... hợp điềukhiển theo môdun đối xứng tổng hợp hệđồng tốc theo nguyên tắc điều chỉnh tốc độ hệ truyền động nhiều động với nguồn cung cấp riêng động đáp ứng đợc yêu cầu hệ truyền động nhiều động cơ: ... Sau tổng hợp điều chỉnh, ta có sơ đồ cấu trúc hệthốngđiềukhiển tốc độ động điện chiều nh hình vẽ 2.3 Tính toán mô hệđồng tốc độ Các thông số cho trớc: Pđm : công suất địng mức động 1.5 kw ... nghiên cứu mô việcđồng hoá tốc độ hệ truyền động nhiều động với nguồn cấp riêng động Phơng pháp dùng nguồn cung cấp điện áp phần ứng chung có u điểm đơn giản, nhng dây truyền công nghệ có sản phẩm...
... Thưởng phạt A.G.Barto&C.W.Anderson 1983 Hệthống Robot bao gồm hệthống phụ : Hệthống truyền động, Hệthống Nhận dạng HệthốngĐiềukhiển Những vấn đề Điềukhiển Robot bao gồm Động học, Động ... phải đạt đòi hỏi điềukhiển tăng nhanh hệthốngđiềukhiểnđộng phức tạp thay đổi quan trọng làm cho việc dùng Mạng nơron (NN) hệthốngđiềukhiển trở nên hấp dẫn Những lý đằng sau điều khả chúng ... ý tư ng cho việc phát triển hệthốngđiềukhiểnthông minh cho đối tư ng phi tuyến mà cụ thể tổ hợp lượng, nghĩa phát triển hệthống quản lý lượng nhân tạo thiết kế điềukhiểnthông minh hệ thống...
... Byte thp v Byte cao ni dung t n IN III CHNG TRèNH IU KHIN Dừng ĐK Ghi lỗi Đ Chạy ổn định Đ Lm việc S Chạy tốc độ Đ S Tốc độ Chạy tốc độ Đ Tốc độ Chạy tốc độ Đ S Tốc độ S Kiểm tra lỗi III.1 Lu...
... tần số độngkhôngđồng th-ờng phải điều chỉnh điện áp, dòng điện từthông mạch stato trở kháng, từ thông, dòng điện động bị thay đổi -Luật điều chỉnh tần số - điện áp: hệthốngđiềukhiển điện ... Rôto Điều chỉnh công suất tr-ợt Điều chỉnh ph-ơng pháp xung điện trở rôto K Pcơ Ps Ps CL NL 1-1-1 Điềukhiển điện áp stator Do mômen độngkhôngđồng tỷ lệ với bình ph-ơng điện áp stato,do điều ... thônghệthống biến tần nguồn dòng đ-ợc thực t-ơng tự nh- hệthống biến tần nguồn áp + Điều chỉnh vectơ dòng điện T-ơng tự nh- hệthống biến tần nguồn áp hệthống biến tần nguồn dòng thực điều...
... dòng điện phần ứng - từthôngđộng IU- IĐM Ids* Iqs* CKT Mạch điềukhiển nghịch l-u ĐK Hình 1-1: Sự t-ơng tựđiềukhiểnđộng chiều điềukhiển vectơ T-ơng tựđiềukhiểnđộngkhôngđồng bộ, ta sử ... Thì điềukhiển M cách điều chỉnh độc độc lập thành phầndòng điện hai trục vuông góchệ tọa độ quay đồng với vectơ từthông rôto Lúc vấn đề điềukhiểnđộngkhôngđồng t-ơng tựđiềukhiểnđộng ... động điện chiều ở thành phầndòng điện Ids đóng vai trò t-ơng tự nh- dòng điện kích từđộng chiều (Ikt) thành phầndòng Iqs t-ơng tự nh- dòngphần ứng động chiều (I-) Các thành phần tính đ-ợc...
... stato động gồm thành phần vectơ điện áp us tần số nguồn s Nhvậy so với mô hình hệ toạ độ tĩnh mô hình hệ toạ độ quay cần thêm tốc độ quay hệ tọa độ Điều hiểu đ-ợc vectơ us dq gồm hai thành phần ... mô hình điện độngkhôngđồnghệ toạ độ nh- sau: mC u s Ls T is Lm 1+pT - r 1+pTr - 1- LmTr us Ls - Tr 1- Lm 1- LmTr T Lm 1+pT is 3pcLm 2Lr m M 1+pTr r Pc pJ Hình 2-5: Mô hình độnghệ toạ độ cố ... isq r s Pc pJ Hình 2-7: Mô hình độnghệ toạ độ quay dq Sau này, sâu vào toán điềukhiển ta sử dụng mô hình quay dq Mô hình động biểu diễn d-ới dạng ma trận: hệ ph-ơng trình (216) sau tách r...
