chƣơng 2 giải bài toán ngƣợc trong điều khiển động học robot

đồ án tốt nghiệp nghiên cứu, khảo sát các đặc tính làm việc của hệ thống chấp hành của robot công nghiệp

... 1 .2. 1.1 Bài toán giải tích động học 32 1 .2. 1 .2 Bài toán tổng hợp động học 32 1 .2. 2 Tĩnh học 32 1 .2. 3 Động lực học 33 1 .2. 3.1 Giải tích động lực học 33 1 .2. 3 .2 Tổng hợp động lực học Một số nghiên cứu ... luận chƣơng 38 CHƢƠNG - GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC NGƢỢC TRONG ĐIỀU KHIỂN ROBOT 2. 1 Chất lƣợng trình làm việc robot công nghiệp 40 2. 2 Dữ liệu toán động học ngƣợc robot 41 2. 2.1 Dữ liệu động học vị ... vị trí toán ngược điều khiển 41 2. 2 .2 Các phương pháp xây dựng liệu động học 42 Bài toán động học quan điểm điều khiển thời gian thực 43 2. 3.1 Một số vấn đề động học robot 43 2. 3 .2 Hiệu giải thuật...

Một số vấn đề cơ bản về Tin học cơ sở

Danh mục: Tư liệu khác

... hành goạt động máy tính Các chức HĐH hoạt động toàn hệ MVT? Chức : Hệ điều hành nói chung, HĐH MS-DOS nói riêng có chức (tác dụng) quan trọng sau: Khởi động máy tính Điều hành hoạt động máy tính, ... chứa chơng trình điều khiển & quản lý thiết bị vào /ra máy tính MSDOS.SYS: ile chứa chơng trình điều hành hoạt động máy tính Trong HĐH Windows 9x có files tối thiểu đủ để khởi động máy tính (= ... Byte ( Byte=8bit) - Byte có bội số sau: KiloByte = 1 024 Byte = 21 0 Byte =1 Kb ; MegaByte = 1 024 Kb = 21 0 Kb =1 Mb ; GygaByte = 1 024 Mb = 21 0 Mb =1 Gb Vd Các files chơng trình thi hành có đuôi...

25
1,097
0

nghiên cứu cơ sở khoa học xây dựng hạ tầng kỹ thuật thông tin địa lý phục vụ hợp tác giải quyết một số vấn đề cơ bản về khoa học trái đất trên lãnh thổ việt nam, khu vực và toàn cầu

Danh mục: Địa lý - Địa chất

... chuyển địa danh 21 4 21 4 21 5 21 5 21 5 21 6 21 7 21 7 21 8 21 9 22 0 KẾT LUẬN CHƯƠNG V.4: KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ KẾT LUẬN KIẾN NGHỊ TÀI LIỆU THAM KHẢO 22 1 22 3 22 3 22 3 22 5 KẾT LUẬN CỦA ĐỀ TÀI 22 7 10 LỜI MỞ ... -160.07 23 .07 21 .441748 23 .513 721 1 02. 10 822 1 105.0 425 78 Đông Bắc 9 32 -151.19 2. 54 21 .478366 23 .470506 104.96 127 9 108 .29 9117 Tây-Tây Bắc 1336 -145. 52 -15.75 19.467703 21 . 524 384 1 02. 316 529 105.110654 ... KHẢO V .2. 1 .2 V .2. 2 .2 189 NHỮNG VĂN BẢN QUY PHẠM PHÁP LUẬT HIỆN HÀNH VỀ THÔNG TIN ĐỊA LÝ QUAN ĐIỂM XÂY DỰNG KHUNG PHÁP LÝ VỀ THÔNG TIN ĐỊA LÝ 20 7 20 9 20 9 20 9 21 1 21 1 21 1 21 2 21 2 21 4 V .2. 5 ĐỀ XUẤT...

một số vấn đề cơ bản về vốn và kế toán huy động vốn tại chi nhánh ngân hàng NHNo&PTNT (AgriBank) Quận Tây Hồ.DOC

