bài giảng lý thuyết điều khiển tự động thiết kế hệ thống điều khiển liên tục part 6 ppt
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục part 1 doc
... Chương THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN LIÊN TỤC 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Nội dung chương Khái niệm Ảnh hưởng khâu hiệu chỉnh đến chất lượng hệ thống Thiết kế hệ thống dùng phương ... QĐNS Thiết kế hệ thống dùng phương pháp biểu đồ Bode Thiết kế hệ thống dùng phương pháp phân bố cực Thiết kế điều khiển PID 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Khái niệm 26 September 20 06 ... Bộ điều khiển nối tiếp với hàm truyền hệ hở R(s) + − GC(s) G(s) C(s) Các điều khiển: sớm pha, trể pha, sớm trể pha,P, PD, PI, PID,… Phương pháp thiết kế: QĐNS, biểu đồ Bode 26 September 20 06 ©...
- 8
- 514
- 1
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục part 2 doc
... lớn độ vọt lố cao, hệ thống ổn đònh Thí dụ: đáp ứng hệ thống hiệu chỉnh nối tiếp dùng điều khiển tỉ lệ với hàm truyền đối tượng là: 10 G ( s) = ( s + 2)( s + 3) 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK ... ứng hệ thống, nhiên làm cho hệ thống nhạy với nhiễu tần số cao 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 15 Ảnh hưởng khâu hiệu chỉnh vi phân tỉ lệ (PD) Chú ý: Thời vi phân lớn đáp ứng nhanh 26 ... thực âm vào hàm truyền hệ hở QĐNS hệ kín có xu hướng tiến xa trục ảo, hệ thống ổn đònh hơn, độ dự trữ biên độ dự trữ pha tăng, độ vọt lố giảm Im s Im s Re s 26 September 20 06 Im s Re s Re s © H...
- 8
- 381
- 0
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục part 3 pps
... tăng bậc vô sai hệ thống 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 19 So sánh khâu hiệu chỉnh PD PI PID 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 20 Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục dùng phương ... phương pháp quỹ đạo nghiệm số 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 21 Trình tự thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm pha dùng QĐNS s + (1 / αT ) Khâu hiệu chỉnh cần thiết kế GC ( s ) = K C s + (1 / T ... pi zi cực hệ thống G(s) trước hiệu chỉnh * φ * = −180 + ∑ góc từ cực G ( s ) đến cực s1 * − ∑ góc từ zero G ( s ) đến cực s1 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 22 Trình tự thiết kế khâu...
- 8
- 640
- 2
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục part 4 doc
... ứng hệ thống sau hiệu chỉnh sớm pha Đáp ứng hệ thống 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 30 Trình tự thiết kế khâu hiệu chỉnh trể pha dùng QĐNS s + (1/ βT ) Khâu hiệu chỉnh cần thiết kế ... + 117 ,6) φ * = 72 ,60 Im s s* Cách 2: j10,5 φ * = −1800 + ( β1 + β ) = −1800 + (1350 + 117 ,60 ) φ * = 72 ,60 β2 −10,5 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM −5 β1 Re s O 26 Thí dụ thiết kế khâu ... × 15 × 11,85 ⇔ K C = 6, 7 s+8 GC ( s ) = 6, 7 s + 28 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 28 QĐNS hệ thống sau hiệu chỉnh sớm pha QĐNS trước hiệu chỉnh 26 September 20 06 QĐNS sau hiệu chỉnh...
- 8
- 385
- 0
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục part 5 potx
... TPHCM 36 Đáp ứng hệ thống sau hiệu chỉnh trể pha Đáp ứng hệ thống 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 37 Trình tự thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm trể pha dùng QĐNS Khâu hiệu chỉnh cần thiết kế ... ứng độ hệ thống sau hiệu chỉnh sớm pha 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 38 Thí dụ thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm trể pha dùng QĐNS R(s) + − GC(s) s( s + 0.5) C(s) Yêu cầu: thiết kế khâu ... cho hệ thống sau hiệu chỉnh có cặp cực phức với ξ = 0.5, ωn =5 (rad/sec) hệ số vận tốc KV =80 Giải: Vì yêu cầu thiết kế cải thiện đáp ứng độ sai số xác lập nên khâu hiệu chỉnh cần thiết kế khâu...