... xác định góc quay từ tr-ờng s mà ta có hai ph-ơng pháp điềukhiển vectơ: ph-ơng pháp điềukhiển trực tiếp ph-ơng pháp điềukhiển gián tiếp 2-5 Các ph-ơng pháp điềukhiển vectơ 2-5-1 Điềukhiển vectơ ... đo r Sơ đồ gồm hai kênh điềukhiển : mômen từthông khe hở Các thành phầndòng điện điềukhiển Iqs* Ids* t-ơng ứng tín hiệu điều chỉnh mômen từthông khe hở Các thành phầndòng điện đ-ợc biến ... s từ thành phần r Từhệthốngđiềukhiển vectơ tựa theo từthông rôto đ-ợc xây dựng sở hệthống hình với bổ sung khối tính toán từthông rôto Từ hai công thức tính từthông khe hở từthông rôto...
... tuyến tính hoá quanh điểm làm việc: Gọi điểm làmviệc ổn định động điểm có tốc độ ứng mômen tải m0 (và gọi tất thông số điểm có số d-ới 0) Hệthống xê dịch quanh điểm làmviệc ổn định l-ợng nhỏ ... Rs Nếu biết hàm truyền hệthống Fs ta dựa vào tiêu chuẩn tối -u để xác định hàm truyền điều chỉnh Rs 2-6-2 Tuyến tính hoá mô hình độngHệ ph-ơng trình (2-17) mô tả độnghệ ph-ơng trình phức tạp, ... Việcđiều chỉnh thông số phụ thuộc lẫn Ví dụ giảm Tđc làm tăng % Vậy phải đ-a dung hoà tiêu chuẩn để có đ-ợc hệthống tối -u * Tiêu chuẩn môđun tối -u: Đặc tính mođun hàm truyền kín hệ hàm không...
... thông tính toán giá trị thực (chế độ động) Chất l-ợng góp phần quan trọng nâng cao chất l-ợng điều chỉnh hệthống truyền động điện biến tần - độngkhôngđồngkhông dùng cảm biến tốc độ Mô hình ... tụ giá trị thực động thời gian đủ nhỏ mà khônglàm ảnh h-ởng đến chất l-ợng động toàn hệthống Trong ph-ơng trình (2-30), có G ma trận trọng số dùng để bù sai lệch thông số thực độngthông số mô ... is , r , r có giá trị gần với đại l-ợng động cơ, sai lệch chúng chế độ tĩnh chế độ động nhỏ Việc tìm hệ số tỷ lệ k cho phù hợp đ-ợc thực ch-ơng sử dụng phần mềm mô Simulink MATLAB Mô hình quan...
... Hình 3-1: Hệthốngđiềukhiểnkhông sử dụng cảm biến tốc độ Giả sử thông số Rs Rr độngkhông thay đổi trình làm việc, tính tốc độ sai lệch, mô hình quan sát ... mà không cần giải nghiệm chúng Cả hai ph-ơng pháp đ-ợc đánh giá công trình toán học tiếng Lyapunov Nó đ-ợc ứng dụng toán học, điềukhiển học, học nhiều lĩnh vực khác Một hệđiềukhiển hay hệđộng ... OViệc xét t-ơng quan dấu hàm V với dấu hàm W đ-a đến định lý tính ổn định hệ ph-ơng trình vi phân phi tuyến Định lý Lyapunov ổn định hệ phi tuyến: ứng với hệ ph-ơng trình phi tuyến cho hệ điều...
... định hệthống lớn Tốc độ ổn định sau thời gian 3s không phụ thuộc vào tải dòngkhông tải = 0, có tải 10Nm 15A Nhận thấy thời gian ổn định hệthốngkhông đổi, không phụ thuộc tải Tốc độ độngkhông ... động nh- lập phần 2-3-2: Hình 5-9: Mô hình động toạ độ dq Kết : Khi không tải: 6 dong Is d 4 2 dong Is q 0 -2 10 140 120 toc 100 80 60 40 20 0 10 Hình 5-10: đồ thị dòng điện tốc độ động với điều ... isd Nhận xét: độ điều chỉnh thời gian độ dòng isd nhỏ, phù hợp với mong muốn, Tqđ=0,02s bỏ qua xét toàn hệthống 5-2-2 Thử nghiệm với điều chỉnh dòng isq: Hình 5-3: Kiểm nghiệm điều chỉnh Risq...