Danh mục: Kế toán

... kỳ hạn > 12 th 2) T.G TCKT 63.975 0% 18,06% 111 .21 6 0% 22 ,66% 47 .24 1 73,84 - không kỳ hạn 43.089 12, 16% 26 .0 92, 5 5, 32% - 16.996,5 -39,45 - kỳ hạn < 12 th 5.886 1,66% 2. 623 ,5 0,54% - 3 .26 2,5 - 55,43 ... 20 01 Tỷ trọng Năm 20 02 Tỷ trọng 27 4500 100% 4 121 40 100% 373 32 13,6% 65118 15,8% 373 32 13,6% 65118 15,8% 0% 33 0% 23 7168 86,4% 347 022 84 ,2% 126 884 46 ,25 % 180451 43,8% 11 028 4 20 7996 40,15% 100% ... hạn VND USD Năm 20 01 Số d Tỷ trọng 43089 67,36% 38790 60,64% 429 9 6, 72% 20 886 32, 64% 20 136 31,47% 750 1,17% Năm 20 02 Số d Tỷ trọng 26 0 92, 5 23 ,46% 20 768,5 18,68% 5 324 4,78% 85 123 ,5 76,54% 84313,5...

Một số vấn đề cơ bản về vốn và kế toán huy động vốn tại chi nhánh NHNN & PTNN Quận Tây Hồ

Danh mục: Kế toán

... 30 0% 6 .25 9,5 59,87 2) T.G TCKT 63.975 18,06% 111 .21 6 22 ,66% 47 .24 1 73,84 - không kỳ hạn 43.089 12, 16% 26 .0 92, 5 5, 32% - 16.996,5 -39,45 - kỳ hạn < 12 th 5.886 1,66% 2. 623 ,5 0,54% - 3 .26 2,5 - 55,43 ... Quốc Nội Năm 20 01 Tỷ trọng Năm 20 02 Tỷ trọng 27 4500 100% 4 121 40 100% 373 32 13,6% 65118 15,8% 373 32 13,6% 65118 15,8% 0% 23 7168 86,4% 347 022 84 ,2% 126 884 46 ,25 % 180451 43,8% 11 028 4 20 7996 40,15% ... 30198 17 821 123 77 64019 44730 19 128 9 So sánh + - (tr.đ) + - (%) +33 821 +1 12 +26 909 +151 +69 12 +55,84 Lợi nhuận năm 20 02 đạt 191 .28 9tr.đ tăng 6912tr.đ so với năm 20 01 tơng ứng mức tăng 55,84% điều...

59
1,094
2

Một số vấn đề cơ bản về vốn và kế toán huy động vốn tại chi nhánh NHNN & PTNN.doc

Danh mục: Tài chính - Ngân hàng

... 39 2) T.G TCKT 63.975 18,06% 111 .21 6 22 ,66% 47 .24 1 73,84 - không kỳ hạn 43.089 12, 16% 26 .0 92, 5 5, 32% - 16.996,5 -39,45 - kỳ hạn < 12 th 5.886 1,66% 2. 623 ,5 0,54% - 3 .26 2,5 - 55,43 - kỳ hạn 12 th ... tiêu Năm 20 01 Năm 20 02 Tổng Thu Nhập Tộng Chi Phí Lợi Nhuận 30198 17 821 123 77 64019 44730 19 128 9 So sánh + - (tr.đ) + - (%) +33 821 +1 12 +26 909 +151 +69 12 +55,84 Lợi nhuận năm 20 02 đạt 191 .28 9tr.đ ... dư Tỷ trọng 43089 67,36% 38790 60,64% 429 9 6, 72% 20 886 32, 64% 20 136 31,47% 750 1,17% Năm 20 02 Số dư Tỷ trọng 26 0 92, 5 23 ,46% 20 768,5 18,68% 5 324 4,78% 85 123 ,5 76,54% 84313,5 75,81% 810 0,73% So...

