LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNGLÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Giảng viên: TS. ... niệm về mô hình toán học=++++−−−)()()()( 1 1 1 10tcadttdcadttcdadttcdannnnnnL)()()()( 1 1 1 10trbdttdrbdttrdbdttrdbmmmmmm++++−−−L Hệ thống tuyến ... của mô hình toán dưới dạng phương trình vi phânHạn chế của mô hình toán dưới dạng phương trình vi phân=++++−−−)()()()( 1 1 1 10tcadttdcadttcdadttcdannnnnnL)()()()( 1 1 1 10trbdttdrbdttrdbdttrdbmmmmmm++++−−−L26...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 2 pdf

... bộ điều khiển (khâu hiệu chỉnh)Hàm truyền của các bộ điều khiển (khâu hiệu chỉnh)Các khâu hiệu chỉnh thụ động (tt) 1= CKCRRT )( 21 += Mạch trể pha:CR 1 R2 1 1)(++=TsTsKsGCα 1 21 2<+=RRRα ... pha:CR 1 R2 1 1)(++=TsTsKsGCα 1 21 2<+=RRRα Mạch sớm pha:CR 1 R2 1 1)(++=TsTsKsGCα 21 2RRRKC+= 21 12RRCRRT+= 1 2 21 >+=RRRα26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 17  Hàm ... của hệ thống. Do đó có thể dùng hàm truyền để mô tả hệ thống. Định nghóa hàm truyền (tt)Định nghóa hàm truyền (tt)nnnnmmmmasasasabsbsbsbsRsCsG++++++++==−−−− 1 1 10 1 1 10 )()()(LL26...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 3 pps

... truyền:BMssFsVsG+== 1 )()()(⇔ 1 )(+=TsKsGvớiBK 1 =BMT =26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 21 Hàm truyền của các bộ điều khiển (khâu hiệu chỉnh)Hàm truyền của các bộ điều khiển (khâu ... Derivative)sKKsGDP+=)( 1 2RRKP−=CRKD 2−= 21 2 211 CRCRCRKP+−=sKsKKsGDIP++=)( 21 1CRKI−= 12 CRKD−=26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 27Hàm truyền của ... điện từ của động cơ hằng số thời gian điện cơ của động cơ 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 22Hàm truyền của các bộ điều khiển (khâu hiệu chỉnh)Hàm truyền của các bộ điều khiển (khâu...

10
1,081
15

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 4 docx

... Hồng - ÐHBK TPHCM 33Hàm truyền của hệ thống tự động Hàm truyền của hệ thống tự động 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 34Đại số sơ đồ khốiĐại số sơ đồ khối Sơ đồ khối của một hệ thống ... T. Hồng - ÐHBK TPHCM 37Đại số sơ đồ khốiĐại số sơ đồ khốiHàm truyền của các hệ thống đơn giản (tt) Hệ thống hồi tiếp âm  Hệ thống hồi tiếp âm đơn vị)(). (1 )()(sHsGsGsGk+=) (1 )()(sGsGsGk+=26 ... truyền của các hệ thống đơn giản (tt) Hệ thống hồi tiếp dương  Hệ thống hồi tiếp dương đơn vị)(). (1 )()(sHsGsGsGk−=) (1 )()(sGsGsGk−=26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 5 potx

... tiếp[G2(s),GA(s)]:) (1) ( 1 sGsGB+=)]()().[ (1 )()(). (1 )()(432222sGsGsGsGsGsGsGsGAC−+=+= Hàm truyền tương đương của hệ thống: )().()( sGsGsGCBtd=)]()().[ (1 )()]. (1[ )(432 21 sGsGsGsGsGsGtd−++= ... © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 49Đại số sơ đồ khốiĐại số sơ đồ khối Bài giải thí dụ 1: Biến đổi tương đương sơ đồ khối Bài giải thí dụ 1: Biến đổi tương đương sơ đồ khối GB(s)=[G 1 (s) // hàm ... 47Đại số sơ đồ khốiĐại số sơ đồ khốiThí dụ 1 Thí dụ 1  Tính hàm truyền tương đương của hệ thống có sơ đồ khối như sau: 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 42Đại số sơ đồ khốiĐại số...