... I: hệthốngkhông tảI sử dụng chế hoà khí & hệthốngkhông tải I Hệthốngkhông tải động dùng chế hoà khí Sự cần thiết hệthốngkhông tải Trong trình hoạt độngđộng ban đầu khởi động lạnh động ... hoạt độngTừ sơ đồ hệthốngđiềukhiển phun xăng điện tử (Hình 1.4), ta chia làmhệthống chính: Hệthống điện, hệthống nhiên liệu, hệthốngkhông khí Đợc thể hiệ sơ đồ khối nguyên lý hoạt động ... thêm điềukhiển chế độ không tải, điềukhiểnhệthống treo, điềukhiển khả kéo nh (hệ thống phun xăng điện tử ECCS), số động đại cóđiềukhiển hộp 10 số tựđộng nh (hệ thống phun xăng điện tử...
... dòng điện mở máy độngkhôngđồng , đặc biệt với độngkhôngđồng rôto lồng sóc Bởi việc tác động vào động rôto lồng sóc khó khăn so với độngkhôngđồng rôto dây quấn Tuy nhiên, với việc áp dụng ... mạch điềukhiển mở máy độngkhôngđồng roto lồng sóc có yêu cầu mà mạch điềukhiển phải thực : 1-Khi mở máy dòng mở máy qua động phải hạn chế lúc dòng mở máy tăng đột ngột với giá trị lớn làm ... Quốc Hải CÁC ĐIỀU KIỆN ĐỂ THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀUKHIỂN 2.1-giới thiệu chung mạch điềukhiển toàn hệthống 1.Các yêu cầu chung hệthốngđiềukhiển a-Đảm bảo phát xung với đủ yêu cầu để mở van: -Đủ biên...
... chế dòng khởi động Bình thường dùng mạch khởi động đổi nối sao-tam giác Các yêu cầu điềukhiển Luôn phải trì hoạt độngđiềukhiển thiếu động Chỉ cần tới điềukhiển cần thay đổi tốc độ động quay ... khiển thiếu động quay Chỉ cần tới điềukhiển cần thay đổi tốc độ động trình làmviệc Bảng 1.4.So sánh động BLDC với khôngđồng Đặc điểm Động BLDC Độngkhôngđồng Công suất ra/kích thước cấu Cao-vì ... Xây dựng mô hình hệthốngđiềukhiển tổng hợp điều chỉnh Chương 3: Áp dụng thuật toán dịch pha để nâng cao dải điều chỉnh tốc độ Chương 4: Thiết kế hệthốngđiềukhiểnđộng chiều không chổi than...
... khôngđồng Các máy điện không đồnh kiểu khác đợc gọi Máy điện khôngđồng đặc biệt máy khôngđồnglàmđộng máy phát điện nhng chủ yếu dùng làmđộng cơ, dùng làm máy phát hãn hữu, độngkhôngđồng ... đồ án tốt nghiệp Bộ môn đo lờng v điềukhiểnPhần I Tổng quan độngkhôngđồng phơng pháp điều chỉnh tốc độ I.tổng quan độngkhôngđồng 1- Đặc điểm chung: Động điện khôngđồngđộng điện xoay chiều ... điềukhiển mômen điềukhiểntừthông rotor, kênh điềukhiển mômen gồm mạch vòng điều chỉnh tốc độ mạch vòng điều chỉnh thành phầndòng điện sinh từthông Nh hệthống truyền động điện độngkhông đồng...
... hình quan sát mộtkhâu tính tốc độ độngtừdòngđộng cơ, dòng tính toán từthông rôto Ngoài có chuyển đổi toạ độ từhệ toạ độ quay dq sang hệ toạ độ tĩnh khối tính góc quay từ tr-ờng từ r Khâu quan ... dõi đồ thị sau: Khi không tải: toc thuc 120 100 toc tinh 80 60 40 20 0 10 Hình 5-22: Đồ thị so sánh tốc độ thực tế tính toán không tải Khi có tải: đặt thử tải Mc = 5.7Nm vào hệthống 120 100 80 ... tính toán có tải Nhận xét: Hai đ-ờng tốc độ tính toán thực tế gần trùng chứng tỏ quan sát làmviệc tốt kể không tải lẫn có tải 15 dong Isa thuc 10 -5 s lec h -10 dong Isa tinh toan -15 0.1 0.2 0.3...