Một số vấn đề cơ bản về hoạt động xuất khẩu rau quả

Danh mục: Kinh tế - Thương mại

... THQ 10 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 Có THQ NK 1994 1.7 3.5 0.6 5.4 8 .2 2.1 0.3 2. 8 0.7 1 .2 0.6 0.0 0.4 0.0 0 .2 0.0 0.7 3.4 4.7 3.7 27 .8 5.8 ... lu động 30.440 21 ,71 179.664 57,54 23 7893 60,8 26 5757 61,45 1 32, 41 111,71 Nguồn vốn 140 .21 0 100 3 12. 218 100 39 127 2 100 4 324 78 100 125 , 32 110,53 61 ,23 173 .21 5 55,48 24 6970 63, 12 277414 64,15 1 42, 58 ... 1997 1998 1999 20 00 20 01 Tổng Tổng KNXNK 364.683.655 38.065. 725 40.456. 522 390 128 .659 43.041. 525 60.478.174 585.854.800 Xuất 26 3.715.411 22 . 924 .20 1 21 .058.647 20 .3 92. 458 22 .431.704 25 .176.378 375.698.799...

140 Một số vấn đề cơ bản về vốn và Kế toán huy động vốn tại chi nhánh Ngân hàng nông nghiệp và phát triển nông thôn Quận Tây Hồ

Danh mục: Kế toán

... 18,06% 111 .21 6 0% 22 ,66% 47 .24 1 73,84 - không kỳ hạn 43.089 12, 16% 26 .0 92, 5 5, 32% - 16.996,5 -39,45 - kỳ hạn < 12 th 5.886 1,66% 2. 623 ,5 0,54% - 3 .26 2,5 - 55,43 - kỳ hạn 12 th 15.000 4 ,24 % 82. 500 ... hạn VND USD Năm 20 01 Số dư Tỷ trọng 43089 67,36% 38790 60,64% 429 9 6, 72% 20 886 32, 64% 20 136 31,47% 750 1,17% Năm 20 02 Số dư Tỷ trọng 26 0 92, 5 23 ,46% 20 768,5 18,68% 5 324 4,78% 85 123 ,5 76,54% 84313,5 ... 30198 64019 +33 821 +1 12 Tộng Chi Phí 17 821 44730 +26 909 +151 Sinh viên: Vũ Quốc Nội 36 Lợi Nhuận 123 77 19 128 9 +69 12 +55,84 Lợi nhuận năm 20 02 đạt 191 .28 9tr.đ tăng 6912tr.đ so với năm 20 01 tương ứng...

Một số vấn đề cơ bản về vấn đề thị trường dịch vụ tài chính, thị trường dịch vụ tài chính tại một số nước trên thế giới, thực trạng hoạt động dịch vụ tài chính Việt Nam

Danh mục: Tài chính - Ngân hàng

... trởng cao giai đoạn 20 01 -20 04, mức tăng trởng bình quân hàng năm 43,7%.Doang thu phí bảo hiểm năm 20 01 4.843 tỷ đồng, năm 20 02 6.9 92 tỷ đồng, năm 20 03 10.1 92 tỷ đồng, năm 20 04 đạt 13.044 tỷ đồng ... kế toán, kiểm toán t vấn tài Duy trì nâng cao chất lợng hoạt động dịch vụ công ty dịch vụ kiểm toán có, chấn chỉnh tồn trình hoạt độngKhuyến khích tạo điều kiện để thành lập công ty kiểm toán ... 20 00 ban hành đợc chuẩn mực kiểm toán đầu tiên); chất lợng giá dịch vụ kiểm toán công ty kiểm toán nớc có khoảng cách lớn; nhu cầu, mục đích kiểm toán kinh tế phức tạp( số doanh nghiệp kiểm toán...