- 8
- 423
- 0
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục part 6 ppt
... + 0, 16) ( s + 0,01) Kết quả: GC ( s ) = GC1 ( s )GC ( s ) = 6, 31 26 September 20 06 ( s + 0,5)( s + 0, 16) ( s + 5)( s + 0,01) © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 45 Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục dùng ... dùng phương pháp biểu đồ Bode 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 46 Trình tự thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm pha dùng biểu đồ Bode Khâu hiệu chỉnh cần thiết kế GC ( s) = KC αTs + (α > 1) Ts ... + j 4,33) = 2,5 βT2 Chọn = 0, 16 βT2 − Xác đònh cực khâu trể pha: 1 = β = (0, 16) βT2 16 T2 ⇒ 26 September 20 06 = 0.01 T2 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 44 Thí dụ thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm trể pha...
- 8
- 376
- 0
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục part 7 pdf
... thỏa mãn điều kiện biên độ đề yêu cầu Kết luận: Khâu hiệu chỉnh sớm pha cần thiết kế có hàm truyền + 0,224s GC ( s) = 10 + 0,056s 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 55 Trình tự thiết kế khâu ... biểu đồ Bode G1(s) 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 50 Thí dụ TK khâu hiệu chỉnh sớm pha dùng biểu đồ Bode (tt) 26 -20dB/dec -40dB/dec ωc =6 ΦM - 160 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK ... -20dB/dec -6 -40dB/dec -40dB/dec ωc =6 1/αT=4.5 ΦM ω ’c=9 1/T=18 ΦM * - 160 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 54 Thí dụ TK khâu hiệu chỉnh sớm pha dùng biểu đồ Bode (tt) Bước 9: Kiểm tra lại điều...
- 8
- 360
- 2
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục part 8 doc
... Bước 6: Tính thời T 1 =α = 0,1 26 × 0,05 = 0,0 063 T αT ⇒ T = 159 Bước 7: Theo biểu đồ Bode, ta thấy hệ thống sau hiệu chỉnh thỏa mãn điều kiện biên độ Kết luận GC ( s ) = 26 September 20 06 (20 ... 62 Thí dụ TK khâu hiệu chỉnh trể pha dùng biểu đồ Bode (tt) -20dB/dec L1(ω’c) 14 -40dB/dec L’(ω’−π) GM* -60 dB/dec 0.0 067 0.05 ω’c=0.5 1ω’−π -135 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 63 Thiết ... G1(s) 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 59 Thí dụ TK khâu hiệu chỉnh trể pha dùng biểu đồ Bode (tt) -20dB/dec 14 -40dB/dec -60 dB/dec 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 60 Thí dụ...
- 8
- 396
- 1
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục part 9 pps
... − Hệ số vận tốc KV = 100 Giải: Hàm truyền điều khiển PID cần thiết kế: KI GC ( s ) = K P + + KDs s 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 71 Phương pháp giải tích thiết kế điều khiển PID Hệ ... 0.125 sec 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 70 Phương pháp giải tích thiết kế điều khiển PID Thí dụ: Hãy xác đònh thông số điều khiển PID cho hệ thống thỏa mãn yêu cầu: − Hệ có cặp nghiệm ... I © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 69 Phương pháp Ziegler − Nichols Trường hợp Thí dụ: Hãy thiết kế điều khiển PID điều khiển vò trí góc quay động DC, biết sử dụng điều khiển tỉ lệ thực nghiệm ta xác...
- 8
- 520
- 5
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục part 10 ppsx
... Điều kiện cần đủ để hệ thống điều khiển là: rank ( C ) = n 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 76 Phương pháp phân bố cực Nếu hệ thống điều khiển được, tính K để hệ kín có cực vò trí Bước ... 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 75 Tính điều khiển Đối tượng: & x(t ) = Ax(t ) + Bu (t ) c(t ) = Cx(t ) Ma trận điều khiển được: C = [ B BA BA2 K BAn−1 ] Điều kiện cần đủ để hệ ... Thiết kế điều khiển hồi tiếp trạng thái dùng phương pháp phân bố cực 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 74 Điều khiển hồi tiếp trạng thái r(t) + − u(t)...