10
1,014
8

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 6 pps

... đổi tương đương sơ đồ khối 313 33222 13 32 1 313 33222 13 32 1 1 1 1 .1 1. 1 *HHGHGGHGHGGGGHHGHGGHGHGGGGGGGGGEEtd+++++++++=+= 13 13 213 1333222 13 13 21 1 HGGGGGHHGHGGHGHGGGGGG++++++=⇒ ... khối Bài giải thí dụ 2: Biến đổi tương đương sơ đồ khối Bài giải thí dụ 2: Biến đổi tương đương sơ đồ khối322 13 3222 13 323 1 1 1 1 *HHGHGGGHGHGGGHGGGDDE+++++=+= 313 33222 13 32 1 ... *GHGA=222 1 *HGGGB+=2 12 2 1 11 *GHGGHGGAC+=+=+=22 13 3232 12 2223 11 *HGHGGGGGHGHGGGGGGCBD++=++==26 September 2006 © H. T. Hồng -...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 7 pot

... LLLLLL++++−=∆ Các định thức con: 1 1=∆ 1 2=∆ 13 1 L−=∆ Hàm truyền tương đương của hệ thống: )( 1 332 211 ∆+∆+∆∆= PPPGtd27 214 25432254627 214 14 7 215 4 615 43 21 1 )1( HGGHGHGGGGHGGGHGGHGHGGGGGGGGGGGGGGtd++++++++= ... Hồng - ÐHBK TPHCM 65Sơ đồ dòng tín hiệuSơ đồ dòng tín hiệuThí dụ 1 (tt)Thí dụ 1 (tt) Định thức của sơ đồ dòng tín hiệu: 214 3 21 ) (1 LLLLLL++++−=∆ Các định thức con: 1 1=∆ 1 2=∆ 13 1 ... của hệ thống tự động biểu diễn bằng sơ đồ dòng tín hiệu được cho bởi:∑∆∆=kkkPG 1 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 64Sơ đồ dòng tín hiệuSơ đồ dòng tín hiệuThí dụ 1 Thí dụ 1 ...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 8 potx

... tương đương của hệ thống: )( 1 2 211 ∆+∆∆= PPGtd5 415 452 514 1543 21 )() (1 LLLLLLLLLLLLLLLL−++++++++−=∆)() (1 414 212 LLLLL+++−=∆26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 79Vài thí dụ ... thái=+=)()()()()(ttctrttCxBAxx&=nnnnnnaaaaaaaaaKMMMKK 21 222 21 112 11 A=nbbbM2 1 B[]nccc K 21 =C26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 78Vài thí dụ về phương trình ... của Trường hợp 1: Vế phải của PTVP không chứa đạo hàm của tín hiệu vàotín hiệu vào)()()()()( 01 1 1 10trbtcadttdcadttcdadttcdannnnnn=++++−−−L Hệ thống mô tả bởi PTVP)()()()()()()()( 1 23 12 1 txtxtxtxtxtxtctxnn...

10
1,248
13

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 9 pps

... sau:0 11 2 211 10 12 212 30 11 1200 1 aaaabaaabaababnnnnnββββββββββ−−−−−−−−=−−=−==KMChứng minh trường hợp n=3: xem LT ĐKTĐ, trang 6 7-6 826 September 2006 © H. T. Hồng - ... đạo hàm của tínhiệu vàohiệu vào Hệ thống mô tả bởi PTVP:=++++−−−)()()()( 1 1 1 10tcadttdcadttcdadttcdannnnnnL)()()()( 12 1 2 1 1 1 0trbdttdrbdttrdbdttrdbnnnnnn−−−−−−++++ ... (i=2 n) đặt đạo hàm biến i 1  Xét hệ thống mô tả bởi phương trình vi phân=++++−−−)()()()( 1 1 1 10tcadttdcadttcdadttcdannnnnnL)()()()( 1 1 1 10trbdttdrbdttrdbdttrdbmmmmmm++++−−−L...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 10 ppt

... (tt)()+==32 1 32 10 10 01 ssssAI()++=+=sssssss2 13 )1. (2)3( 1 32 1 1 1 AI()[] [] 13 23 1 2 13 01 23 1 22 1 +++=+++=ssssssss AIC()[]23 1) 3(3 1 3 13 23 1 22 1 ++++=+++=sssssssBAIC23 10 3)(2+++=ssssG26 ... trttBAxx+=&∫−Φ+Φ=+tdRttt0)()()0()()(τττBxx)]([)( 1 st Φ=Φ−L 1 )()(−−=ΦAIssTrong đó: ma trận quá độThí dụ: xem TD 2 .15 , Lý thuyết Điều khiển tự động  Đáp ứng của hệ thống? )()( tt Cxc=Chứng minh: xem Lý thuyết Điều khiển tự động ... có:)(3 10 )( 21 sXssX+=•) (10 )(3)( 211 sXsXssX=+⇒) (10 )(3)( 211 txtxtx+−=⇒& (1) )( 1 1)(32sXssX+=•)()()( 322sXsXssX=+⇒)()()( 322txtxtx+−=⇒&(2)())()( 1 )(3sCsRssX...

Xem thêm