Một số vấn đề cơ bản về vốn và kế toán huy động vốn tại chi nhánh NHNN & PTNN Quận Tây Hồ

Danh mục: Kinh tế - Thương mại

... 35.619 122 ,15 2, 95% 16.714,5 3,4% 63.975 0% 18,06% 111 .21 6 0% 22 ,66% 47 .24 1 73,84 - không kỳ hạn 43.089 12, 16% 26 .0 92, 5 5, 32% - 16.996,5 -39,45 - kỳ hạn < 12 th 5.886 1,66% 2. 623 ,5 0,54% - 3 .26 2,5 ... hạn VND USD Năm 20 01 Số d Tỷ trọng 43089 67,36% 38790 60,64% 429 9 6, 72% 20 886 32, 64% 20 136 31,47% 750 1,17% Năm 20 02 Số d Tỷ trọng 26 0 92, 5 23 ,46% 20 768,5 18,68% 5 324 4,78% 85 123 ,5 76,54% 84313,5 ... tiêu Năm 20 01 Năm 20 02 Tổng Thu Nhập Tộng Chi Phí Lợi Nhuận 30198 17 821 123 77 64019 44730 19 128 9 So sánh + - (tr.đ) + - (%) +33 821 +1 12 +26 909 +151 +69 12 +55,84 Lợi nhuận năm 20 02 đạt 191 .28 9tr.đ...

Một số vấn đề cơ bản về hoạt động quản lý

Danh mục: Tư liệu khác

... ĐIỀU CHỈNH ( linh hoạt ) XỬ LÝ THÔNG TIN ( kịp thời ) QUYẾT ĐỊNH KHH KT TC CĐ THÔNG TIN ĐIỀU CHỈNH (Đ) Động lực của hoạt động quản lý + Người quản lý biết phân tích SWOT ( ... MYTK ) – Tức là nhận định hệ quản lý của mình theo các tiêu chí: Điểm mạnh – M ( Strong – S ) Điểm yếu – Y ( Weak – W ) Thuận lợi – T ( opportunitie – O ) Khó khăn – K ( Threat ... người đối xử tốt với mình thế nào thì hãy đối xử với mọi người vậy ( Các Mác ) + Trong các đường dẫn tới hạnh phúc, những đường chắc chắn nhất là lao động và kiên...

MỘT SỐ VẤN ĐỀ CƠ BẢN VỀ TÍN DỤNG VÀ RỦI RO TRONG HOẠT ĐỘNG TÍN DỤNG CỦA NHTM

Danh mục: Tài chính - Ngân hàng

... ngày 22 /4 /20 05 Thống đốc NHNN) thì:“Rủi ro tín dụng hoạt động NH tổ chức tín dụng khả xảy tổn thất hoạt động NH tổ chức tín dụng KH không thực khả thực nghĩa vụ theo cam kết.” 1 .2. 2 Tác động ... vay: Theo Điều 20 Quy chế cho vay tổ chức tín dụng KH (Ban hành theo Quyết định số 1 627 /20 01/QĐ – NHNN ngày 31/ 12/ 2001 Thống đốc NHNN) tổ chức tín dụng không cho vay bảo đảm, cho vay với điều kiện ... dụng KH (Ban hành theo Quyết định số 1 627 /20 01/QĐ – NHNN ngày 31/ 12/ 2001 Thống đốc NHNN) điều kiện vay vốn, tổ chức tín dụng xem xét định cho vay KH có đủ điều kiện sau: • Có lực pháp luật dân...

CHƯƠNG 1 MỘT SỐ VẤN ĐỀ CƠ BẢN VỀ HOẠT ĐỘNG TÍN DỤNG CỦA

Danh mục: Kế toán

... * Phân loại theo điều kiện toán bảo lãnh: - Bảo lãnh vô điều kiện: gọi bảo lãnh theo yêu cầu, loại bảo lãnh mà điều kiện toán người thụ hưởng bảo lãnh cần xuất trình yêu cầu toán ngân hàng phát ... chủ nghĩa Hoạt động tín dụng ngân hàng nói riêng hoạt động ngân hàng nói chung chịu tác động mạnh mẽ sách tiền tệ Chính sách linh hồn hoạt động ngân hàng, tác động mạnh mẽ đến hoạt động ngân hàng ... từ hoạt động tín dụng Tác động môi trường trị – xã hội tới chất lượng hoạt động tín dụng không thường xuyên, có biến động lớn thị tác động vô lớn Một thay đổi hệ thống trị hay có bạo động làm...