- 8
- 301
- 1
Bài tập dài môn điều khiển tự động thiết kế hệ thống điều khiển tự động
... 0.2906i -0.05 56 - 0.2906i -0.07 46 + 0.0391i -0.07 46 - 0.0391i z= 0.40 86 + 0.3899i 0.40 86 - 0.3899i 0.5 160 -0.1111 + 0.0000i -0.1111 - 0.0000i >> step(W) *Quá trình độ: Hình -Hệ thống ổn định ... 1.58 8.06e-005 72 1485.9 1.11 -0.000112 79 1485.88 1 .65 -6. 91e-005 85 1485.87 1.07 8 .62 e-005 92 1485. 86 1.74 -8e-005 99 1485.84 1. 56 -4 .61 e-0 06 105 1485.82 1.11 -4.2e-005 111 1485.81 1.08 -6. 12e-005 ... s^3 - 31.33 s^2 + 6. 2 96 s + 0.2 469 -450 s^5 + 585 s^4 + 431.8 s^3 + 64 . 96 s^2 + 11.23 s + 0.2 469 >> [p z]=pzmap(W) p= -0.5801 + 0 .65 53i -0.5801 - 0 .65 53i -0.0574 +...
- 17
- 515
- 1
Thiết kế hệ thống chưng luyện liên tục để tách hỗn hợp hai cấu tử etanol – nước năng suất sản phẩm đỉnh 1500 kgh nồng độ sản phẩm đỉnh 80% mol nồng độ nhập liệu 15% mol
... Cx78 .6 tính theo cơng thức sau: Cx78 .6 = CA78.6ap + CB78 .6( 1 - ap) CA78 .6, CB78 .6: tra (Bảng I.153, trang 171, [1]) 78 .60 C CA78 .6 = 3309.25 ( J/kg độ ) CB78 .6 = 4190 ( Jkg độ ) Do đó: Cx78 .6 = ... J/h Với: CA78 .6 = 3308.5 J/kg độ CB78 .6 = 4190 J/Kg độ nội suy phần Tương tự tính: rP78 .6: ẩn nhiệt hóa hỗn hợp nhiệt độ 78 .60 C rP78 .6= aP*rA78 .6 + (1 - aP)*rB78 .6 rA78 .6, rB78 .6: Tra (Bảng I-213 ... 0.0 36) = 967 3.99 kcal/kmol ⇒ (1) 9970,9 ∗ 869 ,79 g’1 = 967 3,99 = 8 96, 48 kg/h G’1 = g’1 + Gw = 8 96, 48 + 1003, 56= 1900,04 kg/h Lượng trung bình đoạn chưng: 869 ,79 + 869 ,48 g tb = = 869 ,63 kg/h...
- 72
- 1,267
- 4
Thiết kế hệ thống chưng luyện liên tục tách 2 cấu tử acetone – benzen
... sôi cấu tử áp suất 760 mmHg (% mol) (bảng IX.2a/1 46. II) x y 0 14 to 80 78 10 24 76 20 40 72 30 40 51.2 59 69 .6 66 50 60 65 .5 73 64 .3 62 70 80 79.5 86 60 59 .6 90 93 58 100 100 56. 1 Bảng Thành phần ... đĩa lí thuyết N : 30 Hệ biểu 2,2 số b xác Từ số b đồ ta : Số đĩa lí lí thuyết Hệ Biểu:: 2,4 cóđịnh số đĩathuyết N : 27 Hệ số b : 1 ,6 R 4,54 Hệsố biểulưu số hồi đồ Hệ số b : lưu ta có : Hệ Từhồi ... ,mm Z (cái) 148 M 16 14 100 108 205 Dδ ,mm 170 (d=90) Sản phẩm 270 275 280 285 285 M 16 14 133 235 200 178 M 16 14 159 260 225 202 M 16 16 260 300 280 270 M 16 16 Sản phẩmđáy đỉnh (d= 268 ) Hỗn hợp 125...
