... 3. 3.6 Xâydựngđặctính chuyển động không gian khớp3. 3.6.1 Biếnkhớp q6 3. 3.6.2 Biếnkhớp q5 3. 3.6 .3 Biếnkhớp q4 3. 3.6.4 Biếnkhớp q3 3. 3.6.5 Biếnkhớp q2 3. 3.6.6 Biếnkhớp q1 3. 4 Mô robot 90 3. 5 ... TÍNHGIẢIBÀITOÁNNGƢỢCVÀXÂYDỰNGCÁCĐẶCTÍNHĐỘNGHỌCCỦABIẾNKHỚP3. 1 Các tiêu đánh giá 70 3. 1.1 Tính vạn 70 3. 1.2 Tốc độ hình thành lời giải 70 3. 1 .3 Tính xác 70 3. 1.4 Tính thực dụng, ... họckhớp3. 3.1 Mô tả toán3. 3.2 Xâydựng ma trận Pi 3.3 .3 Tínhtoán chiều dài đường hàn, thời gian hàn 3. 3.4 Hệ phương trình độnghọc thuận robot VR-006CII 3. 3.5 Giảitoán ngược điểm chốt 3. 3.6...
... 20 lg A (ω ) 7/ Các khâu độnghọc có tính chất sau đây? a Có nhiều tín hiệu vào nhiều tín hiệu b Có nhiều tín hiệu vào tín hiệu c Có tín hiệu vào nhiều tín hiệu d Chỉ có tín hiệu vào tín hiệu 8/ ... dao động? a Khâu dao động dao động với biên độ không đổi b Dao động mạnh bình thường hệ số thường
... 3. 1 Khái Niệm • Đặctínhđộnghọc mô tả thay đổi tín hiệu theo thời gian • Các hệ thống tự động có mô hình toán giống đặctínhđộnghọc giống 3. 1.1 Đặctính thời gian • Đặctínhđộnghọc ... M (ω ) → đường tròn bán kính 3.3ĐặcTínhĐộngHọcCủa Hệ Thống 3. 3.1 Đặctính thời gian hệ thống • Xem thêm phần nhận xét sách 3. 3.2 Đặctính tần số hệ thống • (3. 76) → Biểu đồ Bode biên độ ... ω2 -20dB/dec cộng thêm -20dB/dec (khâu quán tính bậc 1) • Tần số cắt biên (nhìn đồ thò) ωc = 1 03 C3 ĐặcTínhĐộngHọc rad / sec 14 C3 ĐặcTínhĐộngHọc 15 ...
... khiển quay máy phát xác định hai đặctính : Đặctính từ hóa đặctính tải Trong tínhtoán tuyến tính hóa đặctính : EF = KF φ F ω F = KF ω F.C.iKF (1. 13) Trong : KF : hệ số kết cấu máy phát C ... giá độ ∆ω cứng Đặctính dốc cứng ( β lớn) tức mômen biến đổi nhiều tốc độ biến đổi ngược lại Đặctính dốc mềm tức mômen biến đổi tốc độ biến đổi nhiều ω (3) ∆ω2 (2) ∆ω1 AM (1) M Hình 1 .3 Để hiểu ... đặt vào phần ứng: Nội dung phương pháp cách đố thay đổi địên áp cấp cho phần ứngđộng giữ nguyên kích từ Ta có đặctính điều chỉnh hình 1-5 Ta thấy giảm điện áp đặt vào phần ứng độ cứng đặc tính...
... có cực phức? … 2/7 Đặctínhđộnghọc hệ thống tự động Những nhận xét giúp có hình dung ban đầu đặc điểm hệ thống, từ chọn phương pháp phân tích, thiết kế hệ thống phù hợp Đặctính tần số hệ thống ... Bode biên độ gần hệ thống có hàm truyền: Dựa vào biểu đồ Bode gần đúng, xác định tần số cắt biên hệ thống 5/7 Đặctínhđộnghọc hệ thống tự độngGiảiCác tần số gãy: Biểu đồ Bode qua điểm A có ... đồ Bode biên độ hệ thống tổng biểu đồ Bode biên độ khâu thành phần Pha: 3/ 7 Đặctínhđộnghọc hệ thống tự động Biểu thức chứng tỏ biểu đồ Bode pha hệ thống tổng biểu đồ Bode pha khâu thành phần...
... (Hình 3. 2), thử khả sinh enzyme catalase Indol (Hình 3. 3và Hình 3. 4), thử khả sử dụng loại đường môi trường KIA (Hình 3. 5), thử khả di động (Hình 3. 6), thử khả gây dung huyết (Hình 3. 7) Hình 3. 2: ... trơn bong, D = 1-2mm Sau tiến hành phân lập, từ 23 chủng vi khuẩn lựa chọn chủng vi khuẩn A3 .3, A3. 13, LBT6, HH3 .30 , HH3 .34 , N18.1.1, N20.M2(2) có đặc điểm hình thái khuẩn lạc làmàu xanh đậm, tròn ... bệnh Đặc điểm quan trọng chế đáp ứng miễn dịch tínhđặc hiệu, tính đa dạng tính nhớ, nhờ mà gặp lại loại kháng nguyên, thể hình thành nên đáp ứng miễn dịch thứ cấp đặc trưng với thời gian phản ứng...
... phản ứng indol, citrate, phân giải gelatin, không sinh H2S (phản ứng KIA), không sử dụng sucrose (trong môi trường TCBS) [33 ] Bảng 1.1 Cácđặctính sinh lý, sinh hóa chủng vi khuẩn P.damselae [33 ] ... dung huyết vi khuẩn P.damselae 31 3. 2.1 Ảnh hưởng nhiệt độ thời gian nuôi cấy 32 3. 2.2 Ảnh hưởng pH 34 3. 2 .3 Ảnh hưởng độ mặn (NaCl) 36 3.3 Kết thử nghiệm khả kháng kháng ... Việt Nam 1 .3 Tổng quan vi khuẩn Photobacterium damselae 1 .3. 1 Phân loại khoa học 1 .3. 2 Đặc điểm hình thái 1 .3. 3Đặc điểm sinh lý, sinh hóa 1 .3. 4 Đặc điểm gây bệnh...