MỘT SỐ VẤN ĐỀ CƠ BẢN VỀ HUY ĐỘNG VỐN CỦA NGÂN HÀNG THƯƠNG MẠI

Danh mục: Kế toán

... có ba hoạt động sau: - Hoạt động huy động vốn - Hoạt động sử dụng vốn - Các hoạt động trung gian tài chinh khác Trong xem xét đến hoạt động huy động vốn Hoạt động huy động vốn hoạt động khởi đầu ... số nguồn khác vốn trình toán hay vốn tài trợ uỷ thác… 1 .2 HOẠT ĐỘNG HUY ĐỘNG VỐN CỦA NGÂN HÀNG THƯƠNG MẠI 1 .2. 1 Vai trò huy động vốn ngân hàng thương mại Tuỳ thuộc vào điều kiện kinh tế xã hội ... 1.1.1 .2. Nguồn vốn bổ sung trình hoạt động Trong trình hoạt động ngân hàng, ngân hàng tăng cường lượng vốn chủ theo nhiều phương thức khác tuỳ thuộc vào điều kiện cụ thể Đó từ lợi nhuận: điều kiện...

MỘT SỐ VẤN ĐỀ CƠ BẢN VỀ HOẠT ĐỘNG HUY ĐỘNG VỐN CỦA NGÂN HÀNG THƯƠNG MẠI

Danh mục: Kế toán

... hỡnh thức huy động phù hợp linh hoạt điều cần thiết Ngân hàng thương mại Có thể phân loại vốn huy động ngân hàng theo tiêu thức khác nhau: 1 .2. 2.1 Theo đối tượng huy động a) Vốn huy động từ dân ... suất 1 .2. 2.3 Theo thời gian huy động Việc phân loại vốn theo thời gian giúp cho ngân hàng chủ động hoạt động tín dụng mỡnh Tuỳ theo kỳ hạn tương ứng mà ngân hàng đề giải pháp cụ thể để điều chỉnh ... chưa đến hạn toán, thực nghiệp vụ đại lý, tiếp nhận vốn tài trợ uỷ thỏc đầu tư thỡ Ngõn hàng thương mại tạo lập lượng nguồn vốn định … 1 .2. 2 .2 Theo hỡnh thức huy động a) Vốn huy động qua tiền...

MỘT SỐ VẤN ĐỀ CƠ BẢN VỀ NHTM VÀ HOẠT ĐỘNG HUY ĐỘNG VỐN CỦA NHTM

Danh mục: Tài chính - Ngân hàng

... toán cho cá nhân tổ chức kinh tế 1.1.3 Hoạt động NHTM a Hoạt động huy động vốn Huy động vốn (HĐV) hoạt động nhằm tạo vốn cho ngân hàng, hình thành tài sản nợ cho ngân hàng Huy động vốn hoạt động ... dụng với mục đích sinh lời 1 .2. 2 Hoạt động huy động vốn NHTM Huy động vốn nghiệp vụ NHTM nhằm tạo lập trì nguồn vốn kinh doanh cho NH Huy động vốn hình thức hoạt động khác ngân hàng nhằm thu ... kỳ hạn hợp lý với loại tiền 1 .2. 2 .2 Một số tiêu đánh giá huy động vốn - Quy mô huy động vốn Câu hỏi giới thiệu doanh nghiệp dù hoạt động lĩnh vực là: Quy mô hoạt động nào? Nhắc đến ngân hàng quy...