- 75
- 962
- 1
tính toán thiết kế hệ thống chưng luyện liên tục hỗn hợp hai cấu tử cacbondisunfua & cacbontetraclor
... 97,95 y 53,27 56, 76 60, 26 63,75 67 ,25 70,74 74,24 77,73 81,23 84,72 88,22 91,71 95,8 1/( y*-y) 0, 161 5 0,1292 0,12 06 0,1130 0,1 163 0,11 96 0,1297 0,1414 0, 160 8 0,1859 0,2309 0,30 40 0, 465 1 p dng cụng ... 32101,3.103 (j/kmol) 3 r1l = 260 49 10 y1l + (1- y1l).30950,92.10 (j/kmol) r1l = 360 86, 680.103 5715,598.y1l.103 (j/kmol) r = 83, 96. 0,9 76+ 32101.9(1-0,9 76) = 269 37, 06 (Kj/kmol)= 269 37, 06. 103(j/kmol) Thay cỏc ... 25 30 33 ,6 42,30 48,35 54,40 58,00 30,75 38,44 46, 13 53,83 0,0 866 0,1099 0,1209 0,1 764 p dng cụng thc hỡnh thang ta cú: Khong cỏch chia ca y l hc = 53,83 = 6, 604 6, 604 0 ,60 98 + 0,1 764 [ + 4(0,1813...
- 80
- 768
- 0
Thiết kế hệ thống chưng luyện liên tục loại tháp chóp để phân tách hỗn hợp hai cấu tử rượu izo propylic nước
... 148_STQTTB tập II ) x 10 20 30 40 y 48,5 53 60 64 66 .5 68 t • 50 60 70 80 90 100 Hỗn hợp đẳng phí 68 ,4 70 77 83 100 68 ,5 100 84,4 82,5 81,2 81 80 ,6 80,5 80,4 80,5 81 82,3 82,4 80,4 Tính yF* xF ... Kmol sp đỉnh 0,338 + 6, 6235 6, 6235 − x − 0,0015 0,338 + 0,338 + = 5,2029 x – 0,0 063 5) Số đĩa lý thuyết Với Rth = 0,338 dựa vào đường cân đường làm việc, ta xác định số đĩa lý thuyết Nlt = Trong ... ngưng thiết bị gia nhiệt tháo qua thiết bị tháo nước ngưng (11) Thiết bị chưng luyện liên tục hỗn hợp đầu đưa vào liên tục sản phẩm đỉnh sản phẩm đáy lấy liên tục Các kí hiệu : - F : Lượng hỗn...
- 111
- 1,033
- 1
bài giang ly thuyet dieu khien tu dong potx
... HỆ THỐNG ĐiỀU KHIỂN Khái niệm điều khiển Các nguyên tắc điều khiển Phân loại điều khiển Lịch sử phát triển lý thuyết điều khiển Một số ví dụ phần tử hệ thống tự động Các ví dụ điều khiển tự động ... tiếp để so sánh với tín hiệu vào Các hệ thống hoạt động dựa vào thời gian hệ thống điều khiển vòng hở MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN LIÊN TỤC Khái niệm (tự học) Hàm truyền đạt đại số sơ đồ ... số bên hệ thống Tính ổn định vấn đề cần giải hệ thống điều khiển vòng kín Điều khiển vòng hở ( open-loop control system): Đối với hệ thống ngõ không ảnh hưởng đến hoạt động điều khiển ...
- 67
- 742
- 10
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phần tử và hệ thống tự động part 1 pps
... tử hệ thống điều khiển tự động Chương 2: Mô tả toán học hệ thống điều khiển liên tục Chương 3: Đánh giá tính ổn đònh hệ thống Chương 4: Chất lượng hệ thống điều khiển Chương 5: Thiết kế hệ thống ... thống điều khiển liên tục Chương 6: Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc Chương 7: Phân tích thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc Chương 8: Hệ thống điều khiển phi tuyến 26 September 20 06 © ... TPHCM Tài liệu tham khảo Giáo trình: Lý thuyết điều khiển tự động Nguyễn Thò Phương Hà – Huỳnh Thái Hoàng NXB Đại học Quốc Gia TPHCM Bài tập: Bài tập điều khiển tự động Nguyễn Thò Phương Hà NXB Đại...
- 5
- 1,118
- 11
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phần tử và hệ thống tự động part 2 pptx
... đáp ứng hệ thống đánh giá chất lượng hệ Thiết kế hệ thống: Biết cấu trúc thông số đối tượng điều khiển Bài toán đặt thiết kế điều khiển để hệ thống thỏa mãn yêu cầu chất lượng Nhận dạng hệ thống: ... thông số hệ thống Vấn đề dặt xác đònh cấu trúc thông số hệ thống Môn học Lý thuyết ĐKTĐ giải toán phân tích hệ thống thiết kế hệ thống Bài toán nhận dạng hệ thống nghiên cứu môn học khác 26 September ... thập thông tin, xử lý thông tin tác động lên hệ thống để đáp ứng hệ thống “gần” với mục đích đònh trước Điều khiển tự động trình điều khiển tác động người 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK...
- 5
- 817
- 4
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phần tử và hệ thống tự động part 3 ppt
... nhiễu Điều khiển san sai lệch Điều khiển phối hợp 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 13 Nguyên tắc 1: Nguyên tắc thông tin phản hồi (tt) Sơ đồ điều khiển bù nhiễu 26 September 20 06 © H ... đồ điều khiển san sai lệch 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 15 Nguyên tắc 1: Nguyên tắc thông tin phản hồi (tt) Sơ đồ điều khiển kết hợp 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 16 ... hồi Muốn hệ thống điều khiển có chất lượng cao bắt buộc phải có phải hồi thông tin, tức phải có đo lường tín hiệu từ đối tượng Các sơ đồ điều khiển dựa nguyên tắc phản hồi thông tin: Điều khiển...
- 5
- 724
- 4
- bài tập lý thuyết điều khiển tự động
- bai giang li thuyet dieu khien tu dong chuong 2
- bài giảng lí thuyết điều khiển tự động
- bài giảng lý thuyết mạch điện tử
- bài tâp lý thuyết điều khiển tự động
- tư vấn thiết kế hệ thống chống sét
- bài giảng lý thuyết điều khiển tuyến tính
- bài giảng lý thuyết trường điện từ
- hợp đồng thiết kế hệ thống nhận diện thương hiệu
- công ty tư vấn thiết kế hệ thống mạng
- bài giảng lý thuyết trường điện từ pdf
- bài giảng lý thuyết điều khiển tự động mô hình toán học hệ thống điều khiển liên tục part 1 pps
- bài giảng lý thuyết điều khiển tự động mô hình toán học hệ thống điều khiển liên tục part 2 pps
- bài giảng lý thuyết điều khiển tự động mô hình toán học hệ thống điều khiển liên tục part 3 pps
- bài giảng lý thuyết điều khiển nâng cao
Tìm thêm: hệ việt nam nhật bản và sức hấp dẫn của tiếng nhật tại việt nam xác định các mục tiêu của chương trình khảo sát các chuẩn giảng dạy tiếng nhật từ góc độ lí thuyết và thực tiễn khảo sát chương trình đào tạo gắn với các giáo trình cụ thể xác định thời lượng học về mặt lí thuyết và thực tế tiến hành xây dựng chương trình đào tạo dành cho đối tượng không chuyên ngữ tại việt nam khảo sát thực tế giảng dạy tiếng nhật không chuyên ngữ tại việt nam nội dung cụ thể cho từng kĩ năng ở từng cấp độ mở máy động cơ lồng sóc mở máy động cơ rôto dây quấn các đặc tính của động cơ điện không đồng bộ hệ số công suất cosp fi p2 đặc tuyến hiệu suất h fi p2 đặc tuyến mômen quay m fi p2 đặc tuyến tốc độ rôto n fi p2 đặc tuyến dòng điện stato i1 fi p2 động cơ điện không đồng bộ một pha thông tin liên lạc và các dịch vụ phần 3 giới thiệu nguyên liệu chỉ tiêu chất lượng theo chất lượng phẩm chất sản phẩm khô từ gạo của bộ y tế năm 2008