MỘT SỐ VẤN ĐỀ CƠ BẢN VỀ RỦI RO TÍN DỤNG TRONG HOẠT ĐỘNG KINH DOANH CỦA NGÂN HÀNG THƯƠNG MẠI

Danh mục: Tài chính - Ngân hàng

... chức, điều hoà lưu thông tiền tệ, thúc đẩy trình tập trung vốn tập trung sản xuất - Tín dụng ngân hàng tạo điều kiện phát triển kinh tế ngoại thương 1 .2. 2 Các hình thức tín dụng ngân hàng Trong ... hàng khoản lãi Rủi tín dụng hoạt động kinh doanh NHTM 2. 1 Khái quát rủi ro hoạt động ngân hàng 2. 1.1 Khái niệm rủi ro Trong sống hàng ngày, lao động sản xuất kinh doanh có cố, tai hoạ, tai nạn bất ... phải chấp nhận điều Nhưng thực tế chứng minh không ngành kinh doanh mà khả dẫn đến rủi ro nhiều kinh doanh tiền tệ 2. 1 .2 Phân loại rủi ro hoạt động ngân hàng Chúng ta biết hoạt động ngân hàng...

MỘT SỐ VẤN ĐỀ CƠ BẢN VỀ PHÁT TRIỂN HOẠT ĐỘNG THANH TOÁN QUỐC TẾ CỦA NGÂN HÀNG THƯƠNG MẠI

Danh mục: Kế toán

... khả cung ứng dịch vụ hoạt động toán quốc tế tiến hành hiệu 1.3 .2. 4 Thị phần hoạt động toán quốc tế Thị phần hoạt động toán quốc tế tính tỷ lệ phần trăm (%) tổng doanh số toán quốc tế Ngân hàng thực ... triển hoạt động toán quốc tế vấn đề mà Ngân hàng phải quan tâm có đầu tư thích đáng 1.3 .2 Phương pháp đánh giá hiệu hoạt động toán quốc tế ngân hàng thương mại Để đánh giá hiệu hoạt động toán quốc ... bên mua 1 .2. 2 .2 Các kiểu nhờ thu - Nhờ thu trơn: phương thức toán mà người có tài khoản tiền gửi phải thu từ công cụ toán tự thu được, phải uỷ thác cho Ngân hàng thu hộ tiền ghi công cụ toán không...

MỘT SỐ VẤN ĐỀ CƠ BẢN VỀ PHÂN TÍCH TÀI CHÍNH DOANH NGHIỆP TRONG HOẠT ĐỘNG TÍN DỤNG CỦA CÁC NHTM

Danh mục: Kế toán

TIỂU LUẬN AN TOÀN SINH HỌC: Trên quan điểm của người ủng hộ, hãy trình bày và phân tích tiềm năng phát triển cây trồng chuyển gen trên thế giới?

Danh mục: Sinh học

Xem thêm

Bạn có muốn tìm thêm với từ khóa:

Tìm thêm: hệ việt nam nhật bản và sức hấp dẫn của tiếng nhật tại việt nam xác định các mục tiêu của chương trình khảo sát các chuẩn giảng dạy tiếng nhật từ góc độ lí thuyết và thực tiễn khảo sát chương trình đào tạo của các đơn vị đào tạo tại nhật bản xác định thời lượng học về mặt lí thuyết và thực tế tiến hành xây dựng chương trình đào tạo dành cho đối tượng không chuyên ngữ tại việt nam điều tra đối với đối tượng giảng viên và đối tượng quản lí điều tra với đối tượng sinh viên học tiếng nhật không chuyên ngữ1 nội dung cụ thể cho từng kĩ năng ở từng cấp độ xác định mức độ đáp ứng về văn hoá và chuyên môn trong ct phát huy những thành tựu công nghệ mới nhất được áp dụng vào công tác dạy và học ngoại ngữ các đặc tính của động cơ điện không đồng bộ đặc tuyến hiệu suất h fi p2 đặc tuyến tốc độ rôto n fi p2 đặc tuyến dòng điện stato i1 fi p2 sự cần thiết phải đầu tư xây dựng nhà máy thông tin liên lạc và các dịch vụ phần 3 giới thiệu nguyên liệu chỉ tiêu chất lượng theo chất lượng phẩm chất sản phẩm khô từ gạo của bộ y tế năm 2008 chỉ tiêu chất lượng 9 